CN111854757A - 导航方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种导航方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人技术领域。该导航方法包括：若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图，其中，所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图；若所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航，其中，所述第二地图中包含所述第二触发位置。在本申请技术方案中，通过在机器人行进至第一地图和第二地图共有的第二触发位置前开始加载第二地图，可以提前处理第二地图的加载过程，以便机器人行进至第二触发位置时能及时根据第二地图进行导航，缩短机器人地图切换的反应时间。

Description

导航方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

移动服务机器人的核心功能是自主导航。移动服务机器人在导航进程的指引下无需人工干预能够自主代替人工完成很多工作，例如跑腿、配送、引导等。

主流的技术方案中，移动服务机器人通过导航地图实现自主导航。每个移动服务机器人的工作区域对应一个导航地图，导航地图通常为栅格地图。

由于成本因素，一般的，移动服务机器人处理自主导航的计算能力不是很强大。但是移动服务机器人工作场所又是多种多样的。对于不同工作区域，导航地图大小也不同，大场景对应的导航地图会很大。相应的，较大的导航地图会消耗较多的计算资源。移动服务机器人在两个不同的工作区域间移动时，涉及到两个不同工作区域对应的导航地图的切换。在场景地图的切换过程中，消耗移动机器人的计算资源较多，导致移动服务机器人在切换地图时反应不及时。

发明内容

本发明实施例提供了一种导航方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决移动服务机器人在切换地图时反应不及时的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种导航方法，包括：

若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图，其中，所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图；

若所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航，其中，所述第二地图中包含所述第二触发位置。

可选地，在所述若所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航，其中，所述第二地图中包含所述第二触发位置的步骤之前，还包括：

获取所述第一地图的第一子图，其中，所述第一子图为所述第一地图内部分区域的地图，且所述第一子图内包含所述第二触发位置；

根据所述第一子图对所述机器人进行导航。

可选地，在所述若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图，其中，所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图的步骤之后，还包括：

获取所述第二地图的第二子图，其中，所述第二子图为所述第二地图内部分区域的地图，且所述第二子图内包含所述第二触发位置；

加载所述第二子图。

可选地，所述导航方法，还包括：

若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置，且所述第二地图未加载完成，则切换至根据所述第二子图对所述机器人进行导航；或，

若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航。

可选地，在所述若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置，且所述第二地图未加载完成，则切换至根据所述第二子图进行导航的步骤之后，还包括：

判断所述第二地图是否加载完成；

若所述第二地图加载完成则切换至所述第二地图进行导航；

若所述第二地图加载未完成，则控制所述机器人停止前进，并等待所述第二地图加载完成，待所述第二地图加载完成后切换至根据所述第二地图对所述机器人进行导航。

可选地，所述判断所述第二地图是否加载完成的步骤，包括：

若所述机器人行进至所述第二子图中的第三触发位置，则判断所述第二地图是否加载完成。

可选地，所述判断所述第二地图是否加载完成的步骤，包括：

若所述机器人当前所处的位置与所述第二子图的第一边界的距离小于或等于预设阈值，则判断所述第二地图是否加载完成。

可选地，所述获取所述第一地图的第一子图，其中，所述第一子图为所述第一地图内部分区域的地图，且所述第一子图内包含所述第二触发位置的步骤，包括：

根据第一预设规则在所述第一地图中获取部分区域地图，并将提取出的所述部分区域地图作为所述第一子图。

第二方面，本发明实施例提供了一种导航装置，包括：

第一触发位置处理模块，用于若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图，其中，所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图；

第二触发位置处理模块，用于若所述机器人行进至第一地图中的第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航，其中，所述第二地图中包含所述第二触发位置。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法步骤。

在本发明的第一方面通过在机器人行进至第一地图和第二地图共有的第二触发位置前开始加载第二地图，可以提前处理第二地图的加载过程，以便机器人行进至第二触发位置时能及时根据第二地图进行导航，缩短机器人地图切换的反应时间。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供栅格地图原图与子图关系示意图；

图2是本发明一实施例提供的导航方法的流程示意图；

图3是本发明一实施例提供的应用场景示意图；

图4是本发明另一实施例提供的应用场景示意图；

图5是本发明另一实施例提供的导航方法的流程示意图；

图6是本发明另一实施例提供的导航方法的流程示意图；

图7是本发明另一实施例提供的导航方法的流程示意图；

图8是本发明另一实施例提供的导航方法的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的导航装置的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本发明说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

还应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本发明说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本发明的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

在说明本发明实施例提供的导航方法之前，为方便对本发明实施例的理解，下面结合图1对本发明实施例中涉及的相关概念进行说明。

原图M10：为一个区域建立或存储的原始导航地图。导航地图的格式由导航系统决定，比如采用栅格地图，还可以包括与栅格地图一起使用的拓扑地图、语义信息等。

子图M101：如图1所示，子图M101是从原图M10上划分出来的空间上连续的一部分。其中，划分的规则此处不做过多限定，可由技术人员根据实际需求设定，例如在栅格地图上划分子图时，可以采用任意形状对原图M10进行划分以获取子图M101。在一些可选的实施例中，采用与栅格地图坐标轴平行的矩形从从原图M10上划分出来的空间上连续的一部分作为子图M101。

准备点：在机器人行进路径上标注的一个位置。当检测机器人到达此位置时，触发准备切换导航地图事件。机器人到达此位置表明机器人即将离开当前区域进入一个新区域，机器人需开始为切换导航地图做准备。

切图点：在机器人行进路径上标注的一个位置。当检测机器人到达此位置时，表明机器人此时可以切换导航地图，触发切换导航地图事件，切换导航地图后采用新的导航地图为机器人进行导航。

确认点：在机器人行进路径上标注的一个位置。当检测机器人到达此位置时，触发切换到新的导航地图进行确认的事件。在此位置需确认已经完成切换到新区域的导航地图。确认点设置新的导航地图的子图范围内。

触发位置：在地图上标记的地图位置。通常采用地图的坐标表示触发位置在地图中的位置。不同的触发位置分别对应于以上的准备点、切图点和确认点。在本发明的实施例中，第一触发位置对应于准备点；第二触发位置对应于切图点；第三触发位置对应于确认点。

本申请实施例提供了一种导航方法，包括步骤：若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图，其中，所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图；若所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航，其中，所述第二地图中包含所述第二触发位置。图2示出了本发明提供的导航方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于机器人D11(如图3所示)，可由所述机器人的软件和/或硬件实现，在一些实施例中，所述机器人可以为移动服务机器人。在本发明的另一些实施中，该方法可以应用于机器人控制设备，可由所述机器人控制设备的软件和/或硬件实现，机器人控制设备包括但不限于桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。

为了方便理解，以下示例中，以该方法应用于机器人为例进行说明。应理解，以下示例中的执行主中的体机器人可以替换为机器人控制设备，该机器人控制设备可以实现以下示例中提供的导航方法。应理解，在以下示例的执行主体为机器人控制设备时，该机器人控制设可以通过有线和/或无线的方式和机器人通信。

如图2所示，该方法包括步骤S110和步骤S120。下面结合图3示出的本发明实施例的一种应用场景阐述各个步骤的具体实现原理：

如图3所示，机器人D11从位于第一区域100的当前位置出发，沿着规划路径T10，通过第一区域100和第二区域200的边界300，行进至第二区域200的目标位置201。机器人D11行进过程中，经过第一区域100中的预设的准备点101和位于两个区域边界300的切图点301。其中，准备点101和切图点301是在对机器人路径规划中机器人需经过的位置，可以理解的是，在一些实施例中，准备点101和切图点301可以人为的标记。

由于第一区域对应一个导航地图，第二区域对应一个导航地图，在机器人从第一区域出发进入第二区域的过程中，需要由第一区域对应的导航地图切换至第二区域的导航地图。本发明的一些实施例中，第一区域的导航地图称第一地图；第二区域的导航地图称第二地图；图3中的准备点对应于导航地图中的第一触发位置；图3中的切图点对应于导航地图中的第二触发位置。

在地图切换的过程中，涉及到从本地或者远程的存储介质读取下一区域的导航地图，向各个地图应用模块发布下一区域导航地图和各个地图应用模块初始化下一区域导航地图等过程。本发明实施例中的术语“加载地图”，指的是机器人的各个地图应用模块初始化导航地图的过程。在本发明的一些实施例中，地图应用模块为需要根据地图进行相应操作硬件设备或软件进程，例如导航进程。在本发明的一些实施例中，机器人运行多个进程实现不同的控制流程或数据处理流程，以达到并行处理的目的。非限定性的，机器人采用导航进程管理机器人行进过程中的自主导航，实现例如路径规划、位置检测等功能；机器人采用地图载入模块管理导航地图的获取、广播和各个地图应用初始化是否完成，即加载操作是否完成的判断。

在步骤S110中，若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图；其中，第一地图为机器人当前使用的导航地图。

在本发明的实施例中，机器人实时检测自身行进过程中所处的位置。非限定性的，机器人通过导航进程检测机器人当前所处的物理空间的位置对应于当前使用的导航地图中的坐标位置。在机器人使用第一地图根据规划的路径进行导航的过程中，若通过导航进程检测到机器人行进的空间位置到达对应于导航地图中的第一触发位置时，此时，机器人通过地图载入进程从本地或远程的存储介质读取第二地图，并将第二地图广播至各个地图应用模块。各个地图应用模块开始针对第二地图的初始化操作，即开始加载第二地图。

在步骤S120中，若机器人行进至第一地图中的第二触发位置，且第二地图加载完成，则根据第二地图对机器人进行导航，其中，第二地图中包含第二触发位置。

在本发明的实施例中，机器人继续使用第一地图根据规划路径进行导航，若通过导航进程检测到机器人行进的空间位置到达对应于导航地图中的第二触发位置时，机器人通过地图载入进程检测第二地图是否加载完成，若第二地图已经加载完成，则机器人切换到根据第二地图进行导航。第二触发位置为第一地图和第二地图的交界线上的点，对应于与机器人规划路径中需经过的切图点。

图4示出的本发明实施例的另一种应用场景。在该场景中，第一区域和第二区域分别对应于上下两个楼层的A层400和B层500。在图4所示的场景中，机器人D11从位于A层400的当前位置出发，沿着规划路径T20，通过A层和B层500的交界区域600，图4中的交界区域为电梯间，行进至B层500的目标位置501。机器人D11行进过程中，经过A层400中的预设的准备点401和位于两个区域交界区域600的切图点601。其中，准备点401和切图点601是机器人路径规划中机器人需经过的位置。可以理解的是，由于机器人通过电梯由A层400前往B层500，因此切图点对应于电梯间中的同一个位置。

在图4所示的应用场景中，由于A层对应一个导航地图，B层对应一个导航地图，在机器人从A层出发进入B层的过程中，需要由A层对应的第一地图切换至B层的第二地图。第一触发位置对应于图4中的准备点，第二触发位置对应于图4中的切图点。在本场景的实施例中，机器人实时检测自身行进过程中所处的位置。非限定性的，机器人通过导航进程检测机器人当前所处的物理空间的位置对应于当前使用的导航地图中的坐标位置。在机器人使用第一地图根据规划的路径进行导航的过程中，若通过导航进程检测到机器人行进的空间位置到达对应于导航地图中的第一触发位置时，此时，机器人通过地图载入进程从本地或远程的存储介质读取第二地图，并将第二地图广播至各个地图应用模块。各个地图应用模块开始针对第二地图的初始化操作，即开始加载第二地图。机器人继续使用第一地图根据规划路径进行导航，若通过导航进程检测到机器人行进的空间位置到达对应于导航地图中的第二触发位置时，机器人通过地图载入进程检测第二地图是否加载完成，若第二地图已经加载完成，则机器人切换到根据第二地图进行导航。如图4所示，第二触发位置为第一地图和第二地图的交界点。需要指出的是，本申请以下各个实施例为结合图3所示的应用场景进行阐述。应理解，本发明的各个实施例均适用于图4所示的应用场景，在本发明中将不再赘述。

在本申请技术方案中，通过在机器人行进至第一地图和第二地图共有的第二触发位置前开始加载第二地图，可以提前处理第二地图的加载过程，以便机器人行进至第二触发位置时能及时根据第二地图进行导航，缩短机器人地图切换的反应时间。

在上述图2所示的导航方法的实施例的基础上，本申请的一实施例在步骤S120，若所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航，其中，所述第二地图中包含所述第二触发位置之前，还包括以下步骤：获取所述第一地图的第一子图，其中，所述第一子图为所述第一地图内部分区域的地图，且所述第一子图内包含所述第二触发位置；根据所述第一子图对所述机器人进行导航。其中，所述获取所述第一地图的第一子图，其中，所述第一子图为所述第一地图内部分区域的地图，且所述第一子图内包含所述第二触发位置的步骤，包括：根据第一预设规则在所述第一地图中获取部分区域地图，并将提取出的所述部分区域地图作为所述第一子图。如图5所示，在本实施例中，包括步骤S105。相应的，步骤S120可以替换为步骤S120’。

在步骤S105中，机器人通过导航进程获取第一地图的第一子图；第一子图为第一地图内部分区域的地图，且第一子图内包含第二触发位置。根据第一子图对机器人进行导航。

在本发明的实施例中，机器人获取第一地图的第一子图至少有以下两种方式：

一、读取本地或远程的存储介质中预存的，与第一地图关联的第一子图。第一子图对应于第一地图中的部分区域。

二、根据第一预设规则在第一地图中提取的部分区域地图，并将提取出的部分区域地图作为第一子图。应理解，提取的部分区域地图包括提取提取的部分区域地图对应的数据。第一预设规则包括但不限于提取部分区域地图的形状的规则。例如，第一预设规则为提取平行于第一地图坐标轴的矩形区域，第一预设规则中包括该矩形区域的位置、边长和是否包括第一触发位置等信息。

在一些实施例中，第一子图包含第一地图中的第一触发位置。

参考图3，在本发明的实施例中，在机器人使用第一地图根据规划的路径进行导航的过程中，若通过导航进程检测到机器人行进的空间位置到达准备点，即到达对应的导航地图中的第一触发位置时，在机器人行进至第一地图中的第二触发位置前。机器人可以通过以上两种方式中的任意一种获取第一地图的第一子图，并根据第一子图进行导航。

在机器人使用第一子图根据规划的路径进行导航的过程中，若通过导航进程检测到机器人行进的空间位置到达准备点，即到达对应的导航地图中的第一触发位置时，机器人通过地图载入进程从本地或远程的存储介质读取第二地图，并将第二地图广播至各个地图应用模块。各个地图应用模块开始针对第二地图的初始化操作，即开始加载第二地图。

在步骤S120’中，若机器人行进至第一子图中的第二触发位置，且第二地图加载完成，则根据第二地图对机器人进行导航；第二触发位置为第一地图和第二地图的交界点。

应理解，第一子图为第一地图的部分区域地图，因此第一地图中的第二触发位置也为第一子图中的第二触发位置。

在本发明的实施例中，机器人继续使用第一子图根据规划路径进行导航，若通过导航进程检测到机器人行进的空间位置到达切图点，即对应的第一地图中的第二触发位置，本示例中为第一子图中的第二触发位置时，机器人通过地图载入进程检测第二地图是否加载完成，若第二地图已经加载完成，则机器人切换到根据第二地图进行导航。第二触发位置为第一子图和第二地图的交界线上的点。

可以理解的是，参考图3，在机器人从第一区域100出发进入第二区域200的过程中，需要由第一区域对应的第一地图切换至第二区域的第二地图，即需要由第一地图切换至第二地图进行导航，由于第一地图很快就要被抛弃，但是从第一区域进入第二区域过程中，机器人进行导航仍需要对第一地图的全图进行搜索，因此对第一地图的处理仍占据大量的计算资源和存储资源。在本发明的实施例中，在导航地图切换过程中，在机器人行进至第一地图中的第二触发位置前，根据第一地图的子图进行导航，可以使机器人完成不同工作区域的导航地图切换，同时根据子图进行导航降低了对机器人计算资源的消耗，节省的计算资源可以用于载入第二地图，从而加快了第二地图的载入过程，缩短了机器人地图切换的反应时间。

在上述图2所示的导航方法的实施例的基础上，在本申请一实施例中，在步骤S110，所述若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图，其中，所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图的步骤之后，还包括以下步骤：获取所述第二地图的第二子图，其中，所述第二子图为所述第二地图内部分区域的地图，且所述第二子图内包含所述第二触发位置；加载所述第二子图。如图6所示，在本实施例中，步骤S110可以替换为步骤110’。

在步骤110’中，若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，所述导航方法，还包括：获取第二地图的第二子图，并加载第二子图，第二子图为第二地图内部分区域的地图，且第二子图内包含第二触发位置。

在本发明的实施例中，机器人获取第二地图的第二子图至少有以下两种方式：

一、读取本地或远程的存储介质中预存的，与第二地图关联的第二子图。第二子图对应于第二地图中的部分区域。在此种方式中，获取第二子图的操作可以在加载第二地图前执行，也可以在开始加载第二地图后执行，不做具体限定。

二、根据第二预设规则在第二地图中提取的部分区域地图，并将提取出的部分区域地图作为第二子图。应理解，提取的部分区域地图包括提取提取的部分区域地图对应的数据。第二预设规则包括但不限于提取部分区域地图的形状的规则，例如，第二预设规则为提取平行于第二地图坐标轴的矩形区域，第二预设规则中包括该矩形区域的位置、边长等信息。

在本发明的实施例中，机器人通过载入进程从本地或远程的存储介质中读取第二地图的同时读取第二地图的子图；或者，读取第二地图后，提取出的部分区域地图作为第二子图。机器人的载入进程同时开始加载第二地图和第二子图。

在本申请一实施例中，如图6所示，所述导航方法，还包括以下步骤：若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置，且所述第二地图未加载完成，则切换至根据所述第二子图对所述机器人进行导航；或，若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航。如图6所示，在本实施例中，所述导航方法还包括步骤S130。

在步骤S130中，若机器人行进至第一地图中的第二触发位置，且第二地图未加载完成，则切换至第二子图进行导航。

可以理解的是，若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航。

在本发明的实施中，机器人通过导航进程检测到机器人行进至规划路径中的切图点，即第一地图中对应的第二触发位置。此时机器人通过地图载入进程判断第二地图是否加载完成，若第二地图加载未完成，则切换至第二子图进行导航。

可以理解的是，由于加载第二地图的过程，也就是机器人的各个地图应用模块初始化第二地图的过程耗时较长。在第二地图加载完成前，机器人被碰撞或移动，会导致机器人在地图切换前获取的第一地图中位置失效，在第二地图载入完成后，机器人无法准确定位在第二地图中的位置，从而导致导航失败。另外，由于载入第二地图的耗时较长，如果在切换导航地图的过程中，如图3所示，在第一区域和第二区域的边界过久的等待，会造成用户体验较差。因此需要在导航地图切换过程中由第二区域的第二地图快速接管第一地图的导航信息，尤其是位置信息。本发明实施例通过在加载第二地图时获取第二地图的第二子图并加载第二地图的第二子图；并在第二地图未加载完成的情况下切换至第二子图进行导航。可以快速的通过第二子图接管第一地图的导航信息，尤其是位置信息。另外，由于采用先加载第二子图的方法，可以立即根据第二子图进行导航，并在采用第二子图导航的过程中等待第二地图加载完成，使得机器人不必停下来等待第二地图加载完成，可见，通过加载第二地图的第二子图，提高了导航地图切换的速度，进而提升了用户体验。

可以理解的是，由于图5所示的实施例中第一子图为第一地图内部分区域的地图，因此，如图7所示，可以在图5所示的导航方法的实施例的基础上实施上述步骤110’和步骤S130。由于图7所示的实施例的原理与图6所示的实施例的原理相同，此处不再赘述具体的实施过程。

可以理解的是，图7所示的实施例中，一方面，在导航地图切换过程中，在机器人行进至第一地图中的第二触发位置前，根据第一地图的子图进行导航，可以使机器人完成不同工作区域的导航地图切换，同时根据子图进行导航降低了对机器人计算资源的消耗，节省的计算资源可以用于载入第二地图，从而加快了第二地图的载入过程，缩短了机器人地图切换的反应时间。另一方面，在加载第二地图时获取第二地图的第二子图并加载第二地图的第二子图；并在第二地图未加载完成的情况下切换至第二子图进行导航。可以快速的通过第二子图接管第一地图的导航信息，尤其是位置信息。另外，由于采用先加载第二子图的方法，可以立即根据第二子图进行导航，并在采用第二子图导航的过程中等待第二地图加载完成，使得机器人不必停下来等待第二地图加载完成，可见，通过加载第二地图的第二子图，提高了导航地图切换的速度。需要指出的是，在此实施例中，由于在地图切换的过程中同时采用的第一子图节省计算资源，并且在第二触发位置采用第二子图加快接管第一地图的导航信息，即第一子图的导航信息，从而其带来的导航地图切换性能的提升，是超过单独采用图5所示的实施方式或单独采用图6所示的实施方式的性能提升总和的。

在图6或图7所示的实施例的基础上，本申请一实施，在所述若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置，且所述第二地图未加载完成，则切换至根据所述第二子图进行导航的步骤之后，还包括以下步骤：判断所述第二地图是否加载完成；若所述第二地图加载完成则切换至所述第二地图进行导航；若所述第二地图加载未完成，则控制所述机器人停止前进，并等待所述第二地图加载完成，待所述第二地图加载完成后切换至根据所述第二地图对所述机器人进行导航。图8示出的是本发明本施例的流程示意图，如图8所示，在本实施例中，还包括步骤S140：

在步骤S140中，判断第二地图是否加载完成；若第二地图加载完成则切换至第二地图进行导航。

在本发明的一实施例中，若所述第二地图加载未完成，则控制所述机器人停止前进，并等待所述第二地图加载完成；待所述第二地图加载完成后切换至根据所述第二地图对所述机器人进行导航。

在本发明的一实施例中，机器人在根据第二地图导航的行进过程中实时或周期的判断第二地图是否加载完成，若第二地图加载完成则切换至第二地图进行导航。

在本发明的另一实施例中，所述判断所述第二地图是否加载完成的步骤，包括：若所述机器人行进至所述第二子图中的第三触发位置，则判断所述第二地图是否加载完成。或，所述判断所述第二地图是否加载完成的步骤，包括：若所述机器人当前所处的位置与所述第二子图的第一边界的距离小于或等于预设阈值，则判断所述第二地图是否加载完成。

即，可以选取以下两种方式的任意一种判断执行判断第二地图是否加载完成的操作。

第一种方式，若机器人行进至第二子图中的第三触发位置，则判断第二地图是否加载完成。也就是说，通过在第二子图中预设第三触发位置，以静态触发的方式判断第二子图是否加载完成。其中，第三触发位置可由工作人员在第二子图或第二地图中设定。

如图3所示，第二地图中的第三触发位置对应于机器人行进路径中的确认点。当机器人通过导航进程判断机器人行进至确认点，即机器人的行进至第二子图中的第三触发位置时，机器人通过地图载入进程执行判断第二地图是否加载完成的操作。

第二种方式，若所述机器人当前所处的位置与所述第二子图的第一边界的距离小于或等于预设阈，则判断第二地图是否加载完成。应理解，在没有设置确认点的情况下，机器人可以通过实时侦测自身所处的位置，以及判断是否与所述第二子图的第一边界的距离小于或等于预设阈。可选地，若机器人到达预设位置，该预设位置与第二子图的第一边界的距离小于预设阈值的预设位置，则执行判断第二地图是否加载完成的操作。其中，第一边界是相对于第一地图和第二地图的交界边界而言的任一选定边界。预设阈值可以根据测试或者经验进行设置。

在本发明的实施例中，机器人可以通过以上两种方式中的任意一种以触发判断第二地图是否加载完成的操作。若第二地图加载未完成，则控制机器人停止前进，并等待第二地图加载完成；待第二地图加载完成后切换至根据第二地图对机器人进行导航。

通过触发判断第二地图是否加载完成的操作，可以及地时确认第二地图是否加载成功，并根据第二地图进行导航，提高了导航地图切换速度的同时提高了机器人工作的可靠性。

对应于上述图2所示的导航方法，图9示出的是本发明实施例提供的一种导航装置M100，包括：

第一触发位置处理模块M110，用于若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图，其中，第一地图为机器人当前使用的导航地图。

第二触发位置处理模块M120，用于若机器人行进至第一地图中的第二触发位置，且第二地图加载完成，则根据第二地图对机器人进行导航，其中，第二地图中包含第二触发位置。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述导航装置M100的具体工作过程，可以参考图2至图8所述方法的对应过程，在此不再赘述。

可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。

图10为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备用于实现上述的机器人D11或机器人控制设备。如图10所示，该实施例的电子设备D10包括：至少一个处理器D100(图10中仅示出一个)处理器、存储器D101以及存储在所述存储器D101中并可在所述至少一个处理器D100上运行的计算机程序D102，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。或者，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

所述电子设备D10可以是机器人D11，也可以是机器人控制设备，例如，桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该电子设备可包括，但不仅限于，处理器D100、存储器D101。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是电子设备D10的举例，并不构成对电子设备D10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器D100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器D100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器D101在一些实施例中可以是所述电子设备D10的内部存储单元，例如电子设备D10的硬盘或内存。所述存储器D101在另一些实施例中也可以是所述电子设备D10的外部存储设备，例如所述电子设备D10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器D101还可以既包括所述电子设备D10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器D101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器D101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图，其中，所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图；

若所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航，其中，所述第二地图中包含所述第二触发位置。

2.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，在所述若所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航，其中，所述第二地图中包含所述第二触发位置的步骤之前，还包括：

获取所述第一地图的第一子图，其中，所述第一子图为所述第一地图内部分区域的地图，且所述第一子图内包含所述第二触发位置；

根据所述第一子图对所述机器人进行导航。

3.如权利要求1或2所述的导航方法，其特征在于，在所述若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图，其中，所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图的步骤之后，还包括：

获取所述第二地图的第二子图，其中，所述第二子图为所述第二地图内部分区域的地图，且所述第二子图内包含所述第二触发位置；

加载所述第二子图。

4.如权利要求3所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法，还包括：

若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置，且所述第二地图未加载完成，则切换至根据所述第二子图对所述机器人进行导航；或，

若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航。

5.如权利要求4所述的导航方法，其特征在于，在所述若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置，且所述第二地图未加载完成，则切换至根据所述第二子图进行导航的步骤之后，还包括：

判断所述第二地图是否加载完成；

若所述第二地图加载完成则切换至所述第二地图进行导航；

若所述第二地图加载未完成，则控制所述机器人停止前进，并等待所述第二地图加载完成，待所述第二地图加载完成后切换至根据所述第二地图对所述机器人进行导航。

6.如权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述判断所述第二地图是否加载完成的步骤，包括：

若所述机器人行进至所述第二子图中的第三触发位置，则判断所述第二地图是否加载完成。

7.如权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述判断所述第二地图是否加载完成的步骤，包括：

若所述机器人当前所处的位置与所述第二子图的第一边界的距离小于或等于预设阈值，则判断所述第二地图是否加载完成。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一地图的第一子图，其中，所述第一子图为所述第一地图内部分区域的地图，且所述第一子图内包含所述第二触发位置的步骤，包括：

根据第一预设规则在所述第一地图中获取部分区域地图，并将提取出的所述部分区域地图作为所述第一子图。

9.一种导航装置，其特征在于，包括：

第一触发位置处理模块，用于若机器人行进至第一地图中的第一触发位置，则开始加载第二地图，其中，所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图；

第二触发位置处理模块，用于若所述机器人行进至第一地图中的第二触发位置，且所述第二地图加载完成，则根据所述第二地图对所述机器人进行导航，其中，所述第二地图中包含所述第二触发位置。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

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