CN111177927A - 一种车辆参考行驶线构建方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆行驶参考线构建方法、电子设备及存储介质，该方法包括：采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。通过该方案解决了现有行驶参考线构建方法难以适应多种交通场景的问题，可以快速生成对应场景下的行驶参考线，在高精度地图车道拓扑网络基础上增强自动驾驶循迹可靠性和稳定性，保障行驶安全。

Description

一种车辆参考行驶线构建方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆参考行驶线构建方法、电子设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶中，为保障车辆行驶线路的准确，需要对车辆行驶路线进行规划，在高精度地图上需要达到车道级别的路径规划。实际中，车辆行驶中，尤其在路口，有必要为车辆提供行驶参考线，方便应对复杂多变的交通场景。

根据不同车辆不同场景下的历史轨迹数据，模拟路口虚拟车道线，或通过选定驶入驶出车道线，基于三次多项式构建路口的虚拟车道，可以得到路口的车辆行驶参考线的构建。然而，以上方法均只适用某一类型车辆或某一种交通场景，实际中，不同类型车辆在不同场景下行驶参考线是存在区别的，现有参考行驶线构建方法难以适应所有不同场景的驾驶需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆参考行驶线构建方法、电子设备及存储介质，以解决现有参考行驶线构建方法难以适应多种驾驶场景的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种车辆参考行驶线构建方法，包括：

采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；

确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；

基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种用于车辆参考行驶线构建的电子设备，包括：

预处理模块，用于采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；

选取模块，用于确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；

构建模块，用于基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例中，通过采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对行驶轨迹预处理后，获取特定车辆的参数；确定行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；基于所述特定车辆的参数、牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线，可以适应性地根据交通场景及车辆类型构建参考行驶线，从而解决了现有参考线构建方法难以适应多种驾驶场景的问题，方便快速的在高精度地图生成行驶参考线以考虑不同场景不同车辆类型的自动驾驶需求。同时，参考线的生成不破坏原有高精度地图数据的车道拓扑网络，简单的存储结构有效地缓解了数据处理难度，且能够有效使用原有高精度地图相关的所有地图信息，通过已有车道网络与场景需求结合的方式，能够实现自动驾驶的安全平稳过渡。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。

图1为本发明的一个实施例提供的车辆行驶参考线构建方法的流程示意图；

图2为本发明的一个实施例提供的车辆行驶参考线构建方法的另一流程示意图；

图3为本发明的一个实施例提供的用于车辆行驶参考线构建的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

本发明的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。

在现有的高精度地图中，通过虚拟的车道线构建了高精度地图的车道拓扑网络，可以给自动驾驶提供循迹参考。实际由于不同类型的车辆在不同场景下对于行驶的参考线要求不同，针对不同类型车辆、不同的交通场景有必要提出一种可快速构建特定场景下自动驾驶参考行驶线的方法，保障车辆的行驶安全。

在保持基础的高精度地图路网不变的情况下，构建一层独立的参考行驶线图层，在基于现有的高精度地图，可以支持不同车辆和不同场景下自动驾驶参考行驶线的构建生成。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶参考线构建方法的流程示意图，包括：

S101、采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；

所述行驶轨迹可通过特定车辆在特定场景下按规则进行采集，一般的，所述特定车辆为特定的不同类型的车辆，所述特定场景为特定的交通场景，如十字路口，不同车道等交通场景。

在直接获取或采集的行驶轨迹中，存在较多的干扰信息，通过去噪处理，减少数据量，得到有序的有头文件的轨迹点信息。

所述特定车辆的参数信息包括车辆的横轴距、纵轴距及挂箱数等参数。

S102、确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；

所述牵入牵出位置一般为驶入路口的位置及驶出路口的位置，根据车辆的航向角变化，或直接以路口特定位置等方式确定车辆的牵入牵出位置。以所述牵入和牵出位置为断点分割所述行驶轨迹，以便确定车辆的驶入驶出车道，及路口处的车道向量。

可选的，根据所述特定场景对应的高精度地图中的车道拓扑网，确定在所述高精度地图中车辆的驶入车道线和驶出车道线。基于车道拓扑网确定驶入驶出车道，以便选定路口的驶入点或驶出点。

S103、基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。

所述特定车辆的参数一般为车辆的轴距，基于驶入驶出车道，路口处的牵入牵出位置，可以绘制出车辆在路口的参考行驶线。

具体的，以N倍车辆轴距确定车道线上驶入位置和驶出位置，所述驶入位置与牵入位置间为N倍车辆轴距，所述驶出位置与牵出位置间为N倍车辆轴距。一般的，N为大于零的整数，N值可以为保证车辆平稳牵引的数值。

进一步的，在所述参考行驶线的驶入驶出位置以及牵入牵出位置对应的平滑曲线均一阶可导，保证参考行驶线在关键位置平滑。

在一个实施例中，如图2所示，图中21表示车辆的行驶轨迹，对应的牵入位置为p1，牵出位置为p3。22表示车道向量，根据特定场景下高精度地图的车道拓扑网，确定车辆的驶入车道线和驶出车道线，并在驶入车道和驶出车道上确定车辆的驶入位置为p2，驶出位置为p4。其中，按照N倍车辆轴距确定驶入车道的驶入点位置及驶出车道的驶出点位置，即驶入位置与牵入位置间为N倍车辆轴距，驶出位置与牵出位置间为N倍车辆轴距。

确定点p2、p1、p3与p4位置后，基于这四个点构建平滑的参考行驶线，其中，p2、p1、p3与p4处均一阶可导。

在以上实施例中，通过确定牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道快速构建平滑的参考行驶线，可以适应不同车辆不同场景的行驶线构建，解决了现有方法难以适应多种场景的问题。在以现有地图的车道网络模型为基础从情况下，快速建立不同类型车辆驾驶场景的参考轨迹线与现有车道拓扑网络的关系，可有效满足各种场景的自动驾驶循迹参考要求，并增强自动驾驶循迹的可靠性、稳定性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图3为本发明实施例提供的一种用于车辆参考行驶线构建方法的电子设备结构示意图，该电子设备包括：

预处理模块310，用于采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；

可选的，所述对所述行驶轨迹预处理具体为：

对所述行驶轨迹进行降噪处理，得到有序的有头文件的轨迹点信息。

选取模块320，用于确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；

可选的，所述确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置还包括：

以所述牵入和牵出位置为断点分割所述行驶轨迹。

可选的，所述选取模块320包括：

确定单元，用于根据所述特定场景对应的高精度地图中的车道拓扑网，确定在所述高精度地图中车辆的驶入车道线和驶出车道线。

构建模块330，用于基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。

可选的，所述基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线包括：

以N倍车辆轴距确定车道线上驶入位置和驶出位置，所述驶入位置与牵入位置间为N倍车辆轴距，所述驶出位置与牵出位置间为N倍车辆轴距。

可选的，在所述参考行驶线的驶入驶出位置以及牵入牵出位置对应的平滑曲线均一阶可导。

可以理解的是，在一个实施例中，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现步骤S101至S103以构建车辆参考行驶线。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括步骤S101至S103，所述的存储介质包括如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆参考行驶线构建方法，其特征在于，包括：

采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；

确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；

基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述行驶轨迹预处理具体为：

对所述行驶轨迹进行降噪处理，得到有序的有头文件的轨迹点信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置还包括：

以所述牵入和牵出位置为断点分割所述行驶轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道具体为：

根据所述特定场景对应的高精度地图中的车道拓扑网，确定在所述高精度地图中车辆的驶入车道线和驶出车道线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线包括：

以N倍车辆轴距确定车道线上驶入位置和驶出位置，所述驶入位置与牵入位置间为N倍车辆轴距，所述驶出位置与牵出位置间为N倍车辆轴距。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线包括：

在所述参考行驶线的驶入驶出位置以及牵入牵出位置对应的平滑曲线均一阶可导。

7.一种用于车辆参考行驶线构建的电子设备，其特征在于，包括：

预处理模块，用于采集特定车辆在特定场景下的行驶轨迹，对所述行驶轨迹预处理后，获取所述特定车辆的参数；

选取模块，用于确定所述行驶轨迹的牵入和牵出位置，根据所述特定场景选取车辆参考行驶线的驶入车道和驶出车道；

构建模块，用于基于所述特定车辆的参数、所述牵入和牵出位置、驶入车道和驶出车道构建平滑的参考行驶线。

8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述选取模块包括：

确定单元，用于根据所述特定场景对应的高精度地图中的车道拓扑网，确定在所述高精度地图中车辆的驶入车道线和驶出车道线。

9.一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述车辆参考行驶线构建方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆参考行驶线构建方法的步骤。

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