CN113260939B - 无人机的控制方法、终端设备、无人机和存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种无人机的控制方法、终端设备、无人机和存储介质，控制方法包括：获取作业航线(S110)，将作业航线发送给无人机，以使无人机能根据作业航线飞行作业(S120)；在无人机返航并与终端设备通信连接时，从无人机获取作业状态数据(S130)；根据作业状态数据确定中断位置(D)(S140)，中断位置(D)用于标识作业航线中未进行过飞行作业的航段。
Description
技术领域
本说明书涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、终端设备、无人机和存储介质。
背景技术
随着我国无人机技术的高速发展，无人机在航测、农业、电力巡线、天然气(石油)管道巡检、森林防火和抢险救灾等领域快速成长，无人机可以按照规划好的作业航线执行航测、喷洒和巡检等飞行任务。
在目前无人机作业的飞行任务中，当作业地块较大，无法一个架次完成作业的情况下，会记录此次无人机飞行的最后一个位置，作为断点，下一次起飞的起点就从断点开始进行作业。
通常的做法是无人机将返航点的位置发送给终端设备，例如地面站设备，在终端设备上同步无人机作业的返航点，将返航点作为断点，当无人机返航充电后，可以直接到断点继续进行作业。
但是如果作业过程中发生信号失联时，如无人机与终端设备失去通信，无法将返航点位置回传并同步给终端设备，则终端设备无法准确确定无人机的断点。
发明内容
基于此，本说明书提供了一种无人机的控制方法、终端设备、无人机和存储介质，旨在解决作业过程中发生信号失联时，无人机无法将返航点位置回传给终端设备，则终端设备无法准确确定无人机的断点等技术问题。
第一方面，本说明书提供了一种无人机的控制方法，用于终端设备，所述方法包括：
获取作业航线，将所述作业航线发送给无人机，以使所述无人机能够根据所述作业航线飞行作业；
在所述无人机返航并与所述终端设备通信连接时，从所述无人机获取作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
第二方面，本说明书提供了一种无人机的控制方法，用于无人机，所述方法包括：
从终端设备获取作业航线，根据所述作业航线进行飞行作业；
生成作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
若判断需要中断作业，则执行返航任务；
在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
第三方面，本说明书提供了一种终端设备，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取作业航线，将所述作业航线发送给无人机，以使所述无人机能够根据所述作业航线飞行作业；
在所述无人机返航并与所述终端设备通信连接时，从所述无人机获取作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
第四方面，本说明书提供了一种无人机，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
从终端设备获取作业航线，根据所述作业航线进行飞行作业；
生成作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
若判断需要中断作业，则执行返航任务；
在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
第五方面，本说明书提供了一种飞行系统，包括终端设备和无人机；
所述终端设备用于获取作业航线，将所述作业航线发送给所述无人机；
所述无人机用于根据所述作业航线进行飞行作业，以及生成作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
所述无人机还用于若判断需要中断作业，则执行返航任务，以及在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备；
所述终端设备还用于根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
第六方面，本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法。
本说明书实施例提供了一种无人机的控制方法、终端设备、无人机和存储介质，终端设备将作业航线发送给无人机，以使无人机根据作业航线飞行作业，无人机在飞行作业时记录包括若干作业位置的作业状态数据；从而在无人机返航并与终端设备通信连接时，将作业状态数据发送给终端设备，终端设备通过根据从无人机获取的作业状态数据确定准确的中断位置，避免发生失联状态下断点同步错误的问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书一实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；
图2是终端设备和无人机之间进行数据传输的示意图；
图3是图2中终端设备的显示界面一实施方式的示意图；
图4是图2中终端设备的显示界面另一实施方式的示意图；
图5是图2中终端设备的显示界面再一实施方式的示意图；
图6是图2中终端设备的显示界面又一实施方式的示意图；
图7是本说明书另一实施例提供的一种无人机的控制方法的流程框图；
图8是本说明书一实施例提供的一种终端设备的示意性框图；
图9是本说明书一实施例提供的一种无人机的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本说明书的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本说明书一实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图。所述无人机的控制方法可以应用在终端设备中，用于获取无人机的作业状态数据，并根据作业状态数据确定中断位置等过程；其中终端设备可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项。
无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机等。
进一步而言，终端设备和无人机之间通过无线信道传输数据。
示例性的，如图2所示，从无人机到终端设备的无线信道，称为下行信道，用于传输无人机采集到的数据，例如视频、图片、传感器数据、以及无人机的状态信息(OSD)等遥测数据。
示例性的，如图2所示，从终端设备到无人机的无线信道，称为上行信道，用于传输遥控数据；例如上行信道用于传输飞控指令以及拍照、录像、返航等控制指令。
如图1所示，本说明书实施例的无人机的控制方法包括步骤S110至步骤S140。
S110、获取作业航线。
本说明书实施例的无人机可应用于无人机的作业任务，例如农业植保任务(如喷洒农药)、航拍作业任务、勘测作业任务，下文中将以航拍作业任务来进行示意性说明。
在一些实施方式中，终端设备从服务器或者其他终端设备获取作业航线，或者终端设备根据用户的航线设置操作生成了作业航线。
示例性的，在服务器或其他终端设备上预先存储了某一作业区域的航线规划数据，终端设备可以从服务器或者其他终端设备获取该作业区域的航线规划数据，解析得到作业航线。
在一些实施方式中，所述获取作业航线，包括：获取用户输入的作业范围和任务参数；根据所述作业范围和所述任务参数生成所述作业航线。
示例性的，如图3所示，终端设备可以显示取作业规划界面即用户界面，该界面可以显示作业区域的地图。用户可以在该界面选择地图上的若干点，所述若干点连接可以得到作业航线，例如所述若干点按照用户选择的顺序连接得到作业航线。
示例性的，终端设备可以显示取作业规划界面即用户界面，用户在该界面可以通过选取由至少三个区域航点输入作业范围。
如图4所示，用户在作业规划界面选中区域航点12、区域航点13、区域航点14和区域航点15，终端设备根据这四个区域航点确定一个矩形的作业范围16。示例性的，区域航点13上还悬浮显示了该区域航点13的经纬度信息131，区域航点14上悬浮显示了区域航点14和区域航点13之间的距离141。
示例性的，在确定作业范围16后，可以生成一个预览的作业航线17。该作业航线包括作业段航线171和连接段航线172。
示例性的，用户可以在该界面输入作业段航线171的航向、相邻作业段航线171之间的间距等任务参数。
示例性的，作业规划界面还包括航向控制点11。用户在该界面可以通过编辑航向控制点11，终端设备根据用户对航向控制点11的编辑操作，对作业段航线171的方向进行编辑。
例如，终端设备如果获取到用户对航向控制点的编辑操作为拖动操作，则可以获取所述拖动操作对应的拖动方向，并根据所述拖动方向，对所述作业航线的作业段航线的方向按照预设角度进行旋转，其中，所述旋转的方向与所述拖动方向是相对应的。示例性的，所述作业航线的作业段航线旋转的方向可以为逆时针方向或顺时针方向，所述航向控制点的拖动方向可以包括：向上拖动方向、向下拖动方向、向左拖动方向、向右拖动方向中的任意一种或多种。
示例性的，步骤S110获取到的作业航线如图5所示，作业航线以作业起始点B为起点，包括多个作业段航线和连接段航线。
S120、将所述作业航线发送给无人机，以使所述无人机能够根据所述作业航线飞行作业。
具体的，终端设备通过与无人机之间的上行信道将作业航线发送给所述无人机，无人机对作业航线进行存储。
在一些实施方式中，无人机可以通过卫星定位系统、RTK(Real-time kinematic，实时动态)模块等方式确定无人机的当前位置。无人机根据飞行控制系统调整飞行姿态等。通过旋翼等方式飞行。
具体的，所述无人机从终端设备获取作业航线，根据所述作业航线进行飞行作业。
示例性的，用户携带终端和无人机到达起飞点A，在起飞点A控制终端设备将作业航线上传到无人机。用户之后可以控制无人机在起飞点A起飞，无人机根据作业航线先飞行至作业起始点，然后沿着作业航线飞行，例如飞行至位置C。
示例性的，所述无人机在进行飞行作业时，可以生成作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置。
如图5所示，作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的作业位置X1、X2、X3、X4、X5。
示例性的，所述无人机生成作业状态数据，包括：在预设的作业时间或者作业地点进行作业任务，记录进行所述作业任务时的作业位置、作业时间、所述无人机的飞行姿态和作业状态。
示例性的，无人机在作业任务开始后首先通过RTK模块获取当前无人机的精准位置(厘米级)，并且定时发送PPS(Pulse Per Second，每秒脉冲数)信号到无人机的飞控和例如相机，进行时间同步，以使RTK模块、无人机的飞控和相机三者处在同一时间基准下。
示例性的，飞控从RTK模块获取当前位置如经纬度和高度值，从而可以在当前位置和预设的作业地点之间的距离小于误差阈值时，触发相机拍照，以及记录触发相机拍照时无人机的当前位置为进行所述作业任务时的作业位置。示例性的，还可以记录触发相机拍照时的时间为作业时间，和/或记录拍照时无人机的飞行姿态，和/或记录在该作业位置的作业状态为拍照状态。
具体的，预设的作业地点可以根据飞行的距离确定。例如预设无人机每飞行10米拍照一次，则每隔10米设置一个作业地点。
示例性的，飞控在预设的作业时间触发相机拍照。例如可以预设无人机每飞行1秒拍摄一次，以实现定时触发相机拍照。从而可以记录触发相机拍照时无人机的当前位置为进行所述作业任务时的作业位置。示例性的，还可以记录触发相机拍照时的时间为作业时间，和/或记录拍照时无人机的飞行姿态，和/或记录在该作业位置的作业状态为拍照状态。
在一些实施方式中，无人机可以通过和终端设备之间的下行信道将当前的作业位置，例如拍照点的位置发送给终端设备，终端设备接收该作业位置，可以在显示的界面上显示无人机的当前作业位置。例如在显示界面显示作业航线和在该作业航线上显示无人机的作业位置，可以显示当前的作业位置，还可以显示历史的作业位置。从而用户可以通过终端设备显示的内容了解无人机作业的位置信息。
示例性的，无人机仅当前位置是作业位置时，将当前位置发送给终端设备；和/或无人机仅当前位置是作业位置时，将当前位置作为作业位置记录在作业状态数据中，从而使得需要向终端设备传输的数据量比较小。
在一些实施方式中，若所述无人机判断需要中断作业，则执行返航任务。
示例性的，无人机在作业飞行时，可以检测剩余电量等。且在剩余电量不高于预设的电量值或者不高于返航所需的电量值时，判断需要中断作业和返航，即进行低电量返航。可以确定该位置对应的作业状态为低电量返航状态。
示例性的，如果无人机在作业飞行时，在某位置时遇到障碍、发生故障、或者接收到终端设备发送的返航指令，判断需要中断作业，需要返航，即进行避障返航、故障返航、或者受控返航。相应的可以确定该位置对应的作业状态为避障返航状态、故障返航状态、或者受控返航状态。
示例性的，如果无人机飞行至某一位置时判断需要中断作业，则执行返航任务，如图5所示，无人机在位置D判断需要中断作业，则该位置D为中断位置D，无人机可以从中断位置D沿图5中的虚线自主飞行至起飞点A或者返航点，返航点例如可以为起飞点A。
示例性的，无人机返航后可以进行充电、加注农药、维修等维护。
在一些实施方式中，无人机根据作业航线飞行时，与终端设备保持无线通信，用于例如将作业位置发送给终端设备，将相机拍摄的图像发送给终端设备等过程。在此过程中，如果无人机飞行至某一位置时判断需要中断作业，将该位置记录为中断位置，并将该中断位置通过下行信道发送给终端设备，以便终端设备根据该中断位置控制维护好的无人机直接在此中断位置进行续飞。
在一些实施方式中，无人机在根据作业航线飞行时，也可以不与终端设备保持无线通信、例如无人机在飞完作业航线或者返航后与终端设备建立无线通信，或者响应终端设备的通信指令和终端设备建立无线通信。
可以理解的，无人机根据作业航线飞行时，与终端设备保持无线通信，但是在作业航线中间的某一位置时，和终端设备之间的无线通信断开，即和终端设备失联，则此时无人机仍然可以根据存储的作业航线进行飞行作业，例如拍照和/或喷洒农药等，从而可以不判定需要中断作业，也就无需执行返航任务。
如图6所示，无人机在作业航线的位置C时和终端设备之间的无线通信断开，例如由于遮挡或者干扰的因素通信断开；该位置C为失联位置C，但是无人机仍继续沿着作业航线飞行至中断位置D并在期间进行飞行作业。
示例性的，如果无人机在某次返航之前，始终和终端设备保持无线通信，例如将作业位置实时发送给终端设备，则终端设备可以将无人机在作业航线上的最后一个作业位置确定为无人机中断作业的中断位置。但是当无人机在返航时和终端设备已经断开了无线通信，则如果终端设备将接收到的无人机在作业航线上的最后一个作业位置确定为无人机中断作业的中断位置，如将图6中的失联位置C确定为中断位置，则在无人机返航进行维护结束后，需要从起飞点/返航点A飞行至失联位置C，然后从失联位置C沿着作业航线进行飞行作业。但是在无人机此次返航之前已经进行了从失联位置C到中断位置D之间的作业了，如果从失联位置C沿着作业航线进行飞行作业会造成重复的工作，浪费电量和时间，降低了作业效率。
S130、在所述无人机返航并与所述终端设备通信连接时，从所述无人机获取作业状态数据。
示例性的，在所述无人机返航时或者返航后，与终端设备建立通信连接，例如返航过程中避开了干扰和遮挡而与终端设备恢复通信连接，或者无人机返航至返航点后，用户开启无人机，无人机与终端设备恢复通信连接。
示例性的，在所述无人机返航并与所述终端设备通信连接时，无人机将记录的作业状态数据发送给终端设备。
例如无人机向终端设备发送同步确认指令，终端设备根据该同步确认指令提示用户进行数据同步；如果用户确定进行数据同步，则无人机将记录的作业状态数据发送给终端设备。
示例性的，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置。
在一些实施方式中，所述无人机在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置。
在一些实施方式中，终端设备在所述无人机返航并与所述终端设备通信连接时，从所述无人机获取未同步过的作业状态数据。已经同步过的作业状态数据则无需再次从无人机获取。
示例性的，所述作业状态数据包括作业分段标识，所述作业分段标识用于表示所述无人机在所述作业航线飞行的次数。例如，无人机第一次从作业起始点开始进行飞行作业时，生成的作业状态数据的作业分段标识为1；无人机第一次返航至返航点进行维护，然后从作业起始点飞行至第一次的中断位置继续进行飞行作业时，生成的作业状态数据的作业分段标识为2。
示例性的，终端设备设置有一个同步状态标识，同步状态标识用于表示最近一次从无人机同步的作业状态数据的作业分段标识。同步状态标识可以初始化为0。
例如，无人机可以将所述作业状态数据的作业分段标识发送给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业分段标识所述作业状态数据是否同步过。
例如，无人机第一次返航并与所述终端设备通信连接时，同步状态标识为0，而无人机生成作业分段标识为1的作业状态数据，二者的标识不匹配，则说明作业分段标识为1的作业状态数据为未同步过的作业状态数据，则同步这一部分的作业状态数据。
S140、根据所述作业状态数据确定中断位置。
其中，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
具体的，所述中断位置可以是所述无人机中断作业时的位置。
具体的，作业航线上从作业起始点到中断位置之间的部分是进行过飞行作业的航段，中断位置之后的部分是未进行过飞行作业的航段。
在一些实施方式中，所述根据所述作业状态数据确定中断位置，包括：确定所述无人机在所述作业航线上的最后一个作业位置为所述中断位置。
示例性的，如图5所示，作业状态数据包括作业位置X1、X2、X3、X4、X5和作业位置D。
由于作业状态数据是无人机自主生成的，不受是否与终端设备失联的影响。无人机在作业位置D作业后返航，没有到下一个作业位置，从而可以确定作业航线上的最后一个作业位置为所述中断位置。
在一些实施方式中，步骤S130中从所述无人机获取的作业状态数据还包括所述无人机在各所述作业位置时的作业状态。
示例性的，作业状态表示无人机在对应位置时的状态，例如拍照状态、喷药状态、返航状态、失联状态等。
其中，返航状态表示判断需要中断作业的状态，例如包括低电量返航状态、避障返航状态、故障返航状态或者受控返航状态等。
失联状态表示与终端设备断开通信连接的状态，确定作业状态为失联状态的作业位置为所述失联位置。
示例性的，所述根据所述作业状态数据确定中断位置，包括：确定作业状态为返航状态的作业位置为所述中断位置。
如图5所示，作业位置X1、X2、X3、X4、X5对应的作业状态为拍照状态，作业位置D对应的作业状态为返航状态，则确定作业位置D为所述中断位置。
在一些实施方式中，如图5所示，所述无人机的控制方法还包括：在所述终端设备的显示界面显示所述作业航线和所述若干作业位置。
示例性的，还可以调整所述显示界面上对应于所述若干作业位置的部分作业航线的显示参数。例如，将作业起始点经作业位置X1、X2、X3、X4、X5到作业位置D之间的作业航线以实线和/或预设的颜色显示；还可以将作业位置D之后的部分作业航线以虚线和/或其他的颜色进行显示。从而用户可以直观的了解作业航线上已经进行过作业的部分，和未进行过作业的部分。
示例性的，步骤S140中的所述根据所述作业状态数据确定中断位置，包括：根据用户在所述显示界面的选取操作确定其中一个作业位置为所述中断位置。
如图5所示，用户可以在显示界面选取最后一个作业位置D为中断位置。
示例性的，终端设备还可以根据作业状态数据在作业位置的相应位置标记作业状态，例如标记作业位置D为低电量返航状态，便于用户准确的选取中断位置。
示例性的，若作业状态数据中最后一个作业位置的作业状态包括低电量返航状态且包括避障返航等有风险的异常状态，则终端设备输出危险提示信息，询问用户是否将该最后一个作业位置设定为中断位置。以防止无人机在维护结束后返回至有风险的位置继续作业而发生意外。
在一些实施方式中，所述无人机的控制方法还包括：控制无人机飞行至所述中断位置，以使所述无人机从所述中断位置根据所述作业航线继续作业。
示例性的，可以在维护好返航的无人机，如更换电池之后，将中断位置的信息发送给无人机，使无人机飞行至所述中断位置然后从所述中断位置根据所述作业航线继续作业。
示例性的，可以将作业航线和中断位置的信息发送给空闲的无人机，以便该无人机飞行至所述中断位置然后从所述中断位置根据所述作业航线继续作业。
示例性的，所述无人机可以根据所述终端设备的控制飞行至所述中断位置，从所述中断位置根据所述作业航线继续作业。
例如，终端设备将所述中断位置发送给所述无人机；然后由无人机字数飞行至所述中断位置，或者终端设备根据用户的起飞控制操作控制所述无人机起飞，以使所述无人机飞行至所述中断位置。
例如，所述无人机从所述终端设备获取所述中断位置；若所述无人机获取所述终端设备的起飞指令，飞行至所述中断位置，所述起飞指令是所述终端设备根据用户的起飞控制操作发送的。
通过根据从无人机获取的作业状态数据确定准确的中断位置，避免发生失联状态下断点同步错误的问题；并控制无人机返回中断位置继续飞行作业，避免了重复作业，提高了作业效率。
在一些实施方式中，所述无人机的控制方法还包括：确定与所述无人机通信连接断开时的失联位置；在所述终端设备的显示界面显示所述作业航线上的失联位置。
通过显示失联的位置，让用户大概知道如果站在原点继续作业，那么无人机再次飞过该失联位置时还可能会发生失联，方便用户调整起飞位置。
示例性的，所述确定与所述无人机通信连接断开时的失联位置，包括：确定作业状态为失联状态的作业位置为所述失联位置。
示例性的，终端设备可以检测与所述无人机通信连接的状态，确定与所述无人机通信连接断开时的失联时间。例如，无人机的作业状态数据还包括所述无人机在各所述作业位置时的作业时间。终端设备可以根据所述失联时间和所述作业状态数据中的作业时间，确定所述无人机的失联位置。
示例性的，无人机实时将当前的作业位置发送给终端设备。所述无人机的控制方法还包括：获取所述无人机实时发送的作业位置。示例性的，所述确定与所述无人机通信连接断开时的失联位置，包括：若间隔预设时长未接收到所述无人机的作业位置，将最近一次接收到的作业位置确定为所述失联位置。
本实施例提供的无人机的控制方法，将作业航线发送给无人机，以使无人机根据作业航线飞行作业，无人机在飞行作业时记录包括若干作业位置的作业状态数据；从而在无人机返航并与终端设备通信连接时，将作业状态数据发送给终端设备，终端设备通过根据从无人机获取的作业状态数据确定准确的中断位置，避免发生失联状态下断点同步错误的问题。
请结合上述实施例参阅图7，图7是本申请另一实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图。所述无人机的控制方法可以应用在无人机中，用于在进行飞行作业时生成作业状态数据，将生成作业状态数据发送给终端设备以便终端设备确定中断位置等过程；其中无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机等。
如图7所示，本实施例无人机的控制方法包括步骤S210至步骤S250。
S210、从终端设备获取作业航线。
S220、根据所述作业航线进行飞行作业。
S230、生成作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置。
S240、若判断需要中断作业，则执行返航任务。
S250、在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置。
其中，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
在一些实施方式中，所述将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置，包括：将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备确定所述无人机在所述作业航线上的最后一个作业位置为所述中断位置。
在一些实施方式中，所述作业状态数据还包括所述无人机在各所述作业位置时的作业状态。
示例性的，所述返航状态包括：低电量返航状态、避障返航状态、故障返航状态或者受控返航状态。
在一些实施方式中，所述将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置，包括：将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备确定作业状态为返航状态的作业位置为所述中断位置。
在一些实施方式中，所述方法还包括：确定与所述无人机终端设备断开时的作业位置，将所述作业位置确定为失联状态。
在一些实施方式中，所述方法还包括：将所述作业位置实时发送给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业位置确定与所述无人机通信连接断开时的失联位置。
在一些实施方式中，所述在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备，包括：在与所述终端设备通信连接时，将未同步过的作业状态数据传输给所述终端设备。
示例性的，所述作业状态数据包括作业分段标识，所述作业分段标识用于表示所述无人机在所述作业航线飞行的次数。
示例性的，所述方法还包括：将所述作业状态数据的作业分段标识发送给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业分段标识所述作业状态数据是否同步过。
在一些实施方式中，所述生成作业状态数据，包括：在预设的作业时间或者作业地点进行作业任务，记录进行所述作业任务时的作业位置、作业时间、所述无人机的飞行姿态和作业状态。
在一些实施方式中，所述方法还包括：根据所述终端设备的控制飞行至所述中断位置，从所述中断位置根据所述作业航线继续作业。
示例性的，所述根据所述终端设备的控制飞行至所述中断位置，包括：从所述终端设备获取所述中断位置；若获取所述终端设备的起飞指令，飞行至所述中断位置，所述起飞指令是所述终端设备根据用户的起飞控制操作发送的。
本实施例提供的无人机的控制方法，根据从终端设备获取的作业航线进行飞行作业，通过在飞行作业时生成包括若干作业位置的作业状态数据，实现在返航并与终端设备通信连接时，将作业状态数据发送给终端设备，以便终端设备根据作业状态数据确定准确的中断位置，避免发生失联状态下断点同步错误的问题。
本说明书一实施例还提供了一种飞行系统，包括终端设备和无人机，如图2所示。
其中，所述终端设备用于获取作业航线，将所述作业航线发送给所述无人机；
所述无人机用于根据所述作业航线进行飞行作业，以及生成作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
所述无人机还用于若判断需要中断作业，则执行返航任务，以及在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备；
所述终端设备还用于根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
本说明书实施例提供的飞行系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的无人机的控制方法类似，此处不再赘述。
请结合上述实施例参阅图8，图8是本说明书一实施例提供的终端设备600的示意性框图。该终端设备600包括处理器601和存储器602。
示例性的，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的用于终端设备的无人机的控制方法。
示例性的，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取作业航线，将所述作业航线发送给无人机，以使所述无人机能够根据所述作业航线飞行作业；
在所述无人机返航并与所述终端设备通信连接时，从所述无人机获取作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
本说明书实施例提供的终端设备的具体原理和实现方式均与前述实施例的用于终端设备的无人机的控制方法类似，此处不再赘述。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的用于终端设备的无人机的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端设备的内部存储单元，例如所述终端设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请参阅图9，图9是本说明书一实施例提供的无人机700的示意性框图。该无人机700包括处理器701和存储器702。
示例性的，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的用于无人机的无人机的控制方法。
示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
从终端设备获取作业航线，根据所述作业航线进行飞行作业；
生成作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
若判断需要中断作业，则执行返航任务；
在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
本说明书实施例提供的无人机的具体原理和实现方式均与前述实施例的用于无人机的无人机的控制方法类似，此处不再赘述。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的用于无人机的无人机的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人机的内部存储单元，例如所述无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述无人机的外部存储设备，例如所述无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本说明书。
还应当理解，在本说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本说明书的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本说明书的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (33)
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，用于终端设备，所述方法包括：
获取作业航线，将所述作业航线发送给无人机，以使所述无人机能够根据所述作业航线飞行作业；
在所述无人机返航并与所述终端设备通信连接时，从所述无人机获取作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置，其中，所述作业状态数据包括在所述无人机与所述终端设备通信连接断开的情形下未与所述终端设备同步过的作业状态数据；
根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取作业航线，包括：
获取用户输入的作业范围和任务参数；
根据所述作业范围和所述任务参数生成所述作业航线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业状态数据确定中断位置，包括：
确定所述无人机在所述作业航线上的最后一个作业位置为所述中断位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业状态数据还包括所述无人机在各所述作业位置时的作业状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业状态数据确定中断位置，包括：
确定作业状态为返航状态的作业位置为所述中断位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述返航状态包括：低电量返航状态、避障返航状态、故障返航状态或者受控返航状态。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述终端设备的显示界面显示所述作业航线和所述若干作业位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业状态数据确定中断位置，包括：
根据用户在所述显示界面的选取操作确定其中一个作业位置为所述中断位置。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
调整所述显示界面上对应于所述若干作业位置的部分作业航线的显示参数。
10.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定与所述无人机通信连接断开时的失联位置；
在所述终端设备的显示界面显示所述作业航线上的失联位置。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测与所述无人机通信连接的状态，确定与所述无人机通信连接断开时的失联时间。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述作业状态数据还包括所述无人机在各所述作业位置时的作业时间；
所述确定与所述无人机通信连接断开时的失联位置，包括：
根据所述失联时间和所述作业状态数据中的作业时间，确定所述无人机的失联位置。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机实时发送的作业位置；
所述确定与所述无人机通信连接断开时的失联位置，包括：
若间隔预设时长未接收到所述无人机的作业位置，将最近一次接收到的作业位置确定为所述失联位置。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定与所述无人机通信连接断开时的失联位置，包括：
确定作业状态为失联状态的作业位置为所述失联位置。
15.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述作业状态数据包括作业分段标识，所述作业分段标识用于表示所述无人机在所述作业航线飞行的次数；
所述方法还包括：
根据所述作业分段标识确定未同步过的作业状态数据。
16.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制无人机飞行至所述中断位置，以使所述无人机从所述中断位置根据所述作业航线继续作业。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述控制无人机飞行至所述中断位置，包括：
将所述中断位置发送给所述无人机；
根据用户的起飞控制操作控制所述无人机起飞，以使所述无人机飞行至所述中断位置。
18.根据权利要求4-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述中断位置对应的作业状态包括低电量返航状态和避障返航状态，则输出危险提示信息。
19.一种无人机的控制方法，其特征在于，用于无人机，所述方法包括：
从终端设备获取作业航线，根据所述作业航线进行飞行作业；
生成作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
若判断需要中断作业，则执行返航任务；
在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置，其中，所述作业状态数据包括在所述无人机与所述终端设备通信连接断开的情形下未与所述终端设备同步过的作业状态数据，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置，包括：
将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备确定所述无人机在所述作业航线上的最后一个作业位置为所述中断位置。
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述作业状态数据还包括所述无人机在各所述作业位置时的作业状态。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置，包括：
将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备确定作业状态为返航状态的作业位置为所述中断位置。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述返航状态包括：低电量返航状态、避障返航状态、故障返航状态或者受控返航状态。
24.根据权利要求19-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定与所述无人机终端设备断开时的作业位置，将所述作业位置确定为失联状态。
25.根据权利要求19-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述作业位置实时发送给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业位置确定与所述无人机通信连接断开时的失联位置。
26.根据权利要求19-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述作业状态数据包括作业分段标识，所述作业分段标识用于表示所述无人机在所述作业航线飞行的次数；
所述方法还包括：
将所述作业状态数据的作业分段标识发送给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业分段标识所述作业状态数据是否同步过。
27.根据权利要求19-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述生成作业状态数据，包括：
在预设的作业时间或者作业地点进行作业任务，记录进行所述作业任务时的作业位置、作业时间、所述无人机的飞行姿态和作业状态。
28.根据权利要求19-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述终端设备的控制飞行至所述中断位置，从所述中断位置根据所述作业航线继续作业。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端设备的控制飞行至所述中断位置，包括：
从所述终端设备获取所述中断位置；
若获取所述终端设备的起飞指令，飞行至所述中断位置，所述起飞指令是所述终端设备根据用户的起飞控制操作发送的。
30.一种终端设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取作业航线，将所述作业航线发送给无人机，以使所述无人机能够根据所述作业航线飞行作业；
在所述无人机返航并与所述终端设备通信连接时，从所述无人机获取作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置，其中，所述作业状态数据包括在所述无人机与所述终端设备通信连接断开的情形下未与所述终端设备同步过的作业状态数据；
根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
31.一种无人机，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
从终端设备获取作业航线，根据所述作业航线进行飞行作业；
生成作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
若判断需要中断作业，则执行返航任务；
在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述作业状态数据确定中断位置，其中，所述作业状态数据包括在所述无人机与所述终端设备通信连接断开的情形下未与所述终端设备同步过的作业状态数据，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
32.一种飞行系统，其特征在于，包括终端设备和无人机；
所述终端设备用于获取作业航线，将所述作业航线发送给所述无人机；
所述无人机用于根据所述作业航线进行飞行作业，以及生成作业状态数据，所述作业状态数据包括所述无人机在所述作业航线上的若干作业位置；
所述无人机还用于若判断需要中断作业，则执行返航任务，以及在与所述终端设备通信连接时，将所述作业状态数据传输给所述终端设备，其中，所述作业状态数据包括在所述无人机与所述终端设备通信连接断开的情形下未与所述终端设备同步过的作业状态数据；
所述终端设备还用于根据所述作业状态数据确定中断位置，所述中断位置用于标识所述作业航线中未进行过飞行作业的航段。
33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-29中任一项所述的方法。
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| GR01 | Patent grant | ||
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