CN106781369B - 机器人工作控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人工作控制方法及装置，涉及控制技术领域。所述机器人工作控制方法包括：服务器接收机器人开启指令；根据所述机器人开启指令，所述服务器向机器人发送启动指令以唤醒所述机器人，并读取服务器上次存储的机器人的位置；服务器与所述机器人进行无线对接；服务器发送工作指令至完成无线对接的机器人，以控制所述机器人根据工作指令开始工作。服务器接收机器人关闭指令；服务器判断机器人是否完成工作内容；如果判定为机器人完成工作内容，服务器存储所述机器人当前位置，并发送关机指令至机器人以使机器人进入休眠状态。从而通过服务器实现自动控制机器人的工作过程。

Description

机器人工作控制方法及装置

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人工作控制方法及装置。

背景技术

传统的机器人分拣平台上有上百辆待工作的机器人，传统的机器人工作控制流程中，是通过人工通过将机器人进行唤醒，再开启机器人服务软件对每台机器人进行无线对接，确定所有机器人都连接并开启其它软件后才可以发出指令让小车开始工作，需要进行关机时，通过机器人服务软件发出指令让机器人停止工作，然后确定小车全部停止工作后，再通过开关机程序使小车进入停止工作状态，确认所有小车全部进入休眠后关闭服务程序和其它服务软件。现有的机器人工作过程的控制方法需要人工每个步骤分别去进行，十分的麻烦和浪费人力。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人工作控制方法及装置，通过在服务器上设定机器人服务程序来完成机器人整个工作流程的控制，以改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种机器人工作控制方法，应用于服务器，所述方法包括：服务器接收机器人开启指令；根据所述机器人开启指令，所述服务器向机器人发送启动指令以唤醒所述机器人，并读取服务器上次存储的机器人的位置；服务器与所述机器人进行无线对接；服务器发送工作指令至完成无线对接的机器人，以控制所述机器人根据工作指令开始工作；当存在未完成无线对接的机器人时，根据上次存储的未完成无线对接的机器人的位置，规划完成无线对接的机器人的路线。

一种机器人关机控制方法，应用于服务器，所述方法包括：服务器接收机器人关闭指令；服务器判断机器人是否完成工作内容；如果判定为机器人完成工作内容，服务器存储所述机器人当前位置，并发送关机指令至机器人以使机器人进入休眠状态。

一种机器人工作控制装置，应用于服务器，所述装置包括：开启指令接收模块、启动指令发送模块、无线对接模块以及工作指令发送模块，其中：所述开启指令接收模块用于服务器接收机器人开启指令；所述启动指令发送模块用于根据所述机器人开启指令，所述服务器向机器人发送启动指令以唤醒所述机器人，并读取服务器上次存储的机器人的位置；所述无线对接模块用于服务器与所述机器人进行无线对接；所述工作指令发送模块用于服务器发送工作指令至完成无线对接的机器人，以控制所述机器人根据工作指令开始工作。

一种机器人关机控制装置，应用于服务器，所述装置包括：关闭指令接收模块、工作判断模块以及关机指令发送模块，其中：所述关闭指令接收模块用于服务器接收机器人关闭指令；所述工作判断模块用于服务器判断机器人是否完成工作内容；所述关机指令发送模块用于如果判定为机器人完成工作内容，服务器存储所述机器人当前位置，并发送关机指令至机器人以使机器人进入休眠状态。

本发明实施例提供的一种机器人工作控制方法、机器人关机控制方法及装置，服务器接收到开启指令后根据开启指令向机器人发送启动指令唤醒机器人，然后与机器人进行无线对接，再发送工作指令至完成无线对接的机器人来控制机器人开始工作。服务器接收机器人关闭指令，服务器实时判断机器人是否完成工作内容，当服务器判定机器人完成工作内容，发送关机指令至完成工作的机器人使机器人进入休眠状态。从而通过服务器来自动实现机器人开机到工作过程以及机器人关机过程的控制。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例提供的服务器与机器人进行交互的示意图；

图2示出了本发明实施例提供的服务器的结构示意图；

图3示出了本发明第一实施例提供的机器人工作控制方法的一种流程图；

图4示出了本发明第二实施例提供的机器人关机控制方法的一种流程图；

图5示出了本发明第三实施例提供的机器人工作控制装置的功能模块图；

图6示出了本发明第四实施例提供的机器人关机控制装置的功能模块图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，是本申请服务器100与机器人200进行交互的示意图。所述服务器100通过网络与一个或多个机器人200进行通信连接，以进行数据通信或交互。所述服务器100可以是网络服务器、数据库服务器等。所述服务器100可以是个人电脑(personalcomputer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等。

如图2所示，是本申请实施例提供的服务器100的方框示意图。所述服务器100包括存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104及其他。

所述存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。例如，机器人工作控制装置/或机器人关机控制装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述计算机100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述机器人工作控制装置或机器人关机控制装置包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器100所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。

处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

可以理解的，图2所示的结构仅为示意，服务器100还可以包括比图2中所示更多或更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

第一实施例

本发明第一实施例提供了一种机器人工作控制方法，通过启动服务器100上的服务程序使服务器发送一系列指令给机器人200，控制机器人200开机、工作。请参见图3，所述机器人工作控制方法包括：

S110：服务器接收机器人开启指令。

用户在服务器100上输入机器人开启指令，从而服务器100接收到用户输入的机器人开启指令。当然，服务器100接收到的机器人开启指令也可以是用户通过其他控制终端，如手机、电脑等发送的。

S120：根据所述机器人开启指令，所述服务器向机器人发送启动指令以唤醒所述机器人，并读取服务器上次存储的机器人的位置。

服务器100接收到机器人开启指令后，即根据所述机器人开启指令，向机器人200发送启动指令。机器人200在收到启动指令后被唤醒。具体的，包括：

服务器100根据所述机器人开启指令，启动机器人服务程序；然后，服务器100根据机器人服务程序的内容，会调用开关机程序，再根据开关机程序内容会向机器人200发送启动指令以唤醒所述机器人200，从而使机器人200被唤醒。在本实施例中，被唤醒的机器人200会处于可以与服务器100进行网络连接的状态。

服务器100在向机器人200发送启动指令使机器人200被唤醒的同时，服务器100还在读取上次存储的机器人200所在的位置。

S130：服务器与所述机器人进行无线对接。

服务器100在唤醒所有机器人200后，服务器100会与处于唤醒状态的机器人200进行无线对接，并且无线对接完成的机器人200会开启相关的软件，处于上线以及待工作的状态。完成了无线对接的机器人200可以收到服务器100发送的工作指令，根据该工作指令开始工作，而未完成无线对接的机器人200会继续进行无线对接直到完成无线对接。

S140：服务器发送工作指令至完成无线对接的机器人，以控制所述机器人根据工作指令开始工作。

服务器100在与机器人200进行无线对接时，会判断出处于完成无线对接状态的机器人200，从而服务器100会发送工作指令给机器人200。由于只要完成了无线对接的机器人200就可以接收工作指令后开始工作，因此机器人200在收到服务器100发送的工作指令后就会根据工作指令开始工作。

服务器100与机器人200完成无线对接后，服务器100可以根据机器人200启动的相关软件判断出机器人200所在的实际位置。而未完成无线对接的机器人200没有启动相关软件，所以服务器100无法判读出与服务器100的无线对接未完成的机器人200所在的实际位置。机器人200在完成工作任务过程中会进行位置的移动。服务器100无法判断出未完成无线对接的机器人200的实际位置，所以无法根据机器人200的实际位置来判断出哪些位置存在机器人200，完成无线对接并收到工作指令的机器人200就可能在位置的移动过程中触碰到未完成无线对接的机器人200。因此，服务器100根据在向机器人200发送启动指令的同时读取的上次存储的机器人200的位置，来判断出存在未完成无线对接的机器人200的位置，从而再来规划路线，使完成无线对接的机器人200可以在位置的移动过程中绕过未完成无线对接的机器人200，以使完成无线对接的机器人200可以开始工作。

步骤140所述的服务器发送工作指令至完成无线对接的机器人，以控制所述机器人根据工作指令开始工作之后，还包括：

服务器100判断是否所有机器人200都完成无线对接；如果判定为所有机器人200都完成无线对接，服务器100关闭机器人开关机程序。

服务器100在进行无线对接，发送工作指令给完成无线对接的机器人200的同时，会判断是否所有的机器人200都完成与服务器100的无线对接。当判断出所有的机器人200都已经被唤醒并且完成了与服务器100的无线对接，服务器100就会关闭开关机程序。在本实施例中，服务器对开关机程序的关闭可以通过运行着的服务程序实现。

从而，服务器100在接收机器人开启指令后，会启动服务程序，从而服务器100上运行着服务程序会使服务器发出一系列指令去控制机器人200开机、无线对接以及开始工作。

第二实施例

本发明第二实施例提供了一种机器人关机控制方法，所述机器人关机控制方法包括：

步骤S210：服务器接收机器人关闭指令。

用户在服务器100上输入机器人关闭指令，从而服务器100接收到用户输入的机器人关闭指令。当然，服务器100接收到的机器人关闭指令也可以是用户通过其他控制终端，如手机、电脑等发送的。

步骤S220：服务器判断机器人是否完成工作内容。

服务器100接收到机器人关闭指令后，服务器100不再发送与机器人关机过程无关的指令至机器人200，然后服务器100会判断机器人200是否完成工作内容。机器人200在完成工作后会自动处于等待的状态，并且机器人200会反馈一个信号给服务器100，该信号告知服务器100该机器人200处于等待的状态即完成工作内容的状态。服务器100根据机器人200反馈的信号去判断机器人200是否完成工作内容。

步骤S230：如果判定为机器人完成工作内容，服务器存储所述机器人当前位置，并发送关机指令至机器人以使机器人进入休眠状态。

具体的，步骤S230包括：

如果判定为机器人200完成工作内容，服务器100存储所述机器人200当前位置并且服务器100会通过正在运行的服务程序启动机器人开关机程序；服务器100根据所述机器人开关机程序的内容，向所述机器人200发送关机指令以使机器人200进入休眠状态。

而未完成工作内容的机器人200会继续去完成工作内容，直到完成工作内容后而停止工作处于等待的状态。

如果判定为机器人200完成工作内容，服务器100存储所述机器人200当前位置，并发送关机指令至机器人200以使机器人200进入休眠状态之后，还包括：

服务器100判断是否所有机器人200都处于休眠状态；如果判定为所有机器人200都处于休眠状态，则服务器100关闭机器人开关机程序以及服务程序。

当所有机器人200都处于休眠状态后，服务器100会闭开关机程序，并且最后会关闭服务程序。

第三实施例

本发明第二实施例提供了一种机器人工作控制装置300，应用于服务器。所述机器人工作控制装置300包括：开启指令接收模块310、启动指令发送模块320、无线对接模块330以及工作指令发送模块340。其中：所述开启指令接收模块310用于服务器接收机器人开启指令；所述启动指令发送模块320用于根据所述机器人开启指令，所述服务器100向机器人200发送启动指令，以唤醒所述机器人200；所述无线对接模块330用于服务器100与所述机器人200进行无线对接；所述工作指令发送模块340用于服务器100发送工作指令至完成无线对接的机器人200，以控制所述机器人200根据工作指令开始工作。

所述启动指令发送模块320包括第一程序启动单元、程序调用单元以及第一指令发送单元，其中：所述第一程序启动单元用于根据所述机器人开启指令，服务器100启动机器人服务程序；所述程序调用单元用于服务器100根据服务程序的内容调用机器人开关机程序；所述第一指令发送单元用于根据所述机器人开关机程序，所述服务器100向机器人200发送启动指令以唤醒所述机器人。

所述机器人工作控制装置300还包括：对接判断模块以及第一程序关闭模块。其中：所述对接判断模块用于服务器100判断是否所有机器人200都完成无线对接；所述第一程序关闭模块用于如果判定为所有机器人200都完成无线对接，服务器100关闭机器人开关机程序。

第四实施例

本发明第四实施例提供了一种机器人关机控制装置400，应用于服务器。所述机器人关机控制装置400包括：关闭指令接收模块410、工作判断模块420以及关机指令发送模块430。其中：所述关闭指令接收模块410用于服务器接收机器人关闭指令；所述工作判断模块420用于服务器判断机器人是否完成工作内容；所述关机指令发送模块430用于如果判定为机器人完成工作内容，服务器存储所述机器人当前位置，并发送关机指令至机器人以使机器人进入休眠状态。

所述关机指令发送模块430包括第二程序启动单元以及第二指令发送单元。其中：所述第二程序启动单元用于如果判定为机器人200完成工作内容，服务器100存储所述机器人200当前位置并且服务器100启动机器人开关机程序；所述第二指令发送单元用于服务器100根据所述机器人开关机程序的内容，向所述机器人200发送关机指令以使机器人200进入休眠状态。

所述机器人关机控制装置400还包括：休眠判断模块以及第二程序关闭模块。其中：所述休眠判断模块用于服务器100判断是否所有机器人200都处于休眠状态；所述第二程序关闭模块用于如果判定为所有机器人200都处于休眠状态，则服务器关闭机器人开关机程序以及服务程序。

综上所述，本发明实施例提供的机器人工作控制方法、机器人关机控制方法及装置，服务器接收开启指令并根据开启指令向机器人发送启动指令唤醒机器人，然后与机器人进行无线对接，再发送工作指令至完成无线对接的机器人来控制机器人开始工作。服务器接收机器人关闭指令，服务器判断机器人是否完成工作内容，再发送关机指令至完成工作的机器人使机器人进入休眠状态。从而通过服务器自动的来实现机器人开机到工作过程的控制以及机器人关机过程的控制。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二、另一等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种机器人工作控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

服务器接收机器人开启指令；

根据所述机器人开启指令，所述服务器向机器人发送启动指令以唤醒所述机器人，并读取服务器上次存储的机器人的位置；

服务器与所述机器人进行无线对接；

服务器发送工作指令至完成无线对接的机器人，以控制所述机器人根据工作指令开始工作；

当存在未完成无线对接的机器人时，根据上次存储的未完成无线对接的机器人的位置，规划完成无线对接的机器人的路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人开启指令，所述服务器向机器人发送启动指令以唤醒所述机器人，并读取服务器上次存储的机器人的位置包括：

根据所述机器人开启指令，服务器启动机器人服务程序；

服务器根据机器人服务程序的内容调用机器人开关机程序；

根据所述机器人开关机程序，所述服务器向机器人发送启动指令以唤醒所述机器人，并且读取服务器上次存储的机器人的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述服务器发送工作指令至完成无线对接的机器人，以控制所述机器人根据工作指令开始工作之后，还包括：

服务器判断是否所有机器人都完成无线对接；

如果判定为所有机器人都完成无线对接，服务器关闭机器人开关机程序。

4.一种机器人工作控制装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：开启指令接收模块、启动指令发送模块、无线对接模块以及工作指令发送模块，其中：

所述开启指令接收模块用于服务器接收机器人开启指令；

所述启动指令发送模块用于根据所述机器人开启指令，所述服务器向机器人发送启动指令以唤醒所述机器人，并读取服务器上次存储的机器人的位置；

所述无线对接模块用于服务器与所述机器人进行无线对接；

所述工作指令发送模块用于服务器发送工作指令至完成无线对接的机器人，以控制所述机器人根据工作指令开始工作；当存在未完成无线对接的机器人时，根据上次存储的未完成无线对接的机器人的位置，规划完成无线对接的机器人的路线。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：对接判断模块以及第一程序关闭模块，其中：

所述对接判断模块用于服务器判断是否所有机器人都完成无线对接；

所述第一程序关闭模块用于如果判定为所有机器人都完成无线对接，服务器关闭机器人开关机程序。

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