CN110597283A - 飞行方法、终端设备、飞行器和飞行系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行方法、终端设备、飞行器和飞行系统。飞行方法包括：获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态；根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成；如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务。本发明实施例所提供的技术方案，使飞行器未完成飞行任务时再次继续飞行任务时飞行效率较高。

Description

飞行方法、终端设备、飞行器和飞行系统

技术领域

本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行方法、终端设备、飞行器和飞行系统。

背景技术

随着飞行器(如无人机)航拍技术的不断发展，越来越多的消费级飞行器也正在生产研制。飞行器也逐步日趋普及。在飞行过程中航点飞行、道路巡航、地理勘测，农林植保等相关任务飞行也变得越来越重要。越来越多的用户会提前设置好任务目标区域或者路径，按照预先设定好的路径完成飞行器的航点与任务飞行。如果在飞行器未完成的情况下遇到电池电量不足等情况时，就会按之前提前设置的返航或者紧急点降落。待有飞行条件，如更换电池后，如果还需要执行之前未完成的任务时，这时就又需要用户重新设定之前的飞行任务(航点飞行、测绘区域任务)，下发给飞行器，完成设定的飞行任务，造成了飞行器飞行时飞行效率低。

因此如何提供一种飞行效率高的飞行方案，就成了现有技术的需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行方法、终端设备、飞行器和飞行系统，旨在解决现有的飞行器未完成飞行任务时再次继续飞行任务时飞行效率低的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种飞行方法，应用于终端设备，所述终端设备用于控制飞行器，并与所述飞行器通信连接，所述飞行方法包括：

获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态；

根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成；

如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；

当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务。

优选地，所述获取所述飞行器的飞行任务历史状态之后，还包括：

判断是否显示任务界面；

如果判断显示任务界面，且所述飞行任务未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。

优选地，如果判断不显示任务界面，则获取所述飞行器保存的上次的飞行任务历史状态；

根据所述飞行器保存的上次的飞行任务历史状态，显示飞行器上次的飞行任务历史状态对应的飞行历史任务的任务界面；且

当所述飞行历史任务未完成飞行时，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。

优选地，若所述用户选择所述飞行器飞至所述任务中断点继续完成所述飞行任务，则调用底层算法库生成新的航线轨迹并控制所述飞行器沿所述新的航线轨迹飞行。

优选地，若所述用户未选择所述飞行器飞至所述任务中断点继续完成所述飞行任务，则提示所述用户规划新的航线。

优选地，所述接收确认续飞指令之后，还包括：

获取来自飞行器传输的断点续飞任务，以显示飞行器在完成飞行任务过程中飞行器的位置；或

根据所述飞行器当前的位置、未完成飞行的所述飞行任务生成断点续飞任务，以显示飞行器在续飞过程中飞行器的位置。

优选地，所述发送断点续飞指令给所述飞行器包括：

发送续飞确认指令给所述飞行器；或

发送断点续飞任务给所述飞行器。

第二方面，本发明还提供一种飞行器的飞行方法，应用于飞行器，所述飞行方法包括：

接收终端设备发送的断点续飞指令，所述断点续飞指令基于终端设备获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态；根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成；如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务生成；

根据所述断点续飞指令获取断点续飞任务；

控制所述飞行器按照所述断点续飞任务飞行。

优选地，所述根据断点续飞指令获取断点续飞任务包括：

根据所述飞行器当前的位置、未完成飞行的所述飞行任务生成断点续飞任务；或

从所述断点续飞指令中获取断点续飞任务，所述断点续飞指令中包括断点续飞任务。

优选地，所述接收终端设备发送的断点续飞指令之前，还包括：

根据所述飞行器的环境信息控制所述飞行器返航；

发送所述飞行器的飞行任务历史状态给终端设备，以使用户根据所述终端设备判断是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。

第三方面，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备与飞行器通信连接，所述终端设备包括：

第一存储器，用于存储处理器可执行的飞行方法程序；

第一处理器，用于调用所述处理器可执行的飞行方法程序以实现本发明第一方面实施例所述的飞行方法。

第四方面，本发明还提供一种飞行器，所述飞行器包括：

第二存储器，用于存储计算机可执行的飞行方法程序；

第二处理器，用于调用所述计算机可执行的飞行方法程序以实现第二方面实施例所述的飞行方法。

第五方面，本发明还提供一种飞行系统，所述飞行系统包括终端设备和与所述终端设备通信连接的飞行器，所述终端设备包括：

第一存储器，用于存储处理器可执行的飞行方法程序；

第一处理器，用于调用所述处理器可执行的飞行方法程序以实现本发明第一方面实施例所述的飞行方法。

与现有技术相比，本发明的提供的飞行方法、终端设备、飞行器和飞行系统，使得飞行器能够在没有完成一飞行任务时，能从飞行任务的断点处继续飞行，不需要再执行完整的飞行任务，减少飞行器电池的耗电，延长了飞行器的实际飞行时间，提高了飞行效率。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的飞行方法的流程示意图。

图2为本发明第二实施例提供的飞行方法的流程示意图。

图3为本发明第三实施例提供的飞行方法的流程示意图。

图4为本发明第四实施例提供的飞行方法的流程示意图。

图5为本发明第五实施例提供的飞行方法的流程示意图。

图6为本发明第六实施例提供的一种移动终端的硬件结构示意图。

图7是本发明第七实施例提供的一种飞行器的硬件结构示意图。

图8是本发明第八实施例提供的一种飞行系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1，本发明第一实施例提供了一种飞行方法，该飞行方法应用于终端设备，终端设备用于控制飞行器，并与飞行器通信连接，终端设备具体的包括如手机终端、平板、电脑PC(Personal Computer，个人电脑)端、遥控设备、可穿戴设备等，用于在飞行器在没有完成一个飞行任务时，使飞行器从没完成任务的断点处续飞，以节省完成飞行任务的总时间，节省电池电量，提高飞行效率。该飞行方法包括：

S11：获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态。

飞行器作为一种飞行载具，主要用于通过飞行完成指定的飞行任务，如飞往指定地点的飞行任务，或者在飞行过程中进行拍摄的飞行任务等。飞行器可以包括无人机。飞行器在飞行时，飞行器内部保存有飞行任务，飞行器按照飞行任务进行飞行。飞行器在按照一个飞行任务飞行后，可能由于一些原因，如天气突然不适合飞行，电池电量不足等，飞行器需要降落。在后续的条件允许，可能会继续去完成未完成飞行历史任务。飞行任务历史状态即为飞行过的飞行任务的飞行状态，如一个飞行历史任务是否飞行完成，在飞行历史任务未完成时，飞行器执行飞行任务飞行了的进程，如飞行器飞行时执行了50％的飞行任务。飞行任务飞行过后，终端设备可以获取飞行器保存的飞行任务历史状态。

S12：根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成。

飞行任务历史状态中包括了飞行器的飞行任务是否完成，故可判断出飞行器的飞行任务是否完成。如果完成飞行，进入步骤S13。如果未完成飞行，则进入步骤S14。

S13：如果完成飞行，则提示所述用户规划新的航线。

提示用户规划新的航线可以以声音方式提示，也可以在终端设备的显示屏上以弹窗的方式提示。可以理解，也可以以其他方式进行提示，本申请不再说明。用户再接收到提示后，可以控制终端设备规划新的航线。

S14：如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。

飞行任务未完成飞行时，说明飞行器执行飞行任务时，飞行任务中断，飞行器被迫降落。飞行任务中断时对应的地点即为断点。具体的，如执行一飞行任务时，飞行器的初始位置为地点A，飞行器需要依次经过地点B、地点C、地点D和地点E以完成飞行任务。在飞行器执行飞行任务时，飞行器从地点A依次经过了地点B、地点C和地点D，在地点D位置时，由于电池电量不足、天气等原因需要降落，飞行器就不再飞往地点E，而是从地点D处开始降落，地点D即为断点。飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务，即为飞行器再次执行该未完成的飞行任务历史状态对应的飞行历史任务时，若飞行器的初始位置还为地点A，飞行器不再经过地点B和地点C，而是从地点A以快速、合适的飞行路线先飞到断点处的位置地点D，并飞往地点E完成剩下的未完成即可。提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务时，提示的方式不做限定，如终端设备包括触摸显示屏和按键，终端设备可以在触摸显示屏上弹出弹窗，显示“是否需要飞行器从断点续飞”等类似意义的语句，并显示“是”和“否”，以供用户选择，或终端设备发出语音“是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务，“是”请按第一按键，“否”请按第二按键”等类似意义的语句。终端设备提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务时，终端设备优选停留在任务界面。任务界面即为执行飞行任务历史状态对应的飞行任务的界面。

S15：当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务。

断点续飞指令，是使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务的飞行任务的指令。

发送断点续飞指令给所述飞行器时，可以包括：

发送续飞确认指令给所述飞行器；或发送断点续飞任务给所述飞行器。

断点续飞指令包括续飞确认指令，续飞确认指令为一触发信号，目的是为了告知飞行器可以执行对应的飞行任务，从断点处开始续飞，以使飞行器生成断点续飞任务，执行断点续飞任务以尽快到达断点处，继续进行飞行。

终端设备也可以生成断点续飞任务，此时断点续飞指令包括断点续飞任务，终端设备把断点续飞任务传输给飞行器，以使飞行器按照断点续飞任务进行飞行。

本实施例提供的飞行方法，可用于在飞行器降落后很短时间内的断点续飞，如飞行器的电池没电后，飞行器更换完电池后，就进行断点续飞，也可用于相对较长时间的断点续飞，如天气原因，飞行器降落，等待天气是和飞行器飞行器，继续断点续飞，或用户突然有紧急事情，需要终止飞行，飞行器降落，用户有时间后，再使飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。在飞行任务历史状态为未完成飞行，能提示用户是否需要飞行器从断点续飞，便于后续接收确认续飞指令，从而发送断点续飞指令给飞行器，使得飞行器能够在没有完成飞行任务时，能从飞行任务的断点处继续飞行，不需要再执行完整的飞行任务，减少飞行器电池的耗电，延长了飞行器的实际飞行时间，提高了飞行效率。在终端设备接收所述飞行器发送的飞行任务历史状态时，即使更换了终端设备，也能使飞行器继续未完成的任务。

优选地，飞行方法还包括步骤：

若所述用户选择所述飞行器飞至所述任务中断点继续完成所述飞行任务，则调用底层算法库生成新的航线轨迹并控制所述飞行器沿所述新的航线轨迹飞行。

底层算法库为预设好的算法库，其中包含了如何生成新的航线轨迹的算法。如何生成航线轨迹为现有技术，本申请不再进行说明。

请参阅图2，本发明第二实施例也提供了一种飞行方法，本实施例以前述实施例为基础，提供了一种飞行器降落后很短时间内的断点续飞的方案，该飞行方法包括：

S21：获取所述飞行器保存的飞行任务历史状。

S22：判断是否显示任务界面。

任务界面为终端设备控制飞行器进行飞行按照飞行任务进行飞行所需的app(Application，手机软件)的显示界面。在判断终端设备显示任务界面，则执行S25。在判断不显示任务界面，则执行S23和S24后，再执行S25。

S23：如果判断不显示任务界面，则获取所述飞行器保存的上次的飞行任务历史状态；

上次的飞行任务历史状态，即为距当前时刻最近一次的飞行历史任务的飞行任务历史状态。在不显示任务界面时，说明用户已经退出了已经飞行的飞行历史任务，需要飞行器再次根据该飞行任务进行飞行时，则需要终端设备获取所述飞行器上次的飞行任务历史状态。可以理解，获取飞行器上次的飞行任务历史状态时，可以接收所述飞行器发送的飞行任务历史状态，此时需要飞行器和终端设备建立通信连接。

S24：根据所述飞行器保存的上次的飞行任务历史状态，显示飞行器上次的飞行任务历史状态对应的飞行历史任务的任务界面；

获取到飞行器保存的上次的飞行任务历史状态后，则可以进入飞行器上次的飞行任务历史状态对应的飞行历史任务的任务界面，进入任务界面后，则会自动建立终端设备和飞行器之间的通信连接，以使终端设备能控制飞行器飞行。

S25：根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成。

S26：如果完成飞行，则提示所述用户规划新的航线。

S27：当所述飞行历史任务未完成飞行时，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；

S28：当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务。

本实施例的飞行方法能针对智能终端在显示任务界面和不显示任务界面时的情形，来使飞行器进行断点续飞，使得飞行器能够在没有完成一飞行任务时，能从飞行任务的断点处继续飞行，不需要再执行完整的飞行任务，减少飞行器电池的耗电，延长了飞行器的实际飞行时间。

请参阅图3，本发明第三实施例也提供了一种飞行方法，本实施例以前述实施例为基础，揭示了一种包括多个飞行历史任务的方法，该飞行方法包括：

S31：获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态；

S32：根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成；

S33：如果完成飞行，则提示所述用户规划新的航线。

S34：如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；

S35：当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务；

S36：获取来自飞行器传输的断点续飞任务，以显示飞行器在完成飞行任务过程中飞行器的位置。

断点续飞指令为一触发信号时，目的是为了告知飞行器可以执行对应的飞行任务，从断点处开始续飞，以使飞行器生成断点续飞任务，执行断点续飞任务以尽快到达断点处，进行飞行。在飞行器生成断点续飞任务后，终端设备可以获取飞行器传输的断点续飞任务，终端设备可以接收飞行器发送的断点续飞任务，也可以主动下载飞行器内的断点续飞任务，以显示飞行器在续飞过程中飞行器的位置。

终端设备也可以根据所述飞行器当前的位置、未完成飞行的所述飞行任务生成断点续飞任务，以显示飞行器在续飞过程中飞行器的位置，并把断点续飞任务传输给飞行器，以使飞行器按照断点续飞任务进行飞行。

具体的，如执行一飞行任务时，飞行器的初始位置为地点A，飞行器需要依次经过地点B、地点C、地点D和地点E以完成飞行任务。在飞行器执行飞行任务时，飞行器从地点A依次经过了地点B、地点C和地点D，在地点D位置时，由于电池电量不足、天气等原因需要降落，飞行器就不再飞往地点E，而是从地点D处开始降落，地点D即为断点。生成断点续飞任务时，若飞行器的初始位置还为地点A，则建立飞行器从地点A到地点D最快速、最合适的飞行路线，并使飞行器按照原定的路线从地点D飞向地点E，完成飞行。

本实施例的飞行方法能通过获取到断点续飞任务，使飞行器进行断点续飞时，也能观察到在续飞过程中飞行器的位置，使用户明确飞行器飞行的进度，提高了飞行方法的实用性。

请参阅图4，本发明第四实施例提供了一种飞行方法，该飞行方法应用于飞行器，飞行器能与终端设备通信连接，终端设备用于控制飞行器，用于在飞行器在没有完成一个飞行任务时，使飞行器从没完成任务的断点处续飞，以节省完成飞行任务的总时间，节省电池电量，提高飞行效率。该飞行方法包括：

S41：接收终端设备发送的断点续飞指令，所述断点续飞指令基于终端设备获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态；根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成；如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务生成；

断点续飞指令可由本申请第一方面实施例所述的飞行方法传输给飞行器，本申请不再进行说明。

S42：根据所述断点续飞指令获取断点续飞任务；

根据断点续飞指令获取断点续飞任务包括：

根据所述飞行器当前的位置、未完成飞行的所述飞行任务生成断点续飞任务；或从所述断点续飞指令中获取断点续飞任务，所述断点续飞指令中包括断点续飞任务。

获取断点续飞任务时，飞行器可以根据所述飞行器当前的位置、未完成飞行的所述飞行任务历史状态生成断点续飞任务，以使飞行器按照断点续飞任务进行飞行。具体的，如执行一飞行任务时，飞行器的初始位置为地点A，飞行器需要依次经过地点B、地点C、地点D和地点E以完成飞行任务。在飞行器执行飞行任务时，飞行器从地点A依次经过了地点B、地点C和地点D，在地点D位置时，由于电池电量不足、天气等原因需要降落，飞行器就不再飞往地点E，而是从地点D处开始降落，地点D即为断点。生成断点续飞任务时，若飞行器的初始位置还为地点A，则建立飞行器从地点A到地点D最快速、最合适的飞行路线，并使飞行器按照原定的路线从地点D飞向地点E，继续完成飞行。

终端设备也可以根据所述飞行器当前的位置、未完成飞行的所述飞行任务历史状态生成断点续飞任务，以显示飞行器在续飞过程中飞行器的位置，并把包括断点续飞任务的断点续飞指令发送给飞行器，以使飞行器按照断点续飞任务进行飞行。

S43：控制所述飞行器按照所述断点续飞任务飞行。

断点续飞任务生成，飞行器即可按照断点续飞任务进行飞行。

本实施例提供的飞行方法，飞行器能接收终端设备发送的断点续飞指令给飞行器，使得飞行器能够在没有完成一飞行任务时，能从飞行任务的断点处继续飞行，不需要再执行完整的飞行任务，减少飞行器电池的耗电，延长了飞行器的实际飞行时间。在终端设备接收所述飞行器发送的飞行任务历史状态时，即使更换了终端设备，也能使飞行器继续未完成的任务。

请参阅图5，本发明第五实施例提供了一种飞行方法，本实施例以前述实施例为基础，揭示了一种包括多个飞行历史任务的方法，该飞行方法包括：

S51：根据所述飞行器的环境信息控制所述飞行器返航；

飞行器的环境信息包括但不限于飞行器所处的气压高度、经纬度、海拔高度、图像数据、飞行器周围天气状况、电池电量。可以在飞行器的环境信息达到预设阈值时，控制飞行器返航。如，飞行器的电池电量小于等于百分之十时，控制飞行器返航。

S52：发送所述飞行器的飞行任务历史状态给终端设备，以使用户根据所述终端设备判断是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；

发送飞行器的飞行任务历史状态给终端设备时，可以发送一个飞行历史任务对应的飞行任务历史状态，也可以发送多个飞行历史任务对应的飞行任务历史状态。在本实施例中，发送一个飞行历史任务对应的飞行任务历史状态，即发送返航时执行的飞行历史任务对应的飞行任务历史状态。

S53：接收终端设备发送的断点续飞指令，所述断点续飞指令基于终端设备获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态；根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成；如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务生成；

S54：根据断点续飞指令获取断点续飞任务；

S55：控制所述飞行器按照所述断点续飞任务飞行。

本实施例提供的飞行方法，飞行器能在返航后发送飞行任务历史状态给终端设备，便于后续飞行器断点续飞，以减少飞行器电池的耗电，延长了飞行器的实际飞行时间。在终端设备接收所述飞行器发送的飞行任务历史状态时，即使更换了终端设备，也能使飞行器继续未完成的任务。

请参阅图6，本发明第七实施例提供了一种终端设备60，终端设备60能够执行以上实施例所述的一种飞行方法。该终端设备60包括：

一个或多个第一处理器61以及第一存储器62。其中，图中以一个第一处理器61为例。

第一处理器61和第一存储器62可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

第一存储器62作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序，如本发明上述实施例中的一种飞行方法对应的程序指令。第一处理器61通过运行存储在第一存储器62中的非易失性软件程序指令，从而执行一种飞行方法的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的一种飞行方法。

第一存储器62可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序等。

此外，第一存储器62可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，第一存储器62可选包括相对于第一处理器61远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至第一处理器61。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令存储在所述第一存储器62中，当被所述一个或者多个第一处理器61执行时，执行上述任意方法实施例中的一种飞行方法的各个步骤。

上述产品可执行本发明上述实施例所提供的方法，具备执行方法相应的有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明上述实施例所提供的方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图中的一个第一处理器61，可使得计算机执行上述任意方法实施例中的一种飞行方法的各个步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被一个或多个处理器执行，例如图中的一个第一处理器61，可使得计算机执行上述任意方法实施例中的一种飞行方法的各个步骤。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施方法的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。

请参阅图7，本发明第八实施例提供了一种飞行器70，本发明的飞行器70能够执行以上实施例所述的一种飞行方法，该飞行器70包括：

一个或多个第二处理器71以及第二存储器72。其中，图中以一个第二处理器71为例。

第二处理器71和第二存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

第二存储器72作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序，如本发明上述实施例中的一种飞行日志上传方法对应的程序指令。第二处理器71通过运行存储在第二存储器72中的非易失性软件程序指令，从而执行一种飞行方法的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的一种飞行方法。

第二存储器72可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序。

此外，第二存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，第二存储器72可选包括相对于第二处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至第二处理器71。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令存储在所述第二存储器72中，当被所述一个或者多个第二处理器71执行时，执行上述任意方法实施例中的一种飞行日志上传方法的各个步骤。

当然，在一些可替代实施例中，飞行控制系统21能够直接作为第二处理器71执行上述实施例所述的种飞行方法。

上述产品可执行本发明上述实施例所提供的方法，具备执行方法相应的有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明上述实施例所提供的方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图中的一个第二处理器71，可使得计算机执行上述任意方法实施例中的一种飞行日志上传方法的各个步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被一个或多个处理器执行，例如图中的一个第二处理器71，可使得计算机执行上述任意方法实施例中的一种飞行方法的各个步骤。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施方法的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

请参阅图8，本发明第九实施例提供了一种飞行系统80，飞行系统80包括终端设备81和与终端设备81通信连接的飞行器82。终端设备81可以为上述实施例的终端设备，飞行器82可以为上述实施例的飞行器。

以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中发明的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种飞行方法，应用于终端设备，所述终端设备用于控制飞行器，并与所述飞行器通信连接，其特征在于，所述飞行方法包括：

获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态；

根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成；

如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；

当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务。

2.如权利要求1所述的飞行方法，其特征在于：所述获取所述飞行器的飞行任务历史状态之后，还包括：

判断是否显示任务界面；

如果判断显示任务界面，且所述飞行任务未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。

3.如权利要求2所述的飞行方法，其特征在于：

如果判断不显示任务界面，则获取所述飞行器保存的上次的飞行任务历史状态；

根据所述飞行器保存的上次的飞行任务历史状态，显示飞行器上次的飞行任务历史状态对应的飞行历史任务的任务界面；且

当所述飞行历史任务未完成飞行时，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

若所述用户选择所述飞行器飞至所述任务中断点继续完成所述飞行任务，则调用底层算法库生成新的航线轨迹并控制所述飞行器沿所述新的航线轨迹飞行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

若所述用户未选择所述飞行器飞至所述任务中断点继续完成所述飞行任务，则提示所述用户规划新的航线。

6.如权利要求1所述的飞行方法，其特征在于：所述接收确认续飞指令之后，还包括：

获取来自飞行器传输的断点续飞任务，以显示飞行器在完成飞行任务过程中飞行器的位置；或

根据所述飞行器当前的位置、未完成飞行的所述飞行任务生成断点续飞任务，以显示飞行器在续飞过程中飞行器的位置。

7.如权利要求1所述的飞行方法，其特征在于：所述发送断点续飞指令给所述飞行器包括：

发送续飞确认指令给所述飞行器；或

发送断点续飞任务给所述飞行器。

8.一种飞行器的飞行方法，应用于飞行器，其特征在于，所述飞行方法包括：

接收终端设备发送的断点续飞指令，所述断点续飞指令基于终端设备获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态；根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成；如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务生成；

根据所述断点续飞指令获取断点续飞任务；

控制所述飞行器按照所述断点续飞任务飞行。

9.如权利要求8所述的飞行方法，其特征在于：所述根据断点续飞指令获取断点续飞任务包括：

根据所述飞行器当前的位置、未完成飞行的所述飞行任务生成断点续飞任务；或

从所述断点续飞指令中获取断点续飞任务，所述断点续飞指令中包括断点续飞任务。

10.如权利要求8所述的飞行方法，其特征在于：所述接收终端设备发送的断点续飞指令之前，还包括：

根据所述飞行器的环境信息控制所述飞行器返航；

发送所述飞行器的飞行任务历史状态给终端设备，以使用户根据所述终端设备判断是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。

11.一种终端设备，所述终端设备与飞行器通信连接，其特征在于，所述终端设备包括：

第一存储器，用于存储处理器可执行的飞行方法程序；

第一处理器，用于调用所述处理器可执行的飞行方法程序以实现如权利要求1～7任意一项所述的飞行方法。

12.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：

第二存储器，用于存储计算机可执行的飞行方法程序；

第二处理器，用于调用所述计算机可执行的飞行方法程序以实现如权利要求8～10任意一项所述的飞行方法。

13.一种飞行系统，所述飞行系统包括终端设备和与所述终端设备通信连接的飞行器，其特征在于，所述终端设备包括：

第一存储器，用于存储处理器可执行的飞行方法程序；

第一处理器，用于调用所述处理器可执行的飞行方法程序以实现如权利要求1～7任意一项所述的飞行方法。