CN114987452B - 自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，所涉及的技术领域为自动泊车领域。其中，该方法包括：响应于第一指令，构建坐标信息，其中，第一指令为自动泊车指令，第一指令中携带的信息包括：泊车车位信息；基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标；响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，其中，第二指令为重定位指令；根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径；根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。本发明解决了自动泊车时初始目标位置可能在识别时不准确，导致泊车结束时车辆没有停到车位中心，影响泊车精度的技术问题。

Description

自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，具体而言，涉及一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，汽车拥有量越来越多，公路、街道、停车场、居民小区等车位紧张。有时驾驶员需要将车停在一个狭小的车位空间中，这个过程对于驾驶员来说是一个痛苦的过程，因此，自动泊车功能应运而生，只要轻轻按下启动按钮，坐定放松即可实现自动泊车。

目前的自动泊车系统中目标位置计算具有重要作用，目标的准确性决定了泊车效果的好坏。但是在目前的自动泊车系统中，初始的泊车车位的识别可能存在识别误差，导致发送的泊车车位不准确，影响最终的泊车效果。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决自动泊车时初始目标位置可能在识别时不准确，导致泊车结束时车辆没有停到车位中心，影响泊车精度的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动泊车控制方法，包括：

响应于第一指令，构建坐标信息，其中，第一指令为自动泊车指令，第一指令中携带的信息包括：泊车车位信息；基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标；响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，其中，第二指令为重定位指令；根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径； 根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。

可选地，响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标包括：根据第一目标位置坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的第一角点坐标；根据第一角点坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的边线的边线模型；根据边线模型，确定泊车车位的第二角点坐标；根据第二角点坐标，确定第二目标位置坐标。

可选地，根据第一角点坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的边线的边线模型包括：根据边线信息将泊车车位信息划分为第一泊车车位信息和第二泊车车位信息，其中，边线信息包含于泊车车位信息中；根据第一角点坐标和第一泊车车位信息采用第一计算方式确定边线模型，或根据第一角点坐标和第二泊车车位信息采用第二计算方式确定边线模型。

可选地，根据第一角点坐标和第一泊车车位信息采用第一计算方式确定边线模型包括：根据第一角点坐标，确定第一边线方程；根据第一泊车车位信息和第一角点坐标，确定第二边线方程和第三边线方程；根据第一边线方程、第二边线方程和第三边线方程确定边线模型。

可选地，根据第一角点坐标和第二泊车车位信息采用第二计算方式确定边线模型包括：根据第一角点坐标，确定第一边线方程；根据第二泊车车位信息和第一角点坐标，确定第二边线方程；根据第二边线方程和第二泊车车位信息，确定第三边线方程；根据第一边线方程、第二边线方程和第三边线方程确定边线模型。

可选地，响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标包括：响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位得到多个初始第二目标位置坐标，其中多个初始第二目标位置坐标按照得到的时间排序得到坐标队列；对坐标队列中相邻两个初始第二目标位置坐标进行方差计算得到多个方差值，其中多个方差值按照初始第二目标位置坐标进行排序得到方差值队列；将方差值队列中的方差值分别与第一预设阈值对比，获取方差值队列中第一个小于第一预设阈值的方差值并获取该方差值对应的任一个初始第二目标位置坐标作为拟合起始坐标；对拟合起始坐标和位于坐标队列中拟合起始坐标之后的初始第二目标位置坐标进行拟合处理得到拟合值并计算和方差；将和方差与第二预设阈值进行对比，若和方差小于第二预设阈值，将拟合值作为第二目标位置坐标进行输出，若和方差大于第二预设阈值，将第一目标位置坐标作为第二目标位置坐标进行输出。

可选地，根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径包括：将第二目标位置坐标与第一目标位置坐标进行误差计算得到误差值；若误差值小于第三预设阈值，根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径，若误差值大于第三预设阈值，根据第一目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种自动泊车控制装置，包括：

坐标模块， 坐标模块用于响应于第一指令，构建坐标信息，其中，第一指令为自动泊车指令，第一指令中携带的信息包括：泊车车位信息，坐标模块还用于基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标；重定位模块，重定位模块用于响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，其中，第二指令为重定位指令；路径规划模块，路径规划模块用于根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径；控制模块，控制模块用于根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。

可选地，重定位模块还用于响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标包括：根据第一目标位置坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的第一角点坐标；根据第一角点坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的边线的边线模型；根据边线模型，确定泊车车位的第二角点坐标；根据第二角点坐标，确定第二目标位置坐标。

可选地，重定位模块还用于根据第一角点坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的边线的边线模型包括：根据边线信息将泊车车位信息划分为第一泊车车位信息和第二泊车车位信息，其中，边线信息包含于泊车车位信息中；根据第一角点坐标和第一泊车车位信息采用第一计算方式确定边线模型，或根据第一角点坐标和第二泊车车位信息采用第二计算方式确定边线模型。

可选地，重定位模块还用于根据第一角点坐标和第一泊车车位信息采用第一计算方式确定边线模型包括：根据第一角点坐标，确定第一边线方程；根据第一泊车车位信息和第一角点坐标，确定第二边线方程和第三边线方程；根据第一边线方程、第二边线方程和第三边线方程确定边线模型。

可选地，重定位模块还用于根据第一角点坐标和第二泊车车位信息采用第二计算方式确定边线模型包括：根据第一角点坐标，确定第一边线方程；根据第二泊车车位信息和第一角点坐标，确定第二边线方程；根据第二边线方程和第二泊车车位信息，确定第三边线方程；根据第一边线方程、第二边线方程和第三边线方程确定边线模型。

可选地，重定位模块还用于响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标包括：响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位得到多个初始第二目标位置坐标，其中多个初始第二目标位置坐标按照得到的时间排序得到坐标队列；对坐标队列中相邻两个初始第二目标位置坐标进行方差计算得到多个方差值，其中多个方差值按照初始第二目标位置坐标进行排序得到方差值队列；将方差值队列中的方差值分别与第一预设阈值对比，获取方差值队列中第一个小于第一预设阈值的方差值并获取该方差值对应的任一个初始第二目标位置坐标作为拟合起始坐标；对拟合起始坐标和位于坐标队列中拟合起始坐标之后的初始第二目标位置坐标进行拟合处理得到拟合值并计算和方差；将和方差与第二预设阈值进行对比，若和方差小于第二预设阈值，将拟合值作为第二目标位置坐标进行输出，若和方差大于第二预设阈值，将第一目标位置坐标作为第二目标位置坐标进行输出。

可选地，路径规划模块还用于根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径包括：将第二目标位置坐标与第一目标位置坐标进行误差计算得到误差值；若误差值小于第三预设阈值，根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径，若误差值大于第三预设阈值，根据第一目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的自动泊车控制方法。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项中的自动泊车控制方法。

在本发明实施例中，响应于第一指令，构建坐标信息，基于坐标信息确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标，响应于重定位指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径，然后根据泊车路径控制车辆进入泊车车位。采用上述方法，通过对第一目标位置坐标进行重定位得到第二目标位置坐标，第二位置坐标是对第一目标位置坐标的修正，然后根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径，进而解决了自动泊车时初始目标位置可能在识别时不准确，导致泊车结束时车辆没有停到车位中心，影响泊车精度的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明其中一实施例的自动泊车控制方法的流程图；

图2是根据本发明其中一实施例的垂直车位泊车示意图；

图3是根据本发明其中一实施例的倾斜车位泊车示意图；

图4是根据本发明其中一实施例的水平车位泊车示意图；

图5是根据本发明其中一实施例的自动泊车控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种自动泊车控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该方法实施例可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者系统中执行。以电子装置为例，电子装置可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述电子装置还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器（central processing unit，CPU）、图形处理器（graphics processing unit，GPU）、数字信号处理（digital signal processing，DSP）芯片、微处理器（microcontroller unit，MCU）、可编程逻辑器件（field－programmable gate array，FPGA）、神经网络处理器（neural-network processing unit ，NPU）、张量处理器（tensor processing unit ，TPU）、人工智能（artificial intelligent，AI）类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。

存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的自动泊车控制方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的自动泊车控制方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信设备用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，通信设备包括一个网络适配器(network interface controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示设备可以例如触摸屏式的液晶显示器（liquid crystal display，LCD）和触摸显示器（也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”）。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面（graphical userinterface，GUI），用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

图1是根据本发明实施例的自动泊车控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，响应于第一指令，构建坐标信息。

其中，第一指令为自动泊车指令，自动泊车指令中携带的信息包括泊车车位信息。

示例性的，自动泊车指令为驾驶员需要泊车时，通过车机系统或移动端设备上装载的车辆控制系统选择泊车车位，在选择泊车车位后，车机系统或移动端设备上装载的车辆控制系统会发送携带有泊车车位信息的自动泊车指令。然后车辆响应第一指令构建坐标信息。

需要说明的是，泊车车位信息为车辆上的图像采集装置采集得到。响应于第一指令构建的坐标信息为局域坐标信息，即构建车辆和泊车车位所在的区域的坐标信息。坐标信息中坐标系的原点可以为车辆的几何中心，以车辆几何中心为坐标系的原点可以使得车辆位置坐标计算更加方便。

步骤S102，基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标。

坐标信息构建完成后，根据坐标信息获取第一目标位置坐标和车辆位置坐标以用于为车辆进行泊车路径规划。第一目标位置坐标为泊车车位中的中心点在坐标系中的坐标，车辆位置坐标为车辆几何中心点在坐标系中的坐标。第一目标位置坐标可以根据第一指令中携带的泊车车位信息进行计算得到。

可选的，在获取第一目标位置坐标和车辆位置坐标后，对泊车车位信息进行判断。若泊车车位在车辆左侧，将第一目标位置坐标和车辆位置坐标进行镜像处理。镜像处理可以将所有的泊车车位信息都按照右侧车位进行处理计算，提高计算效率。所有计算过程完成后，将所得到的坐标再进行镜像处理得到真实坐标。需要注意的是，上述镜像处理过程同样可以将所有车位按照左侧车位进行处理计算，可以根据实际需求进行选择配置。

步骤S103，响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标。

其中，第二指令为重定位指令。

示例性的，当驾驶员想要对第一目标位置坐标进行重定位时，通过车机系统或移动端设备上装载的车辆控制系统发送重定位指令，根据重定位指令对第一目标位置坐标进行重定位校准得到第二目标位置坐标。

步骤S104，根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径。

车辆位置坐标随着车辆的运动实时更新，根据当前的车辆位置坐标和第二目标位置坐标采用泊车路径规划算法计算得到泊车路径。

步骤S105，根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。

其中，控制车辆包括控制车辆减速、加速、方向盘左转、方向盘右转、倒车、前进等控制流程。

需要说明的是，在获取到第一目标位置坐标和车辆位置坐标后，会先进行初步的泊车路径规划得到一个初始泊车路径。在未接收到第二指令时，按照初始泊车路径进行泊车。在接收到第二指令后，根据得到的第二目标位置坐标和车辆坐标进行路径规划，然后按照重定位后规划的泊车路径进行泊车。

通过上述步骤，响应于第一指令，构建坐标信息，基于坐标信息获取第一目标位置坐标和车辆位置坐标；响应于重定位指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标；根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径，然后根据泊车路径控制车辆进入泊车车位。采用上述方法，通过对第一目标位置坐标进行重定位得到第二目标位置坐标，第二位置坐标是对第一目标位置坐标的修正。然后根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径，进而解决了自动泊车时初始目标位置可能在识别时不准确，导致泊车结束时车辆没有停到车位中心，影响泊车精度的技术问题。

可选地，在步骤S103中，响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标可以包括如下步骤：

步骤S103a，根据第一目标位置坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的第一角点坐标。

参照图2、图3和图4，第一角点坐标为C点坐标和D点坐标。泊车车位信息中包括泊车车位的长、宽等信息。然后根据第一目标位置坐标和泊车车位的长宽信息计算得到C点和D点坐标。

步骤S103b，根据第一角点坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的边线的边线模型。

计算得到C点和D点的坐标后，可以根据C点坐标、D点坐标和泊车车位信息计算，得到直线BC、直线CD、直线AD在坐标信息中的坐标系下的直线方程作为边线模型。即，边线模型为包含三个边线方程的集合。

步骤S103c，根据边线模型，确定泊车车位的第二角点坐标。

第二角点坐标是对第一角点坐标进行校正得到的坐标，通过计算边线模型中直线BC、直线CD、直线AD的直线方程的交点得到第二角点坐标。第二角点为校正位置坐标后的C点和D点。

步骤S103d，根据第二角点坐标，确定第二目标位置坐标。

得到第二角点坐标后，根据第二角点坐标和泊车车位的长、宽信息计算得到第二目标位置坐标。第二目标位置坐标为对第一目标位置坐标进行校正得到的更加精准目标位置坐标。

可选地，在步骤S103b中，根据第一角点坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的边线的边线模型可以包括如下步骤：

步骤S103b1，根据边线信息将泊车车位信息划分为第一泊车车位信息和第二泊车车位信息。

其中，边线信息包含于泊车车位信息中。

需要说明的是，第一泊车车位信息包含三条边线信息，即车辆在对泊车车位进行信息采集时三条边线的边线信息均采集到。第二泊车车位信息包含两条边线信息，即车辆在对泊车车位进行信息采集时采集到两条边线信息。

示例性的，参照图2、图3和图4，若车辆在采集泊车车位信息时，将边线AD、边线CD、边线BC的信息均采集到时，该泊车车位信息包含三条边线信息，即为第一泊车车位信息；若车辆在采集泊车车位信息时，采集到边线AD、边线CD或采集到边线AD和边线BC的信息时，该泊车车位信息包含两条边线信息，即为第二泊车车位信息。

步骤S103b2，根据第一角点坐标和第一泊车车位信息采用第一计算方式确定边线模型，或根据第一角点坐标和第二泊车车位信息采用第二计算方式确定边线模型。

在确定边线模型时，根据获取到的泊车车位信息的不同，采用不同的计算方式对获取边线模型。若泊车车位信息为第一泊车车位信息，则采用第一计算方式进行计算；若泊车车位信息为第二泊车车位信息则采用第二计算方式进行计算。可选地，在步骤S103b2中，根据第一角点坐标和第一泊车车位信息采用第一计算方式确定边线模型可以包括如下步骤：

步骤S103b2a，根据第一角点坐标，确定第一边线方程。

参照图2、图3或图4，示例性的，通过第一角点即C点和D点坐标即可计算得到边线CD在坐标信息中的坐标系下的直线方程作为第一边线方程。

步骤S103b2b，根据第一泊车车位信息和第一角点坐标，确定第二边线方程和第三边线方程。

参照图2、图3和图4，示例性的，通过第一角点坐标和第一泊车车位信息中包括的第二边线信息和第三边线信息计算得到A点和B点坐标。然后根据B、C两个点的坐标计算得到边线BC在坐标信息中的坐标系下的直线方程作为第二边线方程，根据A、D两个点的坐标计算得到边线AD在坐标信息中的坐标系下的直线方程作为第三边线方程。

步骤S103b2c，根据第一边线方程、第二边线方程和第三边线方程确定边线模型。

第一边线方程、第二边线方程、第三边线方程整体作为边线模型，即，边线模型为包含第一边线方程、第二边线方程和第三边线方程的集合。

可选地，在步骤S103b2中，根据第一角点坐标和第二泊车车位信息采用第二计算方式确定边线模型可以包括如下步骤：

步骤S103b2d，根据第一角点坐标，确定第一边线方程。

参照图2、图3和图4，示例性的，通过第一角点即C点和D点坐标即可计算得到边线CD在坐标信息中的坐标系下的直线方程作为第一边线方程。

步骤S103b2e，根据第二泊车车位信息和第一角点坐标，确定第二边线方程。

参照图2、图3和图4，示例性的，若第二泊车车位信息中包含的是边线BC的信息，则通过第一角点坐标和边线BC的信息计算得到B点坐标。然后根据B、C两个点的坐标计算得到边线BC在坐标信息中的坐标系下的直线方程作为第二边线方程。若第二泊车车位信息中包含的是边线AD的信息，则通过第一角点坐标和边线AD的信息计算得到A点坐标。然后根据A、D两个点的坐标计算得到边线AD在坐标信息中的坐标系下的直线方程作为第二边线方程。

步骤S103b2f，根据第二边线方程和第二泊车车位信息，确定第三边线方程。

因为第二泊车车位信息中包含两条边线信息，所以需要虚拟出第三边线方程。若第二泊车车位信息中包括的是边线BC和边线CD的信息，则根据边线BC的方程和第二泊车车位信息中车位的宽度信息虚拟出边线AD的直线方程作为第三边线方程。

步骤S103b2g，根据第一边线方程、第二边线方程和第三边线方程确定边线模型。

第一边线方程、第二边线方程、第三边线方程整体作为边线模型，即，边线模型为包含第一边线方程、第二边线方程和第三边线方程的集合。

可选地，在步骤S103中，响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标可以包括如下步骤：

步骤S1031，响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位得到多个初始第二目标位置坐标，其中多个初始第二目标位置坐标按照得到的时间排序得到坐标队列。

车辆在未接收到第二指令时，会先按照初始泊车路径进行泊车。在收到第二指令后，响应第二指令对第一目标位置坐标进行重定位。重定位过程中，车辆采集的泊车车位信息为图像信息。在多个连续帧之间会得到多个初始第二目标位置坐标，每一帧对应一个初始第二目标位置坐标。然后根据每个初始第二目标位置坐标采集到的时间对若干初始第二目标位置坐标进行顺序排列得到坐标队列。

步骤S1032，对坐标队列中相邻两个初始第二目标位置坐标进行方差计算得到多个方差值，其中多个方差值按照初始第二目标位置坐标进行排序得到方差值队列。

其中，方差值用于判断重定位过程中连续两帧之间得到的初始目标位置坐标是否偏差过大。

步骤S1033，将方差值队列中的方差值分别与第一预设阈值对比，获取方差值队列中第一个小于第一预设阈值的方差值并获取该方差值对应的任一个初始第二目标位置坐标作为拟合起始坐标。

示例性的，首先将方差值队列中的第一个方差值与第一预设阈值对比。若第一个方差值大于第一预设阈值，则将方差值队列中第二个方差值与第一预设阈值对比。若第二个方差值小于第一预设阈值，则获取第二个方差值对应坐标队列中的第二个初始第二目标位置坐标和第三个初始第二目标位置坐标。然后选取第二个初始第二目标位置坐标或第三个初始第二目标位置坐标作为拟合起始坐标。

步骤S1034，对拟合起始坐标和位于坐标队列中拟合起始坐标之后的初始第二目标位置坐标进行拟合处理得到拟合值并计算和方差。

示例性的，若坐标队列中的第二个初始第二目标位置坐标为拟合起始坐标，则对坐标队列中第二个初始第二目标位置坐标到最后一个初始第二目标位置坐标进行拟合处理得到拟合值。然后根据拟合值和坐标队列中参与拟合的初始第二目标位置坐标计算和方差。其中和方差用于衡量拟合效果，和方差越小拟合效果越好，拟合值越接近真实值。

需要说明的是，在拟合过程中还可以将车辆的航向角和初始目标位置坐标进行拟合，车辆的航向角为车辆车身方向与车位边线的夹角。

步骤S1035，将和方差与第二预设阈值进行对比，若和方差小于第二预设阈值，将拟合值作为第二目标位置坐标进行输出，若和方差大于第二预设阈值，将第一目标位置坐标作为第二目标位置坐标进行输出。

为了保证输出的第二目标位置坐标的精准，和方差小于第二预设阈值的情况下，拟合值才达到输出要求。若和方差大于第二预设阈值，则证明拟合值与真实值误差过大，将拟合值舍弃，用第一目标位置坐标作为第二目标位置坐标进行输出。

可选地，在步骤S104中，根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径可以包括如下步骤：

步骤S104a，第二目标位置坐标与第一目标位置坐标进行误差计算得到误差值；

步骤S104b，若误差值小于第三预设阈值，根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径，若误差值大于第三预设阈值，根据第一目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径。

将第二目标位置坐标与第一目标位置坐标进行误差计算是为了进一步地保证第二目标位置坐标的精准。

需要说明的是，上述步骤中的第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值均可根据实际需求设定。

参照图2，泊车车位为垂直车位时，车辆的整个自动泊车流程，至少需要如下信息：垂直车位的右前角点A、垂直车位的左前角点B、垂直车位的左后角点C、垂直车位的右后角点D、左侧车位线相当于车辆的距离DisL、右侧车位线相较于车辆的距离DisR、左侧车位线相对于车辆的角度ThetaL、右侧车位线相对车辆的角度ThetaR。

参照图3，泊车车位为倾斜车位时，车辆的整个自动泊车流程，至少需要如下信息：倾斜车位的右前角点A、倾斜车位的左前角点B、倾斜车位的左后角点C、倾斜车位的右后角点D、左侧车位线相当于车辆的距离DisL、右侧车位线相较于车辆的距离DisR、左侧车位线相对于车辆的角度ThetaL、右侧车位线相对车辆的角度ThetaR。

参照图4，泊车车位为水平车位时，车辆的整个自动泊车流程，至少需要如下信息：水平车位的前外侧角点A、水平车位的后外侧角点B、水平车位的后内侧角点C、水平车位的前内侧角点D、车头车位线相当于车辆的距离DisTop、车尾车位线相较于车辆的距离DisDown、车头车位线相对于车辆的角度ThetaTop、车位车位线相对车辆的角度ThetaDown。

需要说明的是，上述ThetaL、ThetaR、ThetaTop、ThetaDown均为航向角，规划泊车路径时，不但要使车辆几何中心与第二目标位置坐标重合，还要保证车辆的航向角标准。例如，ThetaL和ThetaR为0度，ThetaTop和ThetaDown为90度。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种自动泊车控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明其中一实施例的自动泊车控制装置200的结构框图，如图5所示，以自动泊车控制装置200进行示例，该装置包括：坐标模块201， 坐标模块201用于响应于第一指令，构建坐标信息，其中，第一指令为自动泊车指令，第一指令中携带的信息包括：泊车车位信息，坐标模块201还用于基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标；重定位模块202，重定位模块202用于响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，其中，第二指令为重定位指令；路径规划模块203，路径规划模块203用于根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径；控制模块204，控制模块204用于根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。

可选地，重定位模块202还用于响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标包括：根据第一目标位置坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的第一角点坐标；根据第一角点坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的边线的边线模型；根据边线模型，确定泊车车位的第二角点坐标；根据第二角点坐标，确定第二目标位置坐标。

可选地，重定位模块202还用于根据第一角点坐标和泊车车位信息，确定泊车车位的边线的边线模型包括：根据边线信息将泊车车位信息划分为第一泊车车位信息和第二泊车车位信息，其中，边线信息包含于泊车车位信息中；根据第一角点坐标和第一泊车车位信息采用第一计算方式确定边线模型，或根据第一角点坐标和第二泊车车位信息采用第二计算方式确定边线模型。

可选地，重定位模块202还用于根据第一角点坐标和第一泊车车位信息采用第一计算方式确定边线模型包括：根据第一角点坐标，确定第一边线方程；根据第一泊车车位信息和第一角点坐标，确定第二边线方程和第三边线方程；根据第一边线方程、第二边线方程和第三边线方程确定边线模型。

可选地，重定位模块202还用于根据第一角点坐标和第二泊车车位信息采用第二计算方式确定边线模型包括：根据第一角点坐标，确定第一边线方程；根据第二泊车车位信息和第一角点坐标，确定第二边线方程；根据第二边线方程和第二泊车车位信息，确定第三边线方程；根据第一边线方程、第二边线方程和第三边线方程确定边线模型。

可选地，重定位模块202还用于响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标包括：响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位得到多个初始第二目标位置坐标，其中多个初始第二目标位置坐标按照得到的时间排序得到坐标队列；对坐标队列中相邻两个初始第二目标位置坐标进行方差计算得到多个方差值，其中多个方差值按照初始第二目标位置坐标进行排序得到方差值队列；将方差值队列中的方差值分别与第一预设阈值对比，获取方差值队列中第一个小于第一预设阈值的方差值并获取该方差值对应的任一个初始第二目标位置坐标作为拟合起始坐标；对拟合起始坐标和位于坐标队列中拟合起始坐标之后的初始第二目标位置坐标进行拟合处理得到拟合值并计算和方差；将和方差与第二预设阈值进行对比，若和方差小于第二预设阈值，将拟合值作为第二目标位置坐标进行输出，若和方差大于第二预设阈值，将第一目标位置坐标作为第二目标位置坐标进行输出。

可选地，路径规划模块203还用于根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径包括：将第二目标位置坐标与第一目标位置坐标进行误差计算得到误差值；若误差值小于第三预设阈值，根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径，若误差值大于第三预设阈值，根据第一目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径。

本发明的实施例还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述自动泊车控制方法的实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述车辆中的处理器可以被设置为运行计算机程序以执行以下步骤：

步骤S101，响应于第一指令，构建坐标信息。

步骤S102，基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标。

步骤S103，响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标。

步骤S104，根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径。

步骤S105，根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述自动泊车控制方法的实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S101，响应于第一指令，构建坐标信息。

步骤S102，基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标。

步骤S103，响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标。

步骤S104，根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径。

步骤S105，根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

响应于第一指令，构建坐标信息，其中，所述第一指令为自动泊车指令，所述第一指令中携带的信息包括：泊车车位信息；

基于所述坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标；

响应于第二指令，对所述第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，其中，所述第二指令为重定位指令；

根据所述第二目标位置坐标和所述车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径；

根据所述泊车路径控制车辆驶入泊车车位；

其中，所述响应于第二指令，对所述第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标包括：

根据所述第一目标位置坐标和所述泊车车位信息，确定所述泊车车位的第一角点坐标；

根据所述第一角点坐标和所述泊车车位信息，确定所述泊车车位的边线的边线模型，所述边线模型为包含三个边线方程的集合；

根据所述边线模型，确定所述泊车车位的第二角点坐标；

根据所述第二角点坐标，确定所述第二目标位置坐标。

2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一角点坐标和所述泊车车位信息，确定所述泊车车位的边线的边线模型包括：

根据边线信息将所述泊车车位信息划分为第一泊车车位信息和第二泊车车位信息，其中，所述边线信息包含于所述泊车车位信息中；

根据所述第一角点坐标和所述第一泊车车位信息采用第一计算方式确定所述边线模型，或

根据所述第一角点坐标和所述第二泊车车位信息采用第二计算方式确定所述边线模型。

3.根据权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一角点坐标和所述第一泊车车位信息采用第一计算方式确定所述边线模型包括：

根据所述第一角点坐标，确定第一边线方程；

根据所述第一泊车车位信息和所述第一角点坐标，确定第二边线方程和第三边线方程；

根据所述第一边线方程、所述第二边线方程和所述第三边线方程确定所述边线模型。

4.根据权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一角点坐标和所述第二泊车车位信息采用第二计算方式确定所述边线模型包括：

根据所述第一角点坐标，确定第一边线方程；

根据所述第二泊车车位信息和所述第一角点坐标，确定第二边线方程；

根据所述第二边线方程和所述第二泊车车位信息，确定第三边线方程；

根据所述第一边线方程、所述第二边线方程和所述第三边线方程确定所述边线模型。

5.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述响应于第二指令，对所述第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标包括：

响应于第二指令，对所述第一目标位置坐标进行重定位得到多个初始第二目标位置坐标，其中多个所述初始第二目标位置坐标按照得到的时间排序得到坐标队列；

对所述坐标队列中相邻两个所述初始第二目标位置坐标进行方差计算得到多个方差值，其中多个所述方差值按照所述初始第二目标位置坐标进行排序得到方差值队列；

将所述方差值队列中的所述方差值分别与第一预设阈值对比，获取所述方差值队列中第一个小于所述第一预设阈值的所述方差值并获取该所述方差值对应的任一个所述初始第二目标位置坐标作为拟合起始坐标；

对所述拟合起始坐标和位于所述坐标队列中所述拟合起始坐标之后的所述初始第二目标位置坐标进行拟合处理得到拟合值并计算和方差；

将所述和方差与第二预设阈值进行对比，若所述和方差小于所述第二预设阈值，将所述拟合值作为所述第二目标位置坐标进行输出，若所述和方差大于所述第二预设阈值，将所述第一目标位置坐标作为所述第二目标位置坐标进行输出。

6.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第二目标位置坐标和所述车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径包括：

将所述第二目标位置坐标与所述第一目标位置坐标进行误差计算得到误差值；

若所述误差值小于第三预设阈值，根据所述第二目标位置坐标和所述车辆位置坐标进行路径规划得到所述泊车路径，若所述误差值大于所述第三预设阈值，根据所述第一目标位置坐标和所述车辆位置坐标进行路径规划得到所述泊车路径。

7.一种自动泊车控制装置，其特征在于，包括：

坐标模块， 所述坐标模块用于响应于第一指令，构建坐标信息，其中，所述第一指令为自动泊车指令，所述第一指令中携带的信息包括：泊车车位信息，所述坐标模块还用于基于所述坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标；

重定位模块，所述重定位模块用于响应于第二指令，对所述第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，其中，所述第二指令为重定位指令；

路径规划模块，所述路径规划模块用于根据所述第二目标位置坐标和所述车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径；

控制模块，所述控制模块用于根据所述泊车路径控制车辆驶入泊车车位；

其中，所述响应于第二指令，对所述第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标包括：

根据所述第一目标位置坐标和所述泊车车位信息，确定所述泊车车位的第一角点坐标；

根据所述第一角点坐标和所述泊车车位信息，确定所述泊车车位的边线的边线模型，所述边线模型为包含三个边线方程的集合；

根据所述边线模型，确定所述泊车车位的第二角点坐标；

根据所述第二角点坐标，确定所述第二目标位置坐标。

8.一种车辆，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至6任一项中所述的自动泊车控制方法。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至6任一项中所述的自动泊车控制方法。

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