CN112497210A - 机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置。该机器人运动方法包括：获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及对应的归一化参数u’，归一化参数u’用于表征暂停点位于轨迹的轨迹段，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段；根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段；根据轨迹段、轨迹ID以及暂停点的位置，以暂停点为起点规划运行路径。通过使得机器人沿规划路径的未执行段接续运行，本申请提供的机器人运动方法能够使得机器人在暂停前后均可沿规划路径运行。

Description

机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置

技术领域

本申请涉及机器人智能控制技术领域，特别是涉及一种机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置。

背景技术

对机器人等行走装置的行走进行示教时，常设置多个示教点，机器人按序依次经过多个示教点，相邻的示教点构成一条直线路段，而通常为了保证相邻直线路段之间平滑过渡，会在两条相邻的直线路段之间设置一条平滑路段，进而机器人通过该平滑路段过渡至相邻的直线路段。

当用户在机器人在运动过程中按下暂停键时，机器人需要立即减速停下来，机器人可能暂停于直线路段或平滑路段，而当机器人再次运行时，现行的做法会让机器人回到该两条直线路段重叠的示教点，然后再沿相邻的下一直线路段运行，这将导致机器人连续运行的轨迹和暂停后再运行的轨迹不一致，且将浪费大量的时间。进一步，若示教点存在障碍物将导致机器人与示教点附近的障碍物发生碰撞。

发明内容

本申请主要提供一种机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置，以解决机器人暂停再启动后先回到示教点再运行而导致的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及暂停点对应的归一化参数u’，归一化参数u’用于表征暂停点所位于的轨迹的轨迹段，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段；根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段；根据轨迹段、轨迹ID以及暂停点的位置，以暂停点为起点规划运行路径。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置。该装置存储有程序数据，程序数据能够被处理器执行以实现如上述的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括处理器和存储器，处理器耦接存储器，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现如上述的方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种机器人运动方法：通过获得机器人暂停时的轨迹ID、暂停点的位置及暂停点对应的归一化参数u’，归一化参数u’用于表征暂停点位于轨迹的轨迹段，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段，根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段，并在机器人再次启动运行时，根据轨迹段、轨迹ID以及暂停点的位置，以暂停点为起点规划运行路径，从而避免机器人在暂停后再次运行时重新回到示教点再运行而导致的时间浪费、轨迹不一致以及可能发生碰撞的问题，因而本申请提供的机器人运动方法能够确保机器人连续运行时的轨迹和暂停后再运行的轨迹一致，且可避免机器人在暂停后再次运行时重新回到示教点的状况发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请提供机器人运动方法一实施例的流程示意图；

图2是图1中机器人沿规划路径行走的轨迹示意图；

图3是本申请提供机器人运动方法另一实施例的流程示意图；

图4是本申请提供机器人运动方法又一实施例的流程示意图；

图5是本申请提供的机器人一实施例的结构示意图；

图6是本申请提供的具有存储功能的装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

本申请提供一种机器人运动方法，参阅图1和图2，图1是本申请提供机器人运动方法一实施例的流程示意图，图2是图1中机器人沿规划路径行走的轨迹示意图。本实施例中，该方法包括：

S11：获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及暂停点对应的归一化参数u’，归一化参数u’用于表征暂停点所位于的轨迹的轨迹段，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段。

机器人在运动的过程中，可以获取机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及暂停点对应的归一化参数u’。具体地，机器人可以包括扫地机器人、自动转运车等。机器人在执行运动指令时，可以对每条运动指令都构造一个轨迹构造器并存储到一个队列里，可以给每个轨迹构成器分配一个唯一的轨迹ID，并在轨迹构造器构造轨迹时，把轨迹ID也存储到机器人中。在用户按下暂停后，可以从插补器中得到最后机器人停止位置所处轨迹的轨迹ID，得到轨迹ID后可以确定机器人停止位置所处的轨迹。

暂停点是机器人在该轨迹上暂停时的位置点，该轨迹上的任一轨迹点均对应有相应的归一化参数u’，该归一化参数u’可以表征轨迹点所位于的轨迹上的轨迹段，也就是位于轨迹的哪个轨迹段，其中，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段。对暂停点而言可以用于表征机器人的暂停位置所在的轨迹段，比如用于表征机器人的暂停位置位于轨迹的直线路段还是位于轨迹的平滑路段。

该轨迹为机器人的处理器根据预先存储的条件规划设置而成，处理器在暂停前和暂停后重新启动时根据相同的预存条件构造相同的规划路径，因而获得机器人于暂停点处的归一化参数u’可唯一表征机器人的暂停位置。

需要说明的是，机器人在轨迹上暂停时，即可获得机器人在暂停点处的归一化参数u’。以通过该归一化参数u’表征暂停点所位于的轨迹的轨迹段。

具体地，每一轨迹点对应有唯一的归一化参数u’。归一化参数u’可以由初始归一化参数u得到，其中，初始归一化参数u为区间[0,1]之间的数值。

在获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID之前，步骤还可以包括：设置轨迹的轨迹点对应的初始归一化参数u，其中，0≤u≤1；判断轨迹点所在的轨迹，并根据所处的轨迹记录对应该轨迹点的归一化参数u’：若轨迹点在第一直线路段，则将初始归一化参数u记录为该轨迹点的归一化参数u’，即u’＝u；若轨迹点在第一平滑路段，则将初始归一化参数u+1记录为该轨迹点归一化参数u’，即u’＝u+1。

如图2所示，在本实施例中，轨迹可以包括第一直线路段AD、第二直线路段EC和第一平滑路段DE。第一平滑路段DE与第一直线路段AD相邻且相切，第一平滑路段DE和第二直线路段EC相邻且相切。

第一直线路段AD的两端点分别为直线路段AB的初始起点A和拐出点D，第二直线路段EC的两端点分别为直线路段BC的拐入点E和终点C。拐出点D和拐入点E分别为第一平滑路段DE的两端点，第一平滑路段为弧线段。

在本实施例中，轨迹可以包括多个平滑路段，在其他的实施例中，也可以只包括一个平滑路段。图2中所示的轨迹只是本申请中的其中一个实施例，在其他的实施例中，轨迹还可以为其他形式。

机器人可以先根据预存的第一直线路段AB、第二直线路线BC和平滑参数构建轨迹，并沿该轨迹行走。

具体地，平滑参数可以是第一直线路段AB和第二直线路段BC的百分比，平滑参数还可以是距离直线路段的拐点B的距离值，并基于此构建一条连接第一直线路段AB和第二直线路段BC的第一平滑路段DE，以保证机器人在第一直线路段AB和第二直线路段BC间的平顺过渡，可知轨迹包括至少部分的第一直线路段AD、至少部分的第二直线路段EC和连接第一直线路段AD和第二直线路段EC的第一平滑路段DE。

当用户输入暂停指令指示机器人暂停行走时，机器人需要立即减速停下来，并获得与机器人完全停止行走的暂停点及暂停点对应的归一化参数u’。

归一化参数u’可以用于表征暂停点是位于轨迹的直线路段或平滑路段，例如当u’＞1，表示暂停点在平滑路段，例如第一平滑路段DE；当u’≤1，表示暂停点在直线路段，例如第一直线路段AD。

S12：根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段。

在本实施例中，轨迹中的直线路段、平滑路段、端点等可以被赋值。例如，对于第一直线路段AB，A点对应0，B点对应1；对应第二直线路段BC，B点对应0，C点对应1；对于第一平滑路段DE，D点对应0，E点对应1。则对于第一直线路段AB、第二直线路段BC和第一平滑路段DE上的轨迹点，按比例取值即可获得初始归一化参数u。

在本实施例中，当机器人暂停点停留在直线路段AD时，可以让插补器返回u’＝u并记录在轨迹构造器中；当轨迹停在平滑路段DE上时，可以让插补器返回u’＝u+1并记录在轨迹构造器中。

因此，区别于初始归一化参数u，归一化参数u’的数值范围为0～2，且包括0和2，且在平滑路段DE上的归一化参数u’＞1，在直线路段AD上的归一化参数u’≤1。由此首先根据轨迹ID确定暂停点处于哪条轨迹，再根据归一化参数u’确定暂停点在轨迹的哪个轨迹段。

需要说明的是，机器人中设置的插补器可以获得机器人暂停时暂停点的轨迹段及初始归一化参数u，并根据轨迹段及初始归一化参数u返回相应的归一化参数u’。

S13：根据轨迹段、轨迹ID以及暂停点的位置，以暂停点为起点规划运行路径。

在获得用户的启动指令后，机器人根据在暂停时的轨迹ID，重新构造轨迹ID对应的轨迹，例如可以先根据初始起点A、拐点B和终点C分别构造第一直线路段AB和第二直线路线BC，再根据第一直线路段AB、第二直线路线BC和平滑参数构造第一平滑路段DE。机器人再根据暂停点所处的轨迹段，以暂停点为起点，进行运动路径规划并插补。

在本实施例中，机器人依次经过第一直线路段AD和第二直线路段EC，暂停点存在位于第一直线路段AD、第一平滑路段DE或第二直线路段EC三种情况。

第一种情况，暂停点位于第一直线路段AD。机器人重启后，再次构建规划路径，即重新构造第一直线路段AB和第二直线路段BC，根据第一直线路段AB和第二直线路段BC构造第一平滑路段DE，将归一化参数u’对应的点作为第一直线路段AD的起点位置，以规划运行路径，并继续沿规划路径运行。

需要说明的是，将归一化参数u’对应的点作为第一直线路段AD的起点位置，即切除初始起点A到归一化参数u’对应的点的路段，用归一化参数u’对应的点作为起点以规划运行路径。

第二种情况，暂停点位于第一平滑路段DE，机器人重启后，再次构建规划路径，即重新构造第一直线路段AB和第二直线路段BC，根据第一直线路段AB和第二直线路段BC构造第一平滑路段DE，然后丢弃第一直线路段AD，将归一化参数u’-1对应的点作为第一平滑路段DE的起点位置，以规划运行路径，并继续沿规划路径运行。

需要说明的是，将归一化参数u’-1对应的点作为第一平滑路段DE的起点位置，即通过反计算得到初始归一化参数u，并将初始归一化参数u对应的点作为起点，也即相当于切除D点到初始归一化参数u对应的点的路段，用初始归一化参数u对应的点作为起点以规划运行路径。

第三种情况，暂停点位于第二直线路段EC，若第二直线路段EC为规划路径的最后一条线路段，则机器人以暂停点为起始点执行完未执行的第二直线路段EC的部分，即可停车。此外，若第二直线路段EC并非为规划路径的最后一条线路段，而规划路径还包括第三直线路段CF，如图2所示，第三直线路段CF的延伸方向与第二直线路段BC的延伸方向不同，则构建一条连接第二直线路段BC和第三直线路段CF的第二平滑路段GH，即规划路径包括至少部分的第二直线路段EC、第二平滑路段GH和至少部分的第三直线路段HF。以暂停点的路径位置为起始点沿规划路径上的第二直线路段EG、第二平滑路段GH和第三直线路段HF接续运行。

其中，第一平滑路段DE与第一直线路段AB和第二直线路段BC均相切，第二平滑路段GH与第二直线路段BC和第三直线路段CF均相切，以便于机器人从直线路段转入平滑路段或从平滑路段转入直线路段。

区别于现有技术的情况，本实施例公开了一种机器人运动方法：获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置及暂停点对应的归一化参数u’，归一化参数u’用于表征暂停点位于轨迹的轨迹段，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段；根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段；根据轨迹段、轨迹ID以及暂停点的位置，以暂停点为起点规划运行路径。通过上述方法，机器人可以根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段，从而可以判断出暂停点的唯一位置，并以该暂停点为起始点沿规划路径的未执行段接续运行，从而避免机器人在暂停后再次运行时重新回到示教点再运行而导致的时间浪费、轨迹不一致以及可能发生碰撞的问题，因而本实施例提供的机器人运动方法能够确保机器人连续运行时的轨迹和暂停后再运行的轨迹一致，且可避免机器人在暂停后再次运行时重新回到示教点的状况发生。

请参阅图3，图3是本申请提供机器人运动方法另一实施例的流程示意图。在本实施例中，可以具体介绍暂停点在第一平滑路段时机器人执行的步骤，其中，本实施例与上述实施例相同的部分，在此不再赘述。

S21：获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及暂停点对应的归一化参数u’。

在本实施例中，当用户按下暂停键时，机器人根据暂停指令暂停，并可以通过插补器获知轨迹ID及暂停点对应的初始归一化参数u，由于暂停点处于第一平滑路段DE，因此机器人获得归一化参数u’＝u+1。

S22：判断归一化参数u’是否大于1；若u’≥1，则确定暂停点在第一平滑路段。

用户按下启动键时，机器人根据启动指令继续运行，在运行之前，机器人可以先判断归一化参数u’的数值是否大于1，并因此判断机器人处于哪个轨迹段。

由上述可知，归一化参数u’为区间[0，2]之间的数值。若判断出归一化参数u’≥1，则确定暂停点在第一平滑路段DE。

S23：确定暂停点在第一平滑路段，并以暂停点作为第一平滑路段的起点继续运行路径。

确定暂停点在第一平滑路段后，可以将暂停点设为第一平滑线段DE的起点，并设置为D’，并对平滑路段D’E以及直线路段EC做速度规划并进行插补。其中，D’对应的归一化常数为u’。在本实施例中，u’≥1，则确定暂停点在第一平滑路段，因此机器人在继续运行时，可以构造第一直线路段AB和第二直线路段BC，然后利用第一直线路段AB和第二直线路段BC构造第一平滑路段DE，丢弃第一直线路段AB，并将暂停点设为新的运行路径的起点，并设置为D’，并对平滑路段D’E以及直线路段EC做速度规划并进行插补。通过上述方式，当机器人暂停在第一平滑路段DE时，无需返回原示教点，可以按照预选设置的轨迹ID继续运行。请参阅图4，图4是本申请提供机器人运动方法又一实施例的流程示意图。在本实施例中，可以具体介绍暂停点在第一直线路段时机器人执行的步骤，其中，本实施例与上述实施例相同的部分，在此不再赘述。

S31：获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及暂停点对应的归一化参数u’。

在本实施例中，当用户按下暂停键时，机器人根据暂停指令暂停，并可以通过插补器获知轨迹ID及暂停点对应的初始归一化参数u，由于暂停点处于第一直线路段AD，因此机器人获得归一化常数u’＝u。

S32：判断归一化参数u’是否大于1；若u’＜1，则确定暂停点在第一直线路段。

用户按下启动键时，机器人根据启动指令继续运行，在运行之前，机器人可以先判断归一化参数u’的数值是否大于1，并因此判断机器人处于哪个轨迹段。

由上述可知，归一化参数u’为区间[0，2]之间的数值。若判断出归一化参数u’＜1，则确定暂停点在第一直线路段AB。

可以理解的是，机器人的暂停点是在第一直线路段AB中的直线路段AD，因为直线路段DB是作为直线路段AD的延长路段而已，机器人并不经过直线路段DB。因此在某些情况中，第一直线路段AB和第一直线路段AD的意义相同。同理，第二直线路段BC和第二直线路段EC的意义相同。

S33：确定暂停点在第一直线路段，并将暂停点作为第一直线路段的起点继续运行路径。

确定暂停点在第一直线路段AD后，可以将暂停点设为新的运行路径的起点，并设置为A’，并对直线路段A’D，平滑路段DE以及直线路段EC做速度规划并进行插补。其中，A’对应的归一化参数为u’。

在本实施例中，u’＜1，则可以确定暂停点在第一直线路段，因此机器人在继续运行时，可以构造直线路段AB和直线路段BC，然后利用直线路段AB和直线路段BC构造第一平滑路段DE，并将暂停点设为第一直线线段AB的起点，并设置为A’，并对直线路段A’D，平滑路段DE以及直线路段EC做速度规划并进行插补。通过上述方式，当机器人暂停在第一直线路段时，可以按照预选设置的轨迹继续运行。

基于此，本申请还提供一种机器人100，请参阅图5，图5是本申请机器人一实施例的结构示意图，该实施方式中，机器人100包括处理器110和存储器120，处理器110耦接存储器120，存储器120用于存储程序，处理器110用于执行程序以实现上述任一实施例的机器人的路径运行方法。

机器人100可以是行走装置、例如转运车。处理器110可以为CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)；处理器110可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力；处理器110还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器110可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

基于此，本申请还提供一种具有存储功能的装置200，请参阅图6，图6是本申请提供的具有存储功能的装置一实施例的结构示意图，该实施方式中，装置200存储有程序数据210，该程序数据210能够被处理器执行以实现上述任一实施例的机器人运动方法。

其中，该程序数据210可以以软件产品的形式存储在上述装置200中，包括若干指令用以使得一个设备或处理器执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。

装置200是计算机存储器中用于存储某种不连续物理量的媒体。而前述的具有存储功能的装置200包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序数据210代码的介质。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种机器人运动方法，其特征在于，所述机器人运动方法包括：

获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及所述暂停点对应的归一化参数u’，所述归一化参数u’用于表征所述暂停点所位于的所述轨迹的轨迹段，所述轨迹段包括所述轨迹的直线路段或所述轨迹的平滑路段；

根据所述归一化参数u’和所述轨迹ID确定所述暂停点所处的轨迹段；

根据所述轨迹段、所述轨迹ID以及所述暂停点的位置，以所述暂停点为起点规划运行路径。

2.根据权利要求1所述的机器人运动方法，其特征在于，所述轨迹包括第一直线路段和第一平滑路段，所述第一平滑路段与所述第一直线路段相邻且相切，所述获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID之前，包括：

设置所述轨迹的轨迹点对应的初始归一化参数u，其中，0≤u≤1；

若所述轨迹点在所述第一直线路段，记录所述轨迹点的归一化参数u’＝u；

若所述轨迹点在所述第一平滑路段，记录所述轨迹点的归一化参数记录u’＝u+1。

3.根据权利要求2所述的机器人运动方法，其特征在于，所述根据所述归一化参数u’和所述轨迹ID确定所述暂停点所处的轨迹段，包括：

判断所述归一化参数u’是否大于等于1；

若u’≥1，则确定所述暂停点在所述第一平滑路段；

若u’＜1，则确定所述暂停点在所述第一直线路段。

4.根据权利要求3所述的机器人运动方法，其特征在于，所述根据所述轨迹段、所述轨迹ID以及所述暂停点的位置，以所述暂停点为起点规划运行路径，包括：

若确定所述暂停点在所述第一直线路段，将所述暂停点的位置作为所述第一直线路段的起点位置规划运行路径；

若确定所述暂停点在所述第一平滑路段，将所述暂停点的位置作为所述第一平滑路段的起点位置规划运行路径。

5.根据权利要求4所述的机器人运动方法，其特征在于，所述轨迹还包括第二直线路段，所述第二直线路段与所述第一平滑路段相邻且相切，所述将所述暂停点的位置作为所述第一直线路段的起点位置规划运行路径，包括：

重新构造所述第一直线路段和所述第二直线路段；

根据所述第一直线路段和所述第二直线路段构造所述第一平滑路段，所述第一平滑路段与所述第一直线路段及所述第二直线路段相切；

将所述暂停点作为所述第一直线路段的起点位置以规划运行路径。

6.根据权利要求4所述的机器人运动方法，其特征在于，所述轨迹还包括第二直线路段，所述第二直线路段与所述第一平滑路段相邻且相切，所述将所述暂停点的位置作为所述第一平滑路段的起点位置规划运行路径，包括：

重新构造所述第一直线路段和所述第二直线路段；

根据所述第一直线路段和所述第二直线路段构造所述第一平滑路段；

丢弃所述第一直线路段，将所述暂停点作为所述第一平滑路段的起点位置以规划运行路径。

7.根据权利要求5或6所述的机器人运动方法，其特征在于，所述第一直线路段的两端点分别为所述第一直线路段的初始起点和拐出点，所述第二直线路段的两端点分别为终点和拐入点；

所述拐出点和所述拐入点分别为所述第一平滑路段的两端点，所述第一平滑路段为弧线段。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器和存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-7任一项所述的机器人运动方法。

9.一种具有存储功能的装置，其特征在于，所述装置存储有程序数据，所述程序数据能够被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的机器人运动方法。

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