CN113029167A - 一种地图数据处理方法、地图数据处理装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种地图数据处理方法、地图数据处理装置及机器人，所述方法包括：基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，环境地图为机器人所在环境的地图，当前位置在第一区域中，第一区域的位置随机器人的移动而移动，第二区域包含第一区域和触发区域，第三区域包含第二区域；将第二区域内的地图加载至内存，控制机器人基于第二区域内的地图开始移动；在机器人的移动过程中，若第一区域与触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，预加载区域为第三区域中除第二区域外的区域。通过上述方法，可以有效减少机器人在同步定位与建图过程中所占用的内存。

Description

一种地图数据处理方法、地图数据处理装置及机器人

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种地图数据处理方法、地图数据处理装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)是机器人定位导航的核心技术。通过SLAM技术，机器人能够在移动过程中根据自身携带的传感器及建立的实时地图对自身进行定位，并在自身定位的基础上不断更新与扩展地图。目前，在进行同步定位与建图的过程中，地图需要占用大量的内存空间，而机器人的内存有限，不能满足同步定位与建图的内存需求。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种地图数据处理方法、地图数据处理装置、机器人及计算机可读存储介质，可以有效减少机器人在同步定位与建图过程中所占用的内存。

第一方面，本申请提供了一种地图数据处理方法，包括：

基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，其中，上述环境地图为上述机器人所在环境的地图，上述当前位置在上述第一区域中，上述第一区域的位置随上述机器人的移动而移动，上述第二区域包含上述第一区域和触发区域，上述第三区域包含上述第二区域；

将上述第二区域内的地图加载至内存，控制上述机器人基于上述第二区域内的地图开始移动；

在上述机器人的移动过程中，若上述第一区域与上述触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，上述预加载区域为上述第三区域中除上述第二区域外的区域。

第二方面，本申请提供了一种地图数据处理装置，包括：

区域确定单元，用于基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，其中，上述环境地图为上述机器人所在环境的地图，上述当前位置在上述第一区域中，上述第一区域的位置随上述机器人的移动而移动，上述第二区域包含上述第一区域和触发区域，上述第三区域包含上述第二区域；

第一加载单元，用于将上述第二区域内的地图加载至内存，控制上述机器人基于上述第二区域内的地图开始移动；

第二加载单元，用于在上述机器人的移动过程中，若上述第一区域与上述触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，上述预加载区域为上述第三区域中除上述第二区域外的区域。

第三方面，本申请提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面所提供的方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面所提供的方法。

由上可见，本申请方案中首先基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，其中，上述环境地图为上述机器人所在环境的地图，上述当前位置在上述第一区域中，上述第一区域的位置随上述机器人的移动而移动，上述第二区域包含上述第一区域和触发区域，上述第三区域包含上述第二区域，然后将上述第二区域内的地图加载至内存，控制上述机器人基于上述第二区域内的地图开始移动，最后，在上述机器人的移动过程中，若上述第一区域与上述触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，上述预加载区域为上述第三区域中除上述第二区域外的区域。本申请方案在同步定位与建图过程中，根据机器人的位置只加载机器人所在环境的地图中的部分必需的地图，而不是加载机器人所在环境的整个地图，可以有效减少机器人在同步定位与建图过程中所占用的内存。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的地图数据处理方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的环境地图示例图；

图3是本申请实施例提供的第一区域与触发区域重叠的示例图；

图4是本申请实施例提供的第一区域尺寸变化示例图；

图5是本申请实施例提供的区域位置更新示例图；

图6是本申请实施例提供的地图数据处理装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

图1示出了本申请实施例提供的一种地图数据处理方法的流程图，详述如下：

步骤101，基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域。

在本申请实施例中，机器人上搭载有传感器，该传感器用于探测机器人周边的障碍物数据，比如，传感器可以是激光传感器，激光传感器可以探测到机器人周边的障碍物的点云数据。通过SLAM技术，在机器人移动之前，可以初始化机器人的环境地图，后续在机器人的移动过程中，可以根据传感器探测到的障碍物数据实时更新该环境地图。其中，环境地图指的是机器人所在环境的地图，地图的类型可以是栅格地图、点云地图和体素地图中的任意一种，此处不作限定。

在机器人移动之前，可以基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域。其中，当前位置在第一区域中，第二区域包含第一区域和触发区域，第三区域包含第二区域。该第一区域的位置随机器人的移动而移动，也即是说，后续在机器人的移动过程中，第一区域将会与机器人同步移动，使得机器人的实时位置始终在第一区域中。示例地，第一区域、第二区域和第三区域的形状均可以是矩形，触发区域可以是一个包围第一区域的矩形环，具体请参阅图2，图2中的边界1为第三区域的边界，即边界1内的区域为第三区域，边界2为第二区域的边界，即边界2内的区域为第二区域，边界3与边界2之间的区域为触发区域，边界4为第一区域的边界，即边界4内的区域为第一区域，其中，图2中的第一区域中的圆点表示机器人的当前位置，第二区域、第三区域和触发区域具有同一个中心。

步骤102，将第二区域内的地图加载至内存，控制机器人基于第二区域内的地图开始移动。

在本申请实施例中，在机器人移动之前，可以将第二区域内的地图加载至内存，其中，第二区域内的地图属于环境地图的一部分，例如，图2所示为环境地图的整体，而环境地图中位于边界2内的部分即为第二区域内的地图。在将第二区域内的地图加载至机器人的内存后，即可控制机器人基于第二区域内的地图开始移动。该第二区域的大小可以根据机器人的移动速度和可用内存的大小确定。具体地，机器人的移动速度越大，则第二区域越大；第二区域越大，第二区域内的地图所占用的内存就越大，因此，需要控制第二区域内的地图所占用的内存的大小不能超过机器人的可用内存的大小。同样地，第三区域的大小也可以根据机器人的移动速度和可用内存的大小确定。

可选地，上述步骤102之前还包括：

将环境地图划分为至少两个地图分块；

将至少两个地图分块存储至外存。

在本申请实施例中，初始化机器人的环境地图后，可以将该环境地图划分为至少两个地图分块，每个地图分块的大小相同，请参阅图2，图2中的每一个小方格代表一个地图分块，该地图分块是加载和删除地图的最小单位。例如，假设第二区域内的地图包括四个地图分块，分别为地图分块1、地图分块2、地图分块3和地图分块4，在加载第二区域内的地图时，可以顺序加载地图分块1、地图分块2、地图分块3和地图分块4。在将环境地图划分为至少两个地图分块后，可以将划分得到的全部地图分块存储至机器人的外存。

步骤103，在机器人的移动过程中，若第一区域与触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存。

在本申请实施例中，由于第一区域的位置随机器人的移动而移动，因此，在机器人的移动过程中，可能会出现第一区域与触发区域产生重叠的情况。基于此，若第一区域与触发区域产生重叠，则可以将预加载区域区域内的地图加载至内存，以使机器人可以基于预加载区域内的地图移动。其中，预加载区域为第三区域中出第二区域外的区域。通过此种方式，可以保证机器人后续执行SLAM算法时所需地图数据的及时加载，进而保证了SLAM算法执行的连续性。

可选地，上述步骤103具体包括：

根据第一区域与触发区域产生重叠的位置，将第三区域中除第二区域外的区域中的部分区域确定为预加载区域；

将预加载区域内的地图加载至内存。

在本申请实施例中，根据第一区域与触发区域产生重叠的位置，可以将第三区域中除第二区域外的区域中的部分区域确定为预加载区域。具体地，可根据该产生重叠的位置在第一区域中的方位确定出预加载区域，例如，请参阅图3，图3中边界1和边界2之间的区域即第三区域中除第二区域外的区域，由于第一区域与触发区域产生重叠的位置处于第一区域的右上方，遮盖了边界3的上边界和右边界，因此，可以将边界1的上边界与边界2的上边界之间的区域，以及边界1的右边界与边界2的右边界之间的区域确定为预加载区域，预加载区域如图3中边界1与边界2之间的区域中的灰色区域所示。在确定了预加载区域后，可以将预加载区域内的地图加载至内存，而边界1与边界2之间的区域中的白色区域则不加载。

可选地，为了不影响SLAM算法的执行速度，在机器人的移动过程中，可以使第一区域的中心始终与机器人的实时位置重合，且该第一区域用于表征机器人的传感器的探测范围。具体地，第一区域对应的实际空间与机器人的传感器的探测范围相同，例如，机器人的传感器为激光传感器，该激光传感器可进行360度探测，最远探测距离为40米，那么，第一区域对应的实际空间即为边长为40*2＝80米的正方形。

作为一种可行的实施方式，在机器人的移动过程中，可以实时检测机器人的移动速度和移动方向，然后使第一区域的尺寸随移动速度的变化而改变，且第一区域的尺寸变化方向与移动方向相同。示例地，在第一区域为矩形的情况下，当机器人的移动方向向左时，则第一区域的尺寸变化方向也向左，也即是说，第一区域的左边界向左扩展，右边界则保持不动(可参阅图4，图4为第一区域变化前和变化后的示例图，箭头为尺寸变化方向，虚线为左边界向左扩展前的位置)；当机器人的移动方向向左上方向时，则第一区域的尺寸变化方向也为左上，也即是说，第一区域的左边界向左扩展，上边界向上扩展，而右边界和下边界则保持不动。其中，尺寸变化后的边界的长度等于与该边界平行的方向上的速度分量乘以预设系数，需要注意的是，尺寸变化后的边界的长度不能小于预设的默认长度，也即是说，如果计算出尺寸变化后的边界的长度小于默认长度，则将默认长度确定为尺寸变化后的长度。举例来说，假设第一区域的默认长度为4m，机器人某个时刻向左的速度分量为2m/s，向上的速度分量为1m/s，预设系数为2.5，基于此，可以确定尺寸变化方向为向左和向右，计算出尺寸变化后的上边界和下边界的长度等于2×2.5＝5m＞4m，尺寸变化后的左边界和右边界的长度等于1×2.5＝2.5m＜4m，因此，可以确定尺寸变化后的第一区域的上边界和下边界的长度等于5m，左边界和右边界的长度等于4m。

可选地，上述地图数据处理方法还包括：

在机器人的移动过程中，若第一区域的边界超出第二区域，则更新第二区域、第三区域和触发区域的位置。

在本申请实施例中，在机器人的移动过程中，可能会出现第一区域的边界超出第二区域的情况，在出现此种情况时，可以更新第二区域、第三区域和触发区域的位置，使得更新后的第二区域包含第一区域和更新后的触发区域，更新后的第三区域包含更新后的第二区域。请参阅图5，图5示出了一种第二区域、第三区域和触发区域的位置变化情况，当第一区域的边界(即边界4)超出第二区域时，触发第二区域、第三区域和触发区域的位置更新，更新后的第三区域的左边界与更新前的第二区域的左边界重合，更新后的第三区域的下边界与更新前的第二区域的下边界重合，且更新后的第二区域、更新后的第三区域和更新后的触发区域依然具有同一个中心，图5中的虚线表示第三区域的边界(即边界1)更新前的位置。

可选地，在更新第二区域、第三区域和触发区域的位置之后还包括：

将更新后的第三区域外的地图从内存中删除。

在本申请实施例中，更新第二区域、第三区域和触发区域的位置之后，内存中还保存有更新后的第三区域之外的地图，由于这一部分地图数据对应的位置距离机器人的位置较远，机器人当前需要使用这一部分地图数据的可能性较小，因此，可以将更新后的第三区域之外的地图(如图5更新后的边界1之外的阴影部分)从内存中删除，以节约宝贵的内存资源。

由上可见，本申请方案中首先基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，其中，上述环境地图为上述机器人所在环境的地图，上述当前位置在上述第一区域中，上述第一区域的位置随上述机器人的移动而移动，上述第二区域包含上述第一区域和触发区域，上述第三区域包含上述第二区域，然后将上述第二区域内的地图加载至内存，控制上述机器人基于上述第二区域内的地图开始移动，最后，在上述机器人的移动过程中，若上述第一区域与上述触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，上述预加载区域为上述第三区域中除上述第二区域外的区域。本申请方案在同步定位与建图过程中，根据机器人的位置只加载机器人所在环境的地图中的部分必需的地图，而不是加载机器人所在环境的整个地图，可以有效减少机器人在同步定位与建图过程中所占用的内存。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图6示出了本申请实施例提供的一种地图数据处理装置的结构示意图，该地图数据处理装置可应用于机器人，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

该地图数据处理装置600包括：

区域确定单元601，用于基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，其中，上述环境地图为上述机器人所在环境的地图，上述当前位置在上述第一区域中，上述第一区域的位置随上述机器人的移动而移动，上述第二区域包含上述第一区域和触发区域，上述第三区域包含上述第二区域；

第一加载单元602，用于将上述第二区域内的地图加载至内存，控制上述机器人基于上述第二区域内的地图开始移动；

第二加载单元603，用于在上述机器人的移动过程中，若上述第一区域与上述触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，上述预加载区域为上述第三区域中除上述第二区域外的区域。

可选地，上述地图数据处理装置600还包括：

更新单元，用于在上述机器人的移动过程中，若上述第一区域的边界超出上述第二区域，则更新上述第二区域、上述第三区域和上述触发区域的位置，更新后的第二区域包含上述第一区域和更新后的触发区域，更新后的第三区域包含上述更新后的第二区域。

可选地，上述地图数据处理装置600还包括：

删除单元，用于将上述更新后的第三区域外的地图从内存中删除。

可选地，上述地图数据处理装置600还包括：

划分单元，用于将上述环境地图划分为至少两个地图分块，上述地图分块为加载和删除地图的最小单位；

存储单元，用于将上述至少两个地图分块存储至外存。

可选地，在上述机器人的移动过程中，上述第一区域的中心始终与上述机器人的实时位置重合，上述第一区域用于表征上述机器人的传感器的探测范围。

可选地，上述第二加载单元603包括：

预加载区域确定子单元，用于根据上述第一区域与上述触发区域产生重叠的位置，将上述第三区域中除上述第二区域外的区域中的部分区域确定为上述预加载区域；

预加载区域加载子单元，用于将上述预加载区域内的地图加载至内存。

可选地，在上述机器人的移动过程中，上述第一区域的尺寸随上述机器人的移动速度的变化而改变。

由上可见，本申请方案中首先基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，其中，上述环境地图为上述机器人所在环境的地图，上述当前位置在上述第一区域中，上述第一区域的位置随上述机器人的移动而移动，上述第二区域包含上述第一区域和触发区域，上述第三区域包含上述第二区域，然后将上述第二区域内的地图加载至内存，控制上述机器人基于上述第二区域内的地图开始移动，最后，在上述机器人的移动过程中，若上述第一区域与上述触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，上述预加载区域为上述第三区域中除上述第二区域外的区域。本申请方案在同步定位与建图过程中，根据机器人的位置只加载机器人所在环境的地图中的部分必需的地图，而不是加载机器人所在环境的整个地图，可以有效减少机器人在同步定位与建图过程中所占用的内存。

图7为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图7所示，该实施例的机器人7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个)处理器、存储器71以及存储在上述存储器71中并可在上述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，上述处理器70执行上述计算机程序72时实现以下步骤：

基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，其中，上述环境地图为上述机器人所在环境的地图，上述当前位置在上述第一区域中，上述第一区域的位置随上述机器人的移动而移动，上述第二区域包含上述第一区域和触发区域，上述第三区域包含上述第二区域；

将上述第二区域内的地图加载至内存，控制上述机器人基于上述第二区域内的地图开始移动；

在上述机器人的移动过程中，若上述第一区域与上述触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，上述预加载区域为上述第三区域中除上述第二区域外的区域。

假设上述为第一种可能的实施方式，则在第一种可能的实施方式作为基础而提供的第二种可能的实施方式中，上述处理器70执行上述计算机程序72时还实现以下步骤：

在上述机器人的移动过程中，若上述第一区域的边界超出上述第二区域，则更新上述第二区域、上述第三区域和上述触发区域的位置，更新后的第二区域包含上述第一区域和更新后的触发区域，更新后的第三区域包含上述更新后的第二区域。

在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第三种可能的实施方式中，在上述更新上述第二区域、上述第三区域和上述触发区域的位置之后，上述处理器70执行上述计算机程序72时还实现以下步骤：

将上述更新后的第三区域外的地图从内存中删除。

在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第四种可能的实施方式中，在上述将上述第二区域内的地图加载至内存之前，上述处理器70执行上述计算机程序72时还实现以下步骤：

将上述环境地图划分为至少两个地图分块，上述地图分块为加载和删除地图的最小单位；

将上述至少两个地图分块存储至外存。

在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第五种可能的实施方式中，在上述机器人的移动过程中，上述第一区域的中心始终与上述机器人的实时位置重合，上述第一区域用于表征上述机器人的传感器的探测范围。

在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，上述将预加载区域内的地图加载至内存，包括：

根据上述第一区域与上述触发区域产生重叠的位置，将上述第三区域中除上述第二区域外的区域中的部分区域确定为上述预加载区域；

将上述预加载区域内的地图加载至内存。

在上述第一种可能的实施方式作为基础，或者上述第二种可能的实施方式作为基础，或者上述第三种可能的实施方式作为基础，或者上述第四种可能的实施方式作为基础，或者上述第五种可能的实施方式作为基础，或者上述第六种可能的实施方式作为基础而提供的第七种可能的实施方式中，在上述机器人的移动过程中，上述第一区域的尺寸随上述机器人的移动速度的变化而改变。

机器人可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是机器人7的举例，并不构成对机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器71在一些实施例中可以是上述机器人7的内部存储单元，例如机器人7的硬盘或内存。上述存储器71在另一些实施例中也可以是上述机器人7的外部存储设备，例如上述机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述存储器71还可以既包括上述机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如上述计算机程序的程序代码等。上述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

由上可见，本申请方案中首先基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，其中，上述环境地图为上述机器人所在环境的地图，上述当前位置在上述第一区域中，上述第一区域的位置随上述机器人的移动而移动，上述第二区域包含上述第一区域和触发区域，上述第三区域包含上述第二区域，然后将上述第二区域内的地图加载至内存，控制上述机器人基于上述第二区域内的地图开始移动，最后，在上述机器人的移动过程中，若上述第一区域与上述触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，上述预加载区域为上述第三区域中除上述第二区域外的区域。本申请方案在同步定位与建图过程中，根据机器人的位置只加载机器人所在环境的地图中的部分必需的地图，而不是加载机器人所在环境的整个地图，可以有效减少机器人在同步定位与建图过程中所占用的内存。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到机器人的地图数据处理装置/机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地图数据处理方法，其特征在于，包括：

基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，其中，所述环境地图为所述机器人所在环境的地图，所述当前位置在所述第一区域中，所述第一区域的位置随所述机器人的移动而移动，所述第二区域包含所述第一区域和触发区域，所述第三区域包含所述第二区域；

将所述第二区域内的地图加载至内存，控制所述机器人基于所述第二区域内的地图开始移动；

在所述机器人的移动过程中，若所述第一区域与所述触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，所述预加载区域为所述第三区域中除所述第二区域外的区域。

2.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，所述地图数据处理方法还包括：

在所述机器人的移动过程中，若所述第一区域的边界超出所述第二区域，则更新所述第二区域、所述第三区域和所述触发区域的位置，更新后的第二区域包含所述第一区域和更新后的触发区域，更新后的第三区域包含所述更新后的第二区域。

3.根据权利要求2所述的地图数据处理方法，其特征在于，在所述更新所述第二区域、所述第三区域和所述触发区域的位置之后，所述地图数据处理方法还包括：

将所述更新后的第三区域外的地图从内存中删除。

4.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，在所述将所述第二区域内的地图加载至内存之前，所述地图数据处理方法还包括：

将所述环境地图划分为至少两个地图分块，所述地图分块为加载和删除地图的最小单位；

将所述至少两个地图分块存储至外存。

5.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，在所述机器人的移动过程中，所述第一区域的中心始终与所述机器人的实时位置重合，所述第一区域用于表征所述机器人的传感器的探测范围。

6.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，所述将预加载区域内的地图加载至内存，包括：

根据所述第一区域与所述触发区域产生重叠的位置，将所述第三区域中除所述第二区域外的区域中的部分区域确定为所述预加载区域；

将所述预加载区域内的地图加载至内存。

7.根据权利要求1至6任一项所述的地图数据处理方法，其特征在于，在所述机器人的移动过程中，所述第一区域的尺寸随所述机器人的移动速度的变化而改变。

8.一种地图数据处理装置，其特征在于，包括：

区域确定单元，用于基于机器人的当前位置，在环境地图中确定第一区域、第二区域、第三区域和触发区域，其中，所述环境地图为所述机器人所在环境的地图，所述当前位置在所述第一区域中，所述第一区域的位置随所述机器人的移动而移动，所述第二区域包含所述第一区域和触发区域，所述第三区域包含所述第二区域；

第一加载单元，用于将所述第二区域内的地图加载至内存，控制所述机器人基于所述第二区域内的地图开始移动；

第二加载单元，用于在所述机器人的移动过程中，若所述第一区域与所述触发区域产生重叠，则将预加载区域内的地图加载至内存，所述预加载区域为所述第三区域中除所述第二区域外的区域。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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