CN106371457A - 植保无人机的作业方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种植保无人机的作业方法和装置，所述方法包括：获取无人机上一次作业时的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点；采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；采用所述更新飞行航线，执行植保作业，使得无人机在作业时能够从上一次作业的停止位置开始执行下一次作业，解决了已有技术中当作业停止后，无法从停止位置处继续开始作业的问题。

Description

植保无人机的作业方法和装置

技术领域

本申请涉及无人机植保技术领域，特别是涉及一种植保无人机的作业方法和一种植保无人机的作业装置。

背景技术

无人驾驶飞机，简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于农业植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。

随着无人机植保技术的发展，以及无人机植保具有的对作物损害小、农药利用率高等特点，越来越多的农户或农场主开始采用无人机进行植保作业，特别是利用植保无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等等。

已有技术中，植保无人机在进行植保作业时，通常都是按照既定的飞行航线进行作业，当出现作业异常时，例如，由于无人机药箱堵塞而无法继续执行喷洒作业时，需要暂停当前的作业过程并指示无人机返航，待故障解决后重新开始作业。但是，重新作业时如果仍然采用原有的飞行航线，则会造成已经完成作业的农作物被二次喷洒，严重影响农作物的正常生长。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种植保无人机的作业方法和相应的一种植保无人机的作业装置。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种植保无人机的作业方法，包括：

获取无人机上一次作业时的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；

在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点；

采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；

采用所述更新飞行航线，执行植保作业。

可选地，所述获取无人机上一次作业时的停止位置信息的步骤包括：

当无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息。

可选地，所述停止位置信息通过如下步骤生成：

所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；

所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成停止位置信息。

可选地，所述飞行航线具有一飞行起点，所述采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线的步骤包括：

根据飞行起点和更新作业起点，生成预飞行航线；

采用所述预飞行航线和所述飞行航线，生成更新飞行航线。

可选地，所述采用所述更新飞行航线，执行植保作业的步骤包括：

将所述更新飞行航线发送至目标无人机，所述目标无人机用于按照所述更新飞行航线执行植保作业。

为了解决上述问题，本申请实施例还公开了一种植保无人机的作业装置，包括：

获取模块，用于获取无人机上一次作业时的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；

调整模块，用于在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点；

生成模块，用于采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；

执行模块，用于采用所述更新飞行航线，执行植保作业。

可选地，所述获取模块包括：

位置信息获取子模块，用于在无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息。

可选地，所述停止位置信息通过调用如下模块生成：

无人机接收模块，用于由所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；

无人机位置生成模块，用于由所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成停止位置信息。

可选地，所述飞行航线具有一飞行起点，所述生成模块包括：

预飞行航线生成子模块，用于根据飞行起点和更新作业起点，生成预飞行航线；

更新飞行航线生成子模块，用于采用所述预飞行航线和所述飞行航线，生成更新飞行航线。

可选地，所述执行模块包括：

发送子模块，用于将所述更新飞行航线发送至目标无人机，所述目标无人机用于按照所述更新飞行航线执行植保作业。

与背景技术相比，本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例，通过获取无人机上一次作业时的停止位置信息和上一次作业时的飞行航线，然后在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将作业起点调整为更新作业起点，并采用所述更新作业起点和作业终点生成更新飞行航线，从而采用所述更新飞行航线，执行植保作业，使得无人机在作业时能够从上一次作业的停止位置开始执行下一次作业，解决了已有技术中当作业停止后，无法从停止位置处继续开始作业的问题。

附图说明

图1是本申请的一种植保无人机的作业方法实施例一的步骤流程图；

图2是本申请的一种飞行航线的示意图；

图3是本申请的一种植保无人机的作业方法实施例二的步骤流程图；

图4是本申请的一种更新飞行航线的示意图；

图5是本申请的一种植保无人机的作业装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本申请的一种植保无人机的作业方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取无人机上一次作业时的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；

在本申请实施例中，所述无人机可以是指能够用于农业植保作业的植保无人机，此类无人机可以通过携带装有药液的药箱，按照既定的飞行航线对农田中的作物进行农药喷洒。

通常，植保无人机在按照既定的飞行航线进行喷洒作业时，如果中途出现作业异常，例如，无人机携带的药箱堵塞，使得无法正常的执行喷洒作业，或者，无人机携带的电池电量无法继续支持无人机进行后续的作业时，可以通过向所述无人机发送返航指令，指示无人机停止作业并返航。

在本申请实施例中，所述上一次作业可以是指无人机在进行某次作业时，由于各种原因，无法按照既定的飞行航线完成该次作业时的作业过程。所述上一次作业时的飞行航线即是无人机该次作业的飞行航线，所述飞行航线具有相应的作业起点和作业终点。所述作业起点和作业终点可以是指无人机执行喷洒作业的起点和终点。

需要说明的是，无人机的飞行航线还可以具有一飞行起点，该飞行起点是无人机在进行植保作业时实际起飞的位置，在无人机由飞行起点飞行至作业起点的过程中，无人机不会进行喷洒作业。

如图2所示，是本申请的一种飞行航线的示意图。在图2中，点A为飞行航线的飞行起点，点B为作业起点，点I为作业终点，点C、点D、点E、点F、点G、点H分别为飞行航线上的特征点。在实际执行植保作业时，无人可以从点A飞行至点B，然后从点B开始进行喷洒作业，并沿点C、点D、点E、点F、点G、点H至点I处结束喷洒作业，并从点I处返航至点A。

在本申请实施例中，当无人机在停止作业时，可以记录当前的停止位置信息，并将该停止位置信息发送给地面站。

步骤102，在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点；

例如，当植保无人机由于故障停止了喷洒作业并返航后，在故障排除后，可以继续执行喷洒作业，或者安排其他无人机执行未完成的农田的喷洒作业。所述下一次作业即是指上一次作业后未完成的作业过程。

在本申请实施例中，在上一次作业时，已经完成了对既定的飞行航线上一部分农田的作业，因此，在执行下一次作业时，可以将作业起点调整为更新作业起点，所述更新作业起点即是无人机在上一次作业时的停止位置。

步骤103，采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；

在具体实现中，更新飞行航线可以是指无人机本次飞行的航线，即无人机在完成上一次作业时剩余未完成的农田的作业时的航线。

更新飞行航线可以包括实际作业航线和预飞行航线组成，所述实际作业航线可以是与原有的飞行航线中剩余未执行作业的航线相同，而预飞行航线则是由无人机的实际飞行起点与停止作业位置的连线构成。

步骤104，采用所述更新飞行航线，执行植保作业。

在本申请实施例中，在采用更新飞行航线执行植保作业时，可以由原有的无人机来执行，也可以是更换其他无人机来执行，本申请实施例对此不作限定。

在具体实现中，在生成更新飞行航线后，可以将更新飞行航线发送给无人机，由无人机按照所述更新飞行航线执行植保作业。

在本申请实施例中，通过获取无人机上一次作业时的停止位置信息和上一次作业时的飞行航线，然后在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将作业起点调整为更新作业起点，并采用所述更新作业起点和作业终点生成更新飞行航线，从而采用所述更新飞行航线，执行植保作业，使得无人机在作业时能够从上一次作业的停止位置开始执行下一次作业，解决了已有技术中当作业停止后，无法从停止位置处继续开始作业的问题。

参照图3，示出了本申请的一种植保无人机的作业方法实施例二的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，当无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息；

在本申请实施例中，所述无人机可以是指能够用于农业植保作业的植保无人机，此类无人机可以通过携带装有药液的药箱，按照既定的飞行航线对农田中的作物进行农药喷洒。

在本申请实施例中，当无人机停止作业时，例如，当无人机在按照图2中的飞行航线执行作业时，当作业至点E处时，由于药箱堵塞而无法继续执行作业时，可以将点E的位置信息发送给地面站或服务器。

例如，无人机可以通过自身的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位装置获得停止处的位置信息，还可以通过与移动基站之间的数据交换，从而生成停止处的位置信息，本申请实施例对获取无人机的停止位置信息的具体方式不作限定。

在本申请的一种优选实施例中，所述停止位置信息可以通过如下步骤生成：

S11，所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；

S12，所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成停止位置信息。

通常，在使用无人机进行植保作业时，首先需要在合适的地点架设RTK(Real-timekinematic，载波相位差分技术)移动基站，然后通过获取移动基站的位置信息，并完成对移动基站的配置后，该移动基站可以向外广播差分RTCM((Radio Technical Commission forMaritime Services，国际海运事业无线电技术委员会)信号。

当无人机处于该移动基站的覆盖范围内时，可以实时接收到移动基站发送的RTCM信号，并根据该RTCM信号，计算出当前位置的精准的定位数据。

在本申请实施例中，当无人机停止作业时，可以根据所接收的移动基站发送的RTCM信号，计算出停止处的精准的位置信息。

步骤302，获取无人机上一次作业时的飞行航线，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；

在本申请实施例中，无人机上一次作业时的飞行航线可以是指无人机上一次作业的既定的飞行航线，该飞行航线可以包括有飞行起点、作业起点和作业终点。

步骤303，在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点；

例如，可以将停止作业处的点E作为更新作业起点，从而从点E处开始下一次的作业。

步骤304，根据飞行起点和更新作业起点，生成预飞行航线；

在本申请实施例中，所述预飞行航线可以是由无人机的实际飞行起点与停止作业位置的连线构成的，例如，可以连接图2中的点A与点E，以线段AE之间的路径作为预飞行航线。

步骤305，采用所述预飞行航线和所述飞行航线，生成更新飞行航线；

在具体实现中，更新飞行航线可以是指无人机本次飞行的航线，即无人机在完成上一次作业时剩余未完成的农田的作业时的航线。

如图4所示，是本申请的更新飞行航线的示意图。在图4中，点A为更新飞行航线的飞行起点，点E为更新作业起点，点I为作业终点，在实际执行植保作业时，无人可以从点A飞行至点E，然后从点E开始进行喷洒作业，并沿点E、点F、点G、点H至点I处结束喷洒作业，并从点I处返航至点A。

步骤306，将所述更新飞行航线发送至目标无人机，所述目标无人机用于按照所述更新飞行航线执行植保作业。

在本申请实施例中，目标无人机可以是原有的无人机，也可以是更换后的其他无人机，本申请实施例对此不作限定。

在本申请实施例中，可以将更新飞行航线发送给无人机，由无人机按照所述更新飞行航线执行植保作业。

以图4所示的更新飞行航线为例，无人机可以从点A飞行至点E，然后从点E开始进行喷洒作业，并沿点E、点F、点G、点H至点I处结束喷洒作业，并从点I处返航至点A。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

参照图5，示出了本申请的一种植保无人机的作业装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

获取模块501，用于获取无人机上一次作业时的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线可以具有作业起点和作业终点；

调整模块502，用于在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点；

生成模块503，用于采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；

执行模块504，用于采用所述更新飞行航线，执行植保作业。

在本申请实施例中，所述获取模块501具体可以包括如下子模块：

位置信息获取子模块5011，用于在无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息。

在本申请实施例中，所述停止位置信息可以通过调用如下模块生成：

无人机接收模块，用于由所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；

无人机位置生成模块，用于由所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成停止位置信息。

在本申请实施例中，所述飞行航线可以具有一飞行起点，所述生成模块503具体可以包括如下子模块：

预飞行航线生成子模块5031，用于根据飞行起点和更新作业起点，生成预飞行航线；

更新飞行航线生成子模块5032，用于采用所述预飞行航线和所述飞行航线，生成更新飞行航线。

在本申请实施例中，所述执行模块504具体可以包括如下子模块：

发送子模块5041，用于将所述更新飞行航线发送至目标无人机，所述目标无人机可以用于按照所述更新飞行航线执行植保作业。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种植保无人机的作业方法和一种植保无人机的作业装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种植保无人机的作业方法，其特征在于，包括：

获取无人机上一次作业时的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；

在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点；

采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；

采用所述更新飞行航线，执行植保作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机上一次作业时的停止位置信息的步骤包括：

当无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述停止位置信息通过如下步骤生成：

所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；

所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成停止位置信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述飞行航线具有一飞行起点，所述采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线的步骤包括：

根据飞行起点和更新作业起点，生成预飞行航线；

采用所述预飞行航线和所述飞行航线，生成更新飞行航线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用所述更新飞行航线，执行植保作业的步骤包括：

将所述更新飞行航线发送至目标无人机，所述目标无人机用于按照所述更新飞行航线执行植保作业。

6.一种植保无人机的作业装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取无人机上一次作业时的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；

调整模块，用于在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点；

生成模块，用于采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；

执行模块，用于采用所述更新飞行航线，执行植保作业。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

位置信息获取子模块，用于在无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述停止位置信息通过调用如下模块生成：

无人机接收模块，用于由所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；

无人机位置生成模块，用于由所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成停止位置信息。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述飞行航线具有一飞行起点，所述生成模块包括：

预飞行航线生成子模块，用于根据飞行起点和更新作业起点，生成预飞行航线；

更新飞行航线生成子模块，用于采用所述预飞行航线和所述飞行航线，生成更新飞行航线。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述执行模块包括：

发送子模块，用于将所述更新飞行航线发送至目标无人机，所述目标无人机用于按照所述更新飞行航线执行植保作业。