CN116736747A - 一种无人机应急处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人机应急处理方法及装置，该方法包括：接收传感器所采集的监测信号；将预先存储的多种应急情况与监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型；将应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，并将应急情况类型发送至地面指挥控制站；当地面指挥控制站监测到执行机构所需进行的操作未完成时，接收地面指挥控制站发送的控制指令并转发至执行机构，解决了目前对于无人机出现应急情况的应急方法还不够完善的问题。

Description

一种无人机应急处理方法及装置

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机应急处理方法及装置。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在各行各业的使用率越来越高。可靠的飞行控制系统是无人机安全飞行的重要保证。当无人机在飞行的过程中，由于外界的破坏或者是自身的不完善出现故障，如果能够及时识别故障，并能够根据一定的策略来对故障的特性进行判定，从而迅速地进入应急方案以保障无人机的飞行任务或者安全地返航。这将会降低无人机的飞行成本，对无人机可持续飞行的能力的提升具有重要的意义。但是，目前对于无人机出现应急情况的应急方法还不够完善。

发明内容

在本申请实施例中，通过提供一种无人机应急处理方法及装置，能够解决目前对于无人机出现应急情况的应急方法还不够完善的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机应急处理方法，该方法包括：接收传感器所采集的监测信号；将预先存储的多种应急情况与所述监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型；将所述应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，并将所述应急情况类型发送至地面指挥控制站；当所述地面指挥控制站监测到所述执行机构所需进行的操作未完成时，接收所述地面指挥控制站发送的控制指令并转发至所述执行机构。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述监测信号包括温度值、压力值和发动机转速；所述将预先存储的多种应急情况与所述监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型，包括：将所述温度值与温度阈值比较，判断是否达到所述温度阈值；若所述温度值低于所述温度阈值，确定发动机温度正常；若所述温度值达到所述温度阈值，确定发动机空中着火；将所述压力值与压力阈值比较，判断是否达到所述压力阈值；若所述压力值低于所述压力阈值，确定发动机压力正常；若所述压力值达到所述压力阈值，确定限压阀异常；将所述发动机转速与转速阈值比较，判断是否低于所述转速阈值；若所述发动机转速达到转速阈值，确定发动机转速正常；若所述发动机转速低于转速阈值，确定发动机空中停车。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述将所述应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，包括：若发动机空中着火，发送关闭油箱开关、关闭鱼鳞板开关、关闭磁电机开关，变距杆和油门杆移动到最前位置，打开灭火开关的控制指令至相应的所述执行机构；若限压阀异常，发送降低无人机高度、提升飞行速度的控制指令至相应的所述执行机构，并检测当前油门指令；若所述当前油门指令小于50°时，保持当前状态20-30s，当油门正常时跟随飞控指令；再次检测直至压力值恢复正常；若发动机空中停车，发送再次启动发动机开关的控制指令；并在发动机重启失败时发送关闭磁电机开关、关闭油箱开关、关闭发电机开关、关闭蓄电池开关、关闭自动大幅度推动油门杆开关的控制指令至相应的所述执行机构，再发送拉平无人机到巡航高度、保持直线平飞预设距离以及将应急投放杆移动到最前位置的控制指令至相应的所述执行机构。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，当所述地面指挥控制站发送控制指令后，并监测到所述执行机构所需进行的操作仍未完成时，所述方法还包括：接收所述地面指挥控制站确定的迫降地点；规划飞行至所述迫降地点的航线，并发送沿所规划航线飞行的控制指令至所述执行机构；在到达第一预设高度时发送打开减速伞的控制指令至减速伞执行机构。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：判断当前飞行高度以及与所述迫降地点的距离，确定是否可以飞行沿所规划航线至所述迫降地点；若判断结果为否，发送抛弃副油箱的控制指令。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述发送抛弃副油箱的控制指令包括：在飞行过程中确定所规划航线上预设距离前方的地面情况；当飞行至预设距离前方的地面为空旷情况的位置时，向所述地面指挥控制站发送抛弃副油箱的请求信号；接收所述地面指挥控制站的确认信号，在地面为空旷情况的正上方发送抛弃副油箱的控制指令。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在无人机到达高于所述第一预设高度的第二预设高度时，判断无人机的速度是否大于预设飞行速度；若判断结果为是，在剩余航线中添加盘旋路径。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述规划飞行至所述迫降地点的航线，包括：将无人机当前位置与所述迫降地点通过线段连接，获得初始路径；根据地形地图确定所述初始路径上出现的障碍物区域；在所述初始路径上出现障碍物区域的位置设置避障圆弧来修正所述初始路径，确定航线。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机应急处理装置，该装置包括：接收模块，用于接收传感器所采集的监测信号；比较模块，用于将预先存储的多种应急情况与所述监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型；发送模块，用于将所述应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，并将所述应急情况类型发送至地面指挥控制站；转发模块，用于当所述地面指挥控制站监测到所述执行机构所需进行的操作未完成时，接收所述地面指挥控制站发送的控制指令并转发至所述执行机构。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述监测信号包括温度值、压力值和发动机转速；所述将预先存储的多种应急情况与所述监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型，包括：将所述温度值与温度阈值比较，判断是否达到所述温度阈值；若所述温度值低于所述温度阈值，确定发动机温度正常；若所述温度值达到所述温度阈值，确定发动机空中着火；将所述压力值与压力阈值比较，判断是否达到所述压力阈值；若所述压力值低于所述压力阈值，确定发动机压力正常；若所述压力值达到所述压力阈值，确定限压阀异常；将所述发动机转速与转速阈值比较，判断是否低于所述转速阈值；若所述发动机转速达到转速阈值，确定发动机转速正常；若所述发动机转速低于转速阈值，确定发动机空中停车。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述将所述应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，包括：若发动机空中着火，发送关闭油箱开关、关闭鱼鳞板开关、关闭磁电机开关，变距杆和油门杆移动到最前位置，打开灭火开关的控制指令至相应的所述执行机构；若限压阀异常，发送降低无人机高度、提升飞行速度的控制指令至相应的所述执行机构，并检测当前油门指令；若所述当前油门指令小于50°时，保持当前状态20-30s，当油门正常时跟随飞控指令；再次检测直至压力值恢复正常；若发动机空中停车，发送再次启动发动机开关的控制指令；并在发动机重启失败时发送关闭磁电机开关、关闭油箱开关、关闭发电机开关、关闭蓄电池开关、关闭自动大幅度推动油门杆开关的控制指令至相应的所述执行机构，再发送拉平无人机到巡航高度、保持直线平飞预设距离以及将应急投放杆移动到最前位置的控制指令至相应的所述执行机构。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，当所述地面指挥控制站发送控制指令后，并监测到所述执行机构所需进行的操作仍未完成时，所述方法还包括：接收所述地面指挥控制站确定的迫降地点；规划飞行至所述迫降地点的航线，并发送沿所规划航线飞行的控制指令至所述执行机构；在到达第一预设高度时发送打开减速伞的控制指令至减速伞执行机构。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：判断当前飞行高度以及与所述迫降地点的距离，确定是否可以飞行沿所规划航线至所述迫降地点；若判断结果为否，发送抛弃副油箱的控制指令。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述发送抛弃副油箱的控制指令包括：在飞行过程中确定所规划航线上预设距离前方的地面情况；当飞行至预设距离前方的地面为空旷情况的位置时，向所述地面指挥控制站发送抛弃副油箱的请求信号；接收所述地面指挥控制站的确认信号，在地面为空旷情况的正上方发送抛弃副油箱的控制指令。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在无人机到达高于所述第一预设高度的第二预设高度时，判断无人机的速度是否大于预设飞行速度；若判断结果为是，在剩余航线中添加盘旋路径。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述规划飞行至所述迫降地点的航线，包括：将无人机当前位置与所述迫降地点通过线段连接，获得初始路径；根据地形地图确定所述初始路径上出现的障碍物区域；在所述初始路径上出现障碍物区域的位置设置避障圆弧来修正所述初始路径，确定航线。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，计算机执行所述可执行指令时能够实现第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所述的方法。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：

本申请实施例提供了一种无人机应急处理方法，该方法在实施时，首先通过接收传感器所采集的监测信号，将预先存储的多种应急情况与监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型，当确定为某种应急情况时，将应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，并将应急情况类型发送至地面指挥控制站，当地面指挥控制站监测到执行机构所需进行的操作未完成时，接收地面指挥控制站发送的控制指令并转发至执行机构，解决了目前对于无人机出现应急情况的应急方法还不够完善的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的无人机应急处理方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的实现将预先存储的多种应急情况与监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型的具体步骤的流程图；

图3为本申请实施例提供的实现将应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构的具体步骤的流程图；

图4为本申请实施例提供的当地面指挥控制站发送控制指令后，并监测到执行机构所需进行的操作仍未完成时还需要执行的步骤的流程图；

图5为本申请实施例提供的无人机应急处理装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例提供了一种无人机应急处理方法，如图1所示，该方法包括步骤S101至S104。

S101：接收传感器所采集的监测信号。

具体地，传感器是能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求的检测装置。前端信号采集系统可以通过传感器采集无人机信号将采集到的信号处理后通过RS422总线发送给飞行控制计算机，当然，还可以通过其他总线发送给飞行控制计算机，本申请不以上述总线为限制。

S102：将预先存储的多种应急情况与监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型。其中，监测信号包括温度值、压力值和发动机转速。

图2为本申请实施例提供的实现步骤S102将预先存储的多种应急情况与监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型的具体步骤的流程图，包括步骤S201至S209。

S201：将温度值与温度阈值比较，判断是否达到温度阈值。具体地，温度阈值可以设定为40℃，当然，还可以设置为其他温度，本申请不以上述温度为限制。

若温度值低于温度阈值即判断结果为否，执行S202：确定发动机温度正常。具体地，当确定发动机温度正常时，不作处理。

若温度值达到温度阈值即判断结果为是，执行S203：确定发动机空中着火。

S204：将压力值与压力阈值比较，判断是否达到压力阈值。

若压力值低于压力阈值即判断结果为否，执行S205：确定发动机压力正常。具体地，当确定发动机压力正常时，不作处理。

若压力值达到压力阈值即判断结果为是，执行S206：确定限压阀异常。

S207：将发动机转速与转速阈值比较，判断是否低于转速阈值。具体地，转速阈值可以设定为8000转/分，当然，还可以设置为其他转速，本申请不以上述转速为限制。

若发动机转速达到转速阈值即判断结果为否，执行S208：确定发动机转速正常。

若发动机转速低于转速阈值即判断结果为是，执行S209：确定发动机空中停车。

具体地，可以通过飞行控制计算机判断是否为上述应急情况，当判断无人机的发动机出现上述应急情况时，执行步骤S103。

S103：将应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，并将应急情况类型发送至地面指挥控制站。

图3为本申请实施例提供的实现步骤S103将应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构的具体步骤的流程图，包括步骤S301至S303。

S301：若发动机空中着火，发送关闭油箱开关、关闭鱼鳞板开关、关闭磁电机开关，变距杆和油门杆移动到最前位置，打开灭火开关的控制指令至相应的执行机构。

S302：若限压阀异常，发送降低无人机高度、提升飞行速度的控制指令至相应的执行机构，并检测当前油门指令，若当前油门指令小于50°时，保持当前状态20-30s，当油门正常时跟随飞控指令，再次检测直至压力值恢复正常。

具体地，当降低无人机当前高度的25%时，无人机的飞行速度能够提高10%，下面列举一个实施例进行说明，当然，还可以为其他实施例，本申请不以此实施例为限制，假设无人机当前高度为3000m，当前速度为100公里/时，此时降低750m，无人机的速度会提升10公里/时，即无人机的速度会提升至110公里/时。

S303：若发动机空中停车，发送再次启动发动机开关的控制指令，并在发动机重启失败时发送关闭磁电机开关、关闭油箱开关、关闭发电机开关、关闭蓄电池开关、关闭自动大幅度推动油门杆开关的控制指令至相应的执行机构，再发送拉平无人机到巡航高度、保持直线平飞预设距离以及将应急投放杆移动到最前位置的控制指令至相应的执行机构。

具体地，直线平飞预设距离可以设定为25km-45km，当然，还可以设定为其他数值，本申请不以上述数值为限制。

S104：当地面指挥控制站监测到执行机构所需进行的操作未完成时，接收地面指挥控制站发送的控制指令并转发至执行机构。

图4为本申请实施例提供的当地面指挥控制站发送控制指令后，并监测到执行机构所需进行的操作仍未完成时还需要执行的步骤S401至S403。

S401：接收地面指挥控制站确定的迫降地点。

S402：规划飞行至迫降地点的航线，并发送沿所规划航线飞行的控制指令至执行机构。

具体地，规划飞行至迫降地点的航线，包括如下步骤：将无人机当前位置与迫降地点通过线段连接，获得初始路径，根据地形地图确定初始路径上出现的障碍物区域，在初始路径上出现障碍物区域的位置设置避障圆弧来修正初始路径，确定航线。无人机避障航线规划是指无人机飞行在有障碍物的空间环境里，以最短航线、最小航时和最少耗能等某一指标为基准，通过对空间环境数据采集、分析、计算与比较，搜寻出一条指标性能最佳的安全无碰撞航线。

进一步地，可以根据地形地图建立环境模型，根据初始路径将无人机的飞行区域 设置为直角坐标区域，障碍物区域建模采用山峰模型，当然，还可以建立为其他的模型，本 申请不以上述模型为限制。山峰模型的数学表达式为：]，其中，是第i个山峰的中心坐标， 为地形的高度参数，和分别为第i个山峰沿着x轴和y轴的衰减量和控制坡度，n为山 峰总个数。需要进行说明的是，上述山峰可以为任意的障碍物，不仅仅指山峰。x值和y值为 随机产生的数值，根据上述公式能够计算出障碍物在各个随机产生的x值和y值坐标上的高 度值，然后对无人机的飞行地形环境数据进行网格化绘制，可以利用Matlab软件中的surf 和shadingflat命令去除网格，并绘制出环境模型，当然，还可以选择其他软件去除网格，本 申请不以上述网格为限制。

S403：在到达第一预设高度时发送打开减速伞的控制指令至减速伞执行机构。具体地，减速伞可减少无人机坠毁时对地面的冲击力，防止对地面上的人或物体造成伤害，并保护无人机不被摧毁，它通常通过弹道或被动空气抽吸进行工作，减速伞作为最后一道防线能将失控的无人机安全降落到地面。首先利用平飞直飞指令来保证无人机的航姿平稳，随后立即停车并开伞，减速伞打开后无人机做减速运动，在没有风速的情况下，无人机将以相对稳定的速度垂直降落，当无人机着陆后，飞行控制计算机将根据无人机的高度与升降率判断无人机是否着陆，当判断无人机着陆后立即输出切伞信号，其中，切伞信号可以通过切伞遥控指令实现，也可以通过电控式脱离机构来实现无人机与减速伞之间的分离，能够避免减速伞受到风力拖拽无人机，造成安全隐患。

进一步地，还需要判断当前飞行高度以及与迫降地点的距离，确定是否可以飞行沿所规划航线至迫降地点，若判断结果为否，发送抛弃副油箱的控制指令。

具体地，发送抛弃副油箱的控制指令包括：在飞行过程中确定所规划航线上预设距离前方的地面情况，当飞行至预设距离前方的地面为空旷情况的位置时，向地面指挥控制站发送抛弃副油箱的请求信号，接收地面指挥控制站的确认信号，在地面为空旷情况的正上方发送抛弃副油箱的控制指令。

进一步地，在无人机到达高于第一预设高度的第二预设高度时，判断无人机的速度是否大于预设飞行速度，若判断结果为是，在剩余航线中添加盘旋路径。

具体地，可以通过传感器获取无人机当前的航向，并确定无人机当前航向与所需 要进行的盘旋路径之间的切线夹角，实时调整无人机的航向角直至与切线方向一致。设无 人机当前位置的坐标为（x，y），盘旋路径的圆心坐标为（，），盘旋路径的半径为R。根据 无人机当前位置的纵坐标y与盘旋路径的半径R的关系确定无人机当前位置与所需要进行 的盘旋路径之间的切线夹角，分两种情况确定，第一种情况为：当无人机当前位置的纵坐标 y大于所需要进行的盘旋路径的半径R时，根据公式， 求出无人机当前位置与盘旋路径的圆心连线的航向角，根据公式)求出切线与无人机当前位置和盘旋路径的 圆心连线的夹角，则无人机与所需要进行的盘旋路径之间的切线的航向为， 第二种情况为：当无人机当前位置的纵坐标y小于所需要进行的盘旋路径的半径R时，无人 机与所需要进行的盘旋路径之间的切线的航向为。

需要进行说明的是，由于无人机失去动力后，无人机的飞行速度会减小，其跟踪轨迹的能力会降低，同时为了避免大坡度转弯时失速，因此无人机所需要进行的盘旋路径的半径应大于无人机有动力时飞行的转弯半径。

本申请实施例还提供了一种无人机应急处理装置500，如图5所示，该装置包括：接收模块501、比较模块502、发送模块503和转发模块504。

接收模块501用于接收传感器所采集的监测信号。

比较模块502用于将预先存储的多种应急情况与监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型。

发送模块503用于将应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，并将应急情况类型发送至地面指挥控制站。

转发模块504用于当地面指挥控制站监测到执行机构所需进行的操作未完成时，接收地面指挥控制站发送的控制指令并转发至执行机构。

比较模块502具体用于：将温度值与温度阈值比较，判断是否达到温度阈值；若温度值低于温度阈值，确定发动机温度正常；若温度值达到温度阈值，确定发动机空中着火；将压力值与压力阈值比较，判断是否达到压力阈值；若压力值低于压力阈值，确定发动机压力正常；若压力值达到压力阈值，确定限压阀异常；将发动机转速与转速阈值比较，判断是否低于转速阈值；若发动机转速达到转速阈值，确定发动机转速正常；若发动机转速低于转速阈值，确定发动机空中停车。

发送模块503具体用于：若发动机空中着火，发送关闭油箱开关、关闭鱼鳞板开关、关闭磁电机开关，变距杆和油门杆移动到最前位置，打开灭火开关的控制指令至相应的执行机构；若限压阀异常，发送降低无人机高度、提升飞行速度的控制指令至相应的执行机构，并检测当前油门指令；若当前油门指令小于50°时，保持当前状态20-30s，当油门正常时跟随飞控指令；再次检测直至压力值恢复正常；若发动机空中停车，发送再次启动发动机开关的控制指令；并在发动机重启失败时发送关闭磁电机开关、关闭油箱开关、关闭发电机开关、关闭蓄电池开关、关闭自动大幅度推动油门杆开关的控制指令至相应的执行机构，再发送拉平无人机到巡航高度、保持直线平飞预设距离以及将应急投放杆移动到最前位置的控制指令至相应的执行机构。

本申请实施例所述装置中的部分模块可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，计算机执行所述可执行指令时能够实现本申请实施例以上所述的无人机应急处理方法。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的硬件的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，也可以通过数据迁移的实施过程中体现出来。该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等）执行本申请实施例所述的方法。

本说明书中的各个实施方式采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。本申请的全部或者部分可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对本申请限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人机应急处理方法，其特征在于，包括：

接收传感器所采集的监测信号；

将预先存储的多种应急情况与所述监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型；

将所述应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，并将所述应急情况类型发送至地面指挥控制站；

当所述地面指挥控制站监测到所述执行机构所需进行的操作未完成时，接收所述地面指挥控制站发送的控制指令并转发至所述执行机构。

2.根据权利要求1所述的无人机应急处理方法，其特征在于，所述监测信号包括温度值、压力值和发动机转速；

所述将预先存储的多种应急情况与所述监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型，包括：

将所述温度值与温度阈值比较，判断是否达到所述温度阈值；

若所述温度值低于所述温度阈值，确定发动机温度正常；若所述温度值达到所述温度阈值，确定发动机空中着火；

将所述压力值与压力阈值比较，判断是否达到所述压力阈值；

若所述压力值低于所述压力阈值，确定发动机压力正常；若所述压力值达到所述压力阈值，确定限压阀异常；

将所述发动机转速与转速阈值比较，判断是否低于所述转速阈值；

若所述发动机转速达到转速阈值，确定发动机转速正常；若所述发动机转速低于转速阈值，确定发动机空中停车。

3.根据权利要求2所述的无人机应急处理方法，其特征在于，所述将所述应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，包括：

若发动机空中着火，发送关闭油箱开关、关闭鱼鳞板开关、关闭磁电机开关，变距杆和油门杆移动到最前位置，打开灭火开关的控制指令至相应的所述执行机构；

若限压阀异常，发送降低无人机高度、提升飞行速度的控制指令至相应的所述执行机构，并检测当前油门指令；若所述当前油门指令小于50°时，保持当前状态20-30s，当油门正常时跟随飞控指令；再次检测直至压力值恢复正常；

若发动机空中停车，发送再次启动发动机开关的控制指令；并在发动机重启失败时发送关闭磁电机开关、关闭油箱开关、关闭发电机开关、关闭蓄电池开关、关闭自动大幅度推动油门杆开关的控制指令至相应的所述执行机构，再发送拉平无人机到巡航高度、保持直线平飞预设距离以及将应急投放杆移动到最前位置的控制指令至相应的所述执行机构。

4.根据权利要求1所述的无人机应急处理方法，其特征在于，当所述地面指挥控制站发送控制指令后，并监测到所述执行机构所需进行的操作仍未完成时，所述方法还包括：

接收所述地面指挥控制站确定的迫降地点；

规划飞行至所述迫降地点的航线，并发送沿所规划航线飞行的控制指令至所述执行机构；

在到达第一预设高度时发送打开减速伞的控制指令至减速伞执行机构。

5.根据权利要求4所述的无人机应急处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断当前飞行高度以及与所述迫降地点的距离，确定是否可以飞行沿所规划航线至所述迫降地点；

若判断结果为否，发送抛弃副油箱的控制指令。

6.根据权利要求5所述的无人机应急处理方法，其特征在于，所述发送抛弃副油箱的控制指令包括：

在飞行过程中确定所规划航线上预设距离前方的地面情况；

当飞行至预设距离前方的地面为空旷情况的位置时，向所述地面指挥控制站发送抛弃副油箱的请求信号；

接收所述地面指挥控制站的确认信号，在地面为空旷情况的正上方发送抛弃副油箱的控制指令。

7.根据权利要求5或6所述的无人机应急处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在无人机到达高于所述第一预设高度的第二预设高度时，判断无人机的速度是否大于预设飞行速度；

若判断结果为是，在剩余航线中添加盘旋路径。

8.根据权利要求4所述的无人机应急处理方法，其特征在于，所述规划飞行至所述迫降地点的航线，包括：

将无人机当前位置与所述迫降地点通过线段连接，获得初始路径；

根据地形地图确定所述初始路径上出现的障碍物区域；

在所述初始路径上出现障碍物区域的位置设置避障圆弧来修正所述初始路径，确定航线。

9.一种无人机应急处理装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收传感器所采集的监测信号；

比较模块，用于将预先存储的多种应急情况与所述监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型；

发送模块，用于将所述应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，并将所述应急情况类型发送至地面指挥控制站；

转发模块，用于当所述地面指挥控制站监测到所述执行机构所需进行的操作未完成时，接收所述地面指挥控制站发送的控制指令并转发至所述执行机构。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，计算机执行所述可执行指令时能够实现如权利要求1-8任一项所述的方法。