CN111796872A - 控制方法、机器人、控制设备、系统和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种控制方法和一种机器人。所述控制方法应用于机器人，机器人包括第一功能模块和第二功能模块，在机器人处于休眠状态时，第一功能模块保持工作状态，控制方法包括在机器人处于休眠状态的情况下，第一功能模块获得控制设备发送的唤醒信号，以及第一功能模块响应于唤醒信号，控制第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。本公开还提供了另一种控制方法和一种控制设备。

Description

控制方法、机器人、控制设备、系统和介质

技术领域

本公开涉及电子技术领域，更具体地，涉及一种控制方法、另一种控制方法、机器人、控制设备、控制系统和计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。例如，由机器人代替人工在无人超市中执行巡检任务。为了节省能源，机器人在完成巡检任务后，通常会进入休眠状态。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在机器人进入休眠状态后，需要人手工按按钮启动，导致机器人的启动不便捷，难以真正地实现无人超市、无人仓库等。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种控制方法、另一种控制方法、机器人、控制设备、控制系统和计算机可读存储介质。

本公开的一个方面提供了一种控制方法，应用于机器人，机器人包括第一功能模块和第二功能模块，在机器人处于休眠状态时，第一功能模块保持工作状态。控制方法包括，在机器人处于休眠状态的情况下，第一功能模块获得控制设备发送的唤醒信号，以及第一功能模块响应于唤醒信号，控制第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

根据本公开的实施例，所述方法还包括，在第一功能模块处于工作状态的情况下，第一功能模块周期性地向控制设备发送心跳信号，以及/或者在第二功能模块处于工作状态的情况下，第二功能模块周期性地向控制设备发送心跳信号。

根据本公开的实施例，所述方法还包括，在所述第二功能模块进入工作状态的情况下，所述第二功能模块获得所述控制设备发送的特定指令，以及执行所述特定指令。

本公开的另一个方面提供了一种控制方法，应用于控制设备，控制设备用于控制至少一个机器人，机器人包括第一功能模块和第二功能模块，在机器人处于休眠状态时，第一功能模块保持工作状态，控制方法包括响应于用户操作，生成唤醒信号，以及向第一功能模块发送唤醒信号，使第一功能模块控制第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

根据本公开的实施例，所述方法还包括，在接收到所述第二功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于工作状态，向所述第二功能模块发送特定指令，以及在第一预定时间内未接收到所述第二功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于休眠状态。

根据本公开的实施例，所述方法还包括，接收所述第一功能模块发送的心跳信号，在第二预定时间内未接收到所述第一功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于失联状态。

根据本公开的实施例，所述方法还包括，在发送所述唤醒信号后的第三预定时间内，若没有接收到所述第二功能模块发送的心跳信号，则生成告警信息。

本公开的另一个方面提供了一种机器人包括，第一功能模块和第二功能模块。在所述机器人处于休眠状态时，第一功能模块保持工作状态，第一功能模块用于在机器人处于休眠状态的情况下，获得控制设备发送的唤醒信号，以及响应于唤醒信号，控制第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。其中，所述第二功能模块响应于接收到所述第一功能模块的控制信号，由休眠状态切换为工作状态，以获得控制设备发送的特定指令。

根据本公开的实施例，在所述第一功能模块处于工作状态的情况下，所述第一功能模块还用于周期性地向控制设备发送心跳信号，以及/或者在所述第二功能模块处于工作状态的情况下，所述第二功能模块还用于周期性地向控制设备发送心跳信号。

根据本公开的实施例，第二功能模块用于在第二功能模块进入工作状态的情况下，第二功能模块获得控制设备发送的特定指令，以及执行特定指令。

根据本公开的实施例，所述第一功能模块包括单片机，所述第二功能模块包括工业控制计算机。

本公开的另一方面提供了一种控制设备，控制设备用于控制至少一个机器人，机器人包括第一功能模块和第二功能模块，在机器人处于休眠状态时，第一功能模块保持工作状态。控制设备包括响应模块和发送模块。响应模块用于响应于用户操作，生成唤醒信号，以及发送模块用于向第一功能模块发送唤醒信号，使第一功能模块控制第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

根据本公开的实施例，控制设备还包括第一确定模块和第二确定模块。第一确定模块用于在接收到所述第二功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于工作状态，向所述第二功能模块发送特定指令。第二确定模块用于在第一预定时间内未接收到所述第二功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于休眠状态。

根据本公开的实施例，控制设备还包括接收模块和第三确定模块。接收模块用于接收所述第一功能模块发送的心跳信号，以及第三确定模块用于在第二预定时间内未接收到所述第一功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于失联状态。

根据本公开的实施例，控制设备还包括警示模块，用于在发送所述唤醒信号后的第三预定时间内，若没有接收到所述第二功能模块发送的心跳信号，则生成告警信息。

本公开的另一方面提供了一种控制系统，包括一个或多个处理器，以及存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行上述任意一项的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

根据本公开的实施例，可以至少部分地解决机器人进入休眠状态后的启动不便捷等问题，并因此可以实现提高启动机器人的便捷性，真正地实现无人超市、无人仓库的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用控制方法的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开的实施例的控制方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的控制方法的系统架构图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的控制方法的流程图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的机器人的框图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的控制设备的框图；

图8示意性示出了根据本公开另一实施例的控制设备的框图；以及

图9示意性示出了根据本公开实施例的控制系统的方框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

本公开的实施例提供了一种用于机器人的控制方法。机器人包括第一功能模块和第二功能模块，在机器人处于休眠状态时，第一功能模块保持工作状态，控制方法包括，在机器人处于休眠状态的情况下，第一功能模块获得控制设备发送的唤醒信号，以及第一功能模块响应于唤醒信号，控制所述第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用控制方法的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，该应用场景中包括无人仓库100。无人仓库100中放置有多个货架110，以容纳货物。

无人仓库100的日常巡检任务由机器人120完成。巡检任务，例如可以是查看该无人仓库100中是否出现了可疑人员或者该无人仓库100是否存在安全隐患、货架110是否在其对应的位置等。

为了节省能源，机器人120在执行完巡检任务后，会进入休眠状态。根据本公开的实施例，为了更加便捷地唤醒休眠状态的机器人120，机器人120包括第一功能模块和第二功能模块，在机器人120处于休眠状态时，第一功能模块保持工作状态。在机器人处于休眠状态的情况下，第一功能模块获得控制设备发送的唤醒信号，以及第一功能模块响应于唤醒信号，控制第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

图2示意性示出了根据本公开的实施例的控制方法的流程图。

如图2所示，该方法包括操作S210和操作S220。该控制方法应用于机器人，机器人包括第一功能模块和第二功能模块，在机器人处于休眠状态时，第一功能模块保持工作状态。

在操作S210，在机器人处于休眠状态的情况下，第一功能模块获得控制设备发送的唤醒信号。

在操作S220，第一功能模块响应于唤醒信号，控制第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

根据本公开的实施例，该方法由控制设备唤醒休眠状态的机器人，实现了远程唤醒机器人的技术效果，提高了重启机器人的便捷性。

根据本公开的实施例，为了节省能源，第一功能模块的功耗例如可以小于第二功能模块的功耗，本领域技术人员可以根据需要选择功耗小于预设值的第一功能模块。根据本公开的实施例，第一功能模块例如可以是低功耗的集成电路芯片。

根据本公开的实施例，在第一功能模块处于工作状态的情况下，第一功能模块可以周期性地向控制设备发送心跳信号。例如第一功能模块可以是单片机(一种集成电路芯片)，单片机周期性地向控制设备发送脉冲信号，使控制设备能够根据脉冲信号确定机器人可被远程控制。根据本公开的实施例，该方法能够监控机器人的第一功能模块的工作状态，根据心跳信号判断第一功能模块是否出现故障，或者机器人是否失联等。

根据本公开的实施例，第二功能模块用于执行特定指令，控制机器人的运动，使机器人完成巡检任务。第二功能模块例如可以是工业控制计算机，其可以包括计算机主板、CPU、内存等部件，以使第二功能模块能够控制机器人完成巡检任务。

下面以第一功能模块为单片机，第二功能模块为工业控制计算机为例说明本公开的实施方式。

根据本公开的实施例，在操作S210，例如可以是在机器人处于休眠状态的情况下，单片机接收到控制设备发送的唤醒信号。根据本公开的实施例，例如可以是机器人上安装有4G路由器，由4G路由器接收控制设备通过4G网络向机器人发送的唤醒信号，4G路由器将唤醒信号发送至单片机，从而使单片机接收到唤醒信号。

根据本公开的实施例，唤醒信号中的信息例如可以包括唤醒的时间、唤醒的指定机器人等。唤醒的时间，例如可以是在接收到唤醒信号后间隔预设时间长度对应的时刻唤醒机器人。唤醒的指定机器人，例如可以是唤醒标识为指定标识的机器人。例如在图1所示的场景中，无人仓库100可以包括多个机器人110，每个机器人110上均安装有4G路由器，并且每个机器人均有其对应的标识。控制设备发送的唤醒信号可以指定唤醒标识为1、3、5的机器人，而其他机器人不被唤醒。

根据本公开的实施例，在操作S220，例如可以是单片机响应于唤醒信号，给工业控制计算机上电，工业控制计算机上电后自动开机，由休眠状态切换为工作状态。根据本公开的实施例，在工业控制计算机切换为工作状态的情况下，工业控制计算机自动加载运行程序，并与控制设备建立通信连接。例如工业控制计算机包括网卡，通过网卡与控制设备进行通信。

根据本公开的实施例，在第二功能模块处于工作状态的情况下，第二功能模块可以周期性地向控制设备发送心跳信号。该方法使得控制设备能够实时地监控第二功能模块是否出现异常，在第二功能模块出现异常的情况下，能够及时地通知用户。

根据本公开的实施例，控制方法还包括在第二功能模块进入工作状态的情况下，第二功能模块获得控制设备发送的特定指令，并执行该特定指令。例如，在工业控制计算机开机后，工业控制计算机通过自身的网卡与控制设备通信，获得控制设备发送的特定指令，并执行特定指令。该特定指令，例如可以包括机器人的行驶路径、机器人摄像头的扫描区域，以及对扫描图像进行识别等等。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制方法的流程图。

如图3所示，该方法包括操作S310和操作S320。该控制方法应用于控制设备，控制设备用于控制至少一个机器人，机器人包括第一功能模块和第二功能模块，在机器人处于休眠状态时，第一功能模块保持工作状态。

在操作S310，响应于用户操作，生成唤醒信号。

在操作S320，向所述第一功能模块发送唤醒信号，使所述第一功能模块控制所述第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

该方法使得用户通过操作控制设备便能够启动休眠状态的机器人，提高了启动机器人的便捷性。

根据本公开的实施例，在操作S310，例如可以是控制设备根据用户的输入操作生成唤醒信号。例如可以是在用户点击控制设备上安装的控制系统的用户界面上的“唤醒”按钮后，生成唤醒信号。又例如可以是根据用户在用户界面上输入的需要唤醒的机器人的标识、唤醒的时间，生成唤醒信号。

根据本公开的实施例，在操作S320，例如可以通过4G网络向第一功能模块发送唤醒信号，使第一功能模块控制第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

根据本公开的实施例，该控制方法还包括在接收到第二功能模块发送的心跳信号的情况下，确定机器人处于工作状态，向第二功能模块发送巡检指令，在第一预定时间内未接收到第二功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于休眠状态。例如，控制设备在第一预设时间内接收到第二功能模块发送的心跳信号，控制设备可以通过网卡向机器人发送巡检指令，第二功能模块通过自身的网卡接收到该巡检指令，根据巡检指令执行巡检任务。在持续接收到第二功能模块发送的心跳信号一段时间后，例如在10分钟内未接收到第二功能模块发送的脉冲信号的情况下，确定机器人的巡检任务执行完毕，机器人由工作状态变为了休眠状态。

根据本公开的实施例，在发送唤醒信号后的预定时间内，若没有接收到第二功能模块发送的心跳信号，则生成告警信息。该方法能够在未成功启动机器人的情况下，给用户提示，提高了用户体验。

根据本公开的实施例，该控制方法还包括接收第一功能模块发送的心跳信号，在第二预定时间内未接收到第一功能模块发送的心跳信号的情况下，确定机器人处于失联状态。例如，控制设备在7分钟内未接收到单片机发送的脉冲信号，确定机器人与控制设备的连接中断，并发出通信消息。

下面结合图4和图5进一步说明本公开的实施例的实施方式。

图4示意性示出了根据本公开实施例的控制方法的系统架构图。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的控制方法的流程图。

如图4所示，该系统架构包括控制设备410和机器人420。机器人420包括第一功能模块411和第二功能模块412。

机器人420处于休眠状态的情况下，第一功能模块411保持工作状态。第一功能模块411例如可以与4G路由器相连，以通过4G网络与控制设备410通信。第二功能模块412例如可以通过网卡与控制设备410通信。

下面结合图5，并以第一功能模块411为单片机，第二功能模块412为工业控制计算机为例说明应用于该系统架构的实施例。

如图5所示，在机器人执行巡检任务时，单片机和工业控制计算机向控制设备分别发送心跳信号，以使控制设备实时监控机器人的工作状态。当巡检任务执行完毕，工业控制计算机进入休眠状态，工业控制计算机不再向控制设备发送心跳信号，而单片机保持工作状态，向控制设备发送心跳信号。

当需要重新唤醒工业控制计算机工作时，根据用户的操作，控制设备例如可以通过4G网络向单片机发送唤醒指令。单片机响应于接收到该唤醒信号，给工业控制计算机上电，工业控制计算机重启。控制设备开启计时器事件，若预设时间段(例如5分钟)内未接收到工业控制计算机发送的心跳信号，则控制设备确定工业控制计算机唤醒失败，控制设备发送警告信号。若控制设备在预设时间段内接收到工业控制计算机的心跳信号，则唤醒成功，进而例如可以通过网卡向工业控制计算机发送特定指令，以完成特定的巡检任务。

图6示意性示出了根据本公开实施例的机器人600的框图。

如图6所示，机器人600包括第一功能模块610和第二功能模块620。在机器人600处于休眠状态时，所述第一功能模块610保持工作状态。

第一功能模块610，例如执行上文参考图2所描述的操作S210和S220，用于在所述机器人处于休眠状态的情况下，获得控制设备发送的唤醒信号，以及响应于所述唤醒信号，控制所述第二功能模块620由休眠状态切换为工作状态。其中，所述第二功能模块620响应于接收到所述第一功能模块610的控制信号，由休眠状态切换为工作状态，以获得控制设备发送的特定指令。

根据本公开的实施例，第一功能模块例如可以是单片机，第二功能模块例如可以是工业控制计算机。

根据本公开的实施例，第二功能模块620用于在第二功能模块620进入工作状态的情况下，获得控制设备发送的特定指令，以及执行所述特定指令。

根据本公开的实施例，在第一功能模块610处于工作状态的情况下，第一功能模块610还用于周期性地向控制设备发送心跳信号，以及/或者在所述第二功能模，620处于工作状态的情况下，第二功能模块620还用于周期性地向控制设备发送心跳信号。

图7示意性示出了根据本公开实施例的控制设备700的框图。

如图7所示，控制设备700包括响应模块710和发送模块720。

响应模块710，例如执行上文参考图3所描述的操作S310，用于响应于用户操作，生成唤醒信号。

发送模块720，例如执行上文参考图3所描述的操作S320，用于向所述第一功能模块发送唤醒信号，使所述第一功能模块控制所述第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

图8示意性示出了根据本公开另一实施例的控制设备800的框图。

如图8所示，控制设备800在前一实施例的基础上还包括第一确定模块810和第二确定模块820。

第一确定模块810用于在接收到所述第二功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于工作状态，向所述第二功能模块发送巡检指令。

第二确定模块820用于在第一预定时间内未接收到所述第二功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于休眠状态。

根据本公开的实施例，如图8所示，控制设备800还可以包括接收模块830和第三确定模块840。接收模块830用于接收所述第一功能模块发送的心跳信号。第三确定模块840用于在第二预定时间内未接收到所述第一功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于失联状态。

根据本公开的实施例，如图8所示，控制设备800还可以包括警示模块850，用于在发送所述唤醒信号后的第三预定时间内，若没有接收到所述第二功能模块发送的心跳信号，则生成告警信息。

根据本公开的实施例的模块中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，响应模块710、发送模块720、第一确定模块810、第二确定模块820、接收模块830、第三确定模块840和警示模块850中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，响应模块710、发送模块720、第一确定模块810、第二确定模块820、接收模块830、第三确定模块840和警示模块850中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，响应模块710、发送模块720、第一确定模块810、第二确定模块820、接收模块830、第三确定模块840和警示模块850中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

图9示意性示出了根据本公开实施例的适于控制系统的方框图。图9示出的控制系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，根据本公开实施例的控制系统900包括处理器901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器901例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器901还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器901可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM903中，存储有系统900操作所需的各种程序和数据。处理器901、ROM902以及RAM903通过总线904彼此相连。处理器901通过执行ROM902和/或RAM903中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM902和RAM903以外的一个或多个存储器中。处理器901也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，系统900还可以包括输入/输出(I/O)接口905，输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。系统900还可以包括连接至I/O接口905的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被处理器901执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM902和/或RAM903和/或ROM902和RAM903以外的一个或多个存储器。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时电可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (14)

1.一种控制方法，应用于机器人，所述机器人包括第一功能模块和第二功能模块，在所述机器人处于休眠状态时，所述第一功能模块保持工作状态，所述控制方法包括：

在所述机器人处于休眠状态的情况下，所述第一功能模块获得控制设备发送的唤醒信号；以及

所述第一功能模块响应于所述唤醒信号，控制所述第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

在所述第一功能模块处于工作状态的情况下，所述第一功能模块周期性地向控制设备发送心跳信号；以及/或者

在所述第二功能模块处于工作状态的情况下，所述第二功能模块周期性地向控制设备发送心跳信号。

3.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

在所述第二功能模块进入工作状态的情况下，所述第二功能模块获得所述控制设备发送的特定指令；以及

执行所述特定指令。

4.一种控制方法，应用于控制设备，所述控制设备用于控制至少一个机器人，所述机器人包括第一功能模块和第二功能模块，在所述机器人处于休眠状态时，所述第一功能模块保持工作状态，所述控制方法包括：

响应于用户操作，生成唤醒信号；以及

向所述第一功能模块发送唤醒信号，使所述第一功能模块控制所述第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在接收到所述第二功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于工作状态，向所述第二功能模块发送特定指令；以及

在第一预定时间内未接收到所述第二功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于休眠状态。

6.根据权利要求4所述的方法，还包括：

接收所述第一功能模块发送的心跳信号；

在第二预定时间内未接收到所述第一功能模块发送的心跳信号的情况下，确定所述机器人处于失联状态。

7.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在发送所述唤醒信号后的第三预定时间内，若没有接收到所述第二功能模块发送的心跳信号，则生成告警信息。

8.一种机器人，包括第一功能模块和第二功能模块，在所述机器人处于休眠状态时，所述第一功能模块保持工作状态，其中：

所述第一功能模块，用于在所述机器人处于休眠状态的情况下，获得控制设备发送的唤醒信号，以及响应于所述唤醒信号，控制所述第二功能模块由休眠状态切换为工作状态，

其中，所述第二功能模块响应于接收到所述第一功能模块的控制信号，由休眠状态切换为工作状态，以获得控制设备发送的特定指令。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中：

在所述第一功能模块处于工作状态的情况下，所述第一功能模块还用于周期性地向控制设备发送心跳信号；以及/或者

在所述第二功能模块处于工作状态的情况下，所述第二功能模块还用于周期性地向控制设备发送心跳信号。

10.根据权利要求8所述的机器人，其中，所述第二功能模块用于在所述第二功能模块进入工作状态的情况下，获得所述控制设备发送的特定指令，以及执行所述特定指令。

11.根据权利要求8所述的机器人，其中，所述第一功能模块包括单片机，所述第二功能模块包括工业控制计算机。

12.一种控制设备，所述控制设备用于控制至少一个机器人，所述机器人包括第一功能模块和第二功能模块，在所述机器人处于休眠状态时，所述第一功能模块保持工作状态，所述设备包括：

响应模块，用于响应于用户操作，生成唤醒信号；

发送模块，用于向所述第一功能模块发送唤醒信号，使所述第一功能模块控制所述第二功能模块由休眠状态切换为工作状态。

13.一种控制系统，包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1～7所述任意一项的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行如权利要求1～7所述任意一项的方法。

Images