CN110065910B

CN110065910B - 调度仓库中运输设备的方法、装置及仓储系统

Info

Publication number: CN110065910B
Application number: CN201910200156.7A
Authority: CN
Inventors: 孙洪鹏
Original assignee: Beijing Kuangshi Technology Co Ltd; Beijing Kuangshi Robot Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Kuangshi Technology Co Ltd; Beijing Kuangshi Robot Technology Co Ltd
Priority date: 2019-03-15
Filing date: 2019-03-15
Publication date: 2021-11-12
Anticipated expiration: 2039-03-15
Also published as: CN110065910A

Abstract

本发明公开了一种调度仓库中运输设备的方法、装置及仓储系统，该方法包括：服务器接收来自第一运输设备的区域访问请求，区域访问请求用于请求进入目标工作区进行作业；响应于接收到区域访问请求，指示目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至避让状态，以及封锁目标工作区；响应于第二运输设备处于避让状态及目标工作区处于封锁状态，向第一运输设备发送第一提示信息，第一提示信息用于提示可进入目标工作区；确定第一运输设备是否已离开目标工作区，如果是，则指示第二运输设备由避让状态切换至工作状态。可见，本发明实施例可以实现在使用“货到人”拣选的同时，也能够对仓库的高位存储空间进行充分利用，提高了仓储资源的利用率。

Description

调度仓库中运输设备的方法、装置及仓储系统

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种调度仓库中运输设备的方法、装置及仓储系统。

背景技术

随着电子商务的普及以及人们生活水平的提高，越来越多的人选择网上购物，电商企业的订单数量也随之大幅增加，商品的到达时间直接影响消费者的购物体验，在这种情况下，电商企业的仓储物流的运行效率直接影响着电商企业的发展。

目前，多数电商企业采用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)“货到人”系统进行仓储作业，如何调度AGV以避免AGV之间发生碰撞是目前需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种调度仓库中运输设备的方法、装置及仓储系统，以解决现有技术中存在的AGV之间可能发生碰撞的技术问题。

根据本发明的第一方面，公开了一种调度仓库中运输设备的方法，应用于服务器，所述方法包括：

接收来自第一运输设备的区域访问请求，其中，所述区域访问请求用于请求进入目标工作区进行作业；

响应于接收到所述区域访问请求，指示所述目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态，以及封锁所述目标工作区；

响应于确定所述目标工作区内的第二运输设备处于避让状态及所述目标工作区处于封锁状态，向所述第一运输设备发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一运输设备可进入所述目标工作区；

确定所述第一运输设备是否已离开所述目标工作区，如果是，则指示所述第二运输设备由所述避让状态切换至所述工作状态。

可选地，作为一个实施例，所述指示所述目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态，包括：

指示所述目标工作区内的第二运输设备离开所述目标工作区；或者，

指示所述目标工作区内的第二运输设备移动至紧急避让区，其中，所述目标工作区中包括：货架区和紧急避让区，所述货架区由多个货架和货架之间的通道构成，所述紧急避让区用于供运输设备避让紧急状况。

可选地，作为一个实施例，所述封锁所述目标工作区，包括：

向所述目标工作区之外的其他第二运输设备发送第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示第二运输设备禁止进入所述目标工作区；或者，

当检测到有其他第二运输设备进入所述目标工作区的警戒区时，向所述警戒区内的第二运输设备发送第三指示信息，其中，所述警戒区为距离所述目标工作区M米的区域，M为预设距离阈值，所述第三指示信息用于指示第二运输设备禁止进入所述目标工作区。

可选地，作为一个实施例，所述确定所述第一运输设备是否已离开所述目标工作区，包括：

确定是否接收到来自所述第一运输设备的离开信息，其中，所述离开信息用于提示所述第一运输设备已离开所述目标工作区；或者，

获取所述第一运输设备的位置信息，基于所述第一运输设备的位置信息和所述目标工作区的位置信息，确定所述第一运输设备是否已离开所述目标工作区。

可选地，作为一个实施例，所述方法还包括：

确定是否有未经允许的另一第一运输设备进入所述目标工作区；

如果确定有未经允许的另一第一运输设备进入所述目标工作区，则向所述另一第一运输设备发送第四提示信息，以及指示所述目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至休眠状态，其中，所述第四提示信息用于指示所述另一第一运输设备离开所述目标工作区。

可选地，作为一个实施例，所述确定是否有未经允许的另一第一运输设备进入所述目标工作区，包括：

获取另一第一运输设备的位置信息，基于所述另一第一运输设备的位置信息和所述目标工作区的位置信息，确定所述另一第一运输设备是否进入所述目标工作区；或者，

确定是否接收到来自另一第一运输设备的预警信息，其中，所述预警信息由所述另一第一运输设备在检测到所述另一第一运输设备未经允许进入所述目标工作区时触发，所述预警信息用于提示所述另一第一运输设备违规进入所述目标工作区。

可选地，作为一个实施例，所述第一运输设备和所述第二运输设备中的一种用于将货物存储至所述目标工作区的高位货架上或从所述高位货架上取下货物，

所述第一运输设备和所述第二运输设备中的另一种用于运输所述目标工作区中位于所述高位货架下方的可移动式货架或所述可移动式货架上的货物。

根据本发明的第二方面，公开了一种调度仓库中运输设备的方法，应用于第一运输设备，所述方法包括：

向服务器发送区域访问请求，其中，所述区域访问请求用于请求进入目标工作区进行作业；

接收来自所述服务器的第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一运输设备可进入所述目标工作区；

向所述服务器发送用于确定所述第一运输设备是否离开所述目标工作区的反馈信息。

可选地，作为一个实施例，所述向所述服务器发送用于确定所述第一运输设备是否离开所述目标工作区的反馈信息，包括：

向所述服务器发送离开信息，其中，所述离开信息用于提示所述第一运输设备已离开所述目标工作区；或者，

向所述服务器发送所述第一运输设备的位置信息。

根据本发明的第三方面，公开了一种调度仓库中运输设备的装置，应用于服务器，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收来自第一运输设备的区域访问请求，其中，所述区域访问请求用于请求进入目标工作区进行作业；

第一指示模块，用于响应于接收到所述区域访问请求，指示所述目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态；

封锁模块，用于响应于接收到所述区域访问请求，封锁所述目标工作区；

第一发送模块，用于响应于确定所述目标工作区内的第二运输设备处于避让状态及所述目标工作区处于封锁状态，向所述第一运输设备发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一运输设备可进入所述目标工作区；

第一确定模块，用于确定所述第一运输设备是否已离开所述目标工作区；

第二指示模块，用于在所述第一确定模块的确定结果为是的情况下，指示所述第二运输设备由所述避让状态切换至所述工作状态。

可选地，作为一个实施例，所述第一指示模块，包括：

第一指示子模块，用于响应于接收到所述区域访问请求，指示所述目标工作区内的第二运输设备离开所述目标工作区；或者，

第二指示子模块，用于响应于接收到所述区域访问请求，指示所述目标工作区内的第二运输设备移动至紧急避让区，其中，所述目标工作区中包括：货架区和紧急避让区，所述货架区由多个货架和货架之间的通道构成，所述紧急避让区用于供运输设备避让紧急状况。

可选地，作为一个实施例，所述封锁模块，包括：

第一发送子模块，用于响应于接收到所述区域访问请求，向所述目标工作区之外的其他第二运输设备发送第二指示信息，其中，所述第二指示信息用于指示第二运输设备禁止进入所述目标工作区；或者，

第二发送子模块，用于响应于接收到所述区域访问请求，当检测到有其他第二运输设备进入所述目标工作区的警戒区时，向所述警戒区内的第二运输设备发送第三指示信息，其中，所述警戒区为距离所述目标工作区M米的区域，M为预设距离阈值，所述第三指示信息用于指示第二运输设备禁止进入所述目标工作区。

可选地，作为一个实施例，所述第一确定模块，包括：

第一确定子模块，用于确定是否接收到来自所述第一运输设备的离开信息，其中，所述离开信息用于提示所述第一运输设备已离开所述目标工作区；或者，

第二确定子模块，用于获取所述第一运输设备的位置信息，基于所述第一运输设备的位置信息和所述目标工作区的位置信息，确定所述第一运输设备是否已离开所述目标工作区。

可选地，作为一个实施例，所述装置还包括：

第二确定模块，用于确定是否有未经允许的另一第一运输设备进入所述目标工作区；

第四发送模块，用于在所述第二确定模块的确定结果为是的情况下，向所述另一第一运输设备发送第四提示信息，以及指示所述目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至休眠状态，其中，所述第四提示信息用于指示所述另一第一运输设备离开所述目标工作区。

可选地，作为一个实施例，所述第二确定模块，包括：

第三确定子模块，用于获取另一第一运输设备的位置信息，基于所述另一第一运输设备的位置信息和所述目标工作区的位置信息，确定所述另一第一运输设备是否进入所述目标工作区；或者，

第四确定子模块，用于确定是否接收到来自另一第一运输设备的预警信息，其中，所述预警信息由所述另一第一运输设备在检测到所述另一第一运输设备未经允许进入所述目标工作区时触发，所述预警信息用于提示所述另一第一运输设备违规进入所述目标工作区。

根据本发明的第四方面，公开了一种调度仓库中运输设备的装置，应用于第一运输设备，所述装置包括：

第二发送模块，用于向服务器发送区域访问请求，其中，所述区域访问请求用于请求进入目标工作区进行作业；

第二接收模块，用于接收来自所述服务器的第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一运输设备可进入所述目标工作区；

第三发送模块，用于向所述服务器发送用于确定所述第一运输设备是否离开所述目标工作区的反馈信息。

可选地，作为一个实施例，所述第三发送模块，包括：

第三发送子模块，用于向所述服务器发送离开信息，其中，所述离开信息用于提示所述第一运输设备已离开所述目标工作区；或者，

第四发送子模块，用于向所述服务器发送所述第一运输设备的位置信息。

根据本发明的第五方面，公开了一种仓储系统，所述仓储系统包括：服务器、第一运输设备、第二运输设备和工作区；

其中，所述服务器用于调度所述第一运输设备和所述第二运输设备进入工作区内进行作业，所述工作区中包括：高位货架和可移动式货架，所述高位货架上方设置有用于放置货箱的一层或多层置物层，且下方设置有用于容纳所述可移动式货架的空间，所述第一运输设备和所述第二运输设备中的一种用于将货物存储至所述目标工作区的高位货架上或从所述高位货架上取下货物，所述第一运输设备和所述第二运输设备中的另一种用于运输所述目标工作区中位于所述高位货架下方的可移动式货架或所述可移动式货架上的货物。

可选地，作为一个实施例，所述第一运输设备与所述第二运输设备在同一工作区的不同时间进行作业。

根据本发明的第六方面，公开了一种服务器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述应用于服务器侧的调度仓库中运输设备的方法的步骤。

根据本发明的第七方面，公开了一种终端，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述应用于第一运输设备侧的调度仓库中运输设备的方法的步骤。

根据本发明的第八方面，公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述应用于服务器侧的调度仓库中运输设备的方法中的步骤。

根据本发明的第九方面，公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述应用于第一运输设备侧的调度仓库中运输设备的方法中的步骤。

本发明实施例中，通过服务器调度第一运输设备和第二运输设备在同一工作区的不同时间进行作业，来实现在使用“货到人”拣选的同时，能够避免不同的运输设备在同一工作区内同时作业时可能发生的碰撞，有利于提高工作区内的设备和人员的安全性。

另外，通过利用不同的运输设备分别对位于低位和高位的存储空间的货物进行作业，也能够对仓库的高位存储空间进行充分利用，提高了仓储资源的利用率。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的仓储系统的架构图；

图2是本发明的一个实施例的工作区的空间布局图；

图3是本发明的一个实施例的调度仓库中运输设备的方法的流程图；

图4是本发明的另一个实施例的调度仓库中运输设备的方法的流程图；

图5是本发明的一个实施例的调度仓库中运输设备的方法的信令交互图；

图6是本发明的一个实施例的调度仓库中运输设备的装置的结构示意图；

图7是本发明的另一个实施例的调度仓库中运输设备的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

为解决目前仓储资源浪费的技术问题，本发明实施例提供了一种调度仓库中运输设备的方法、装置及仓储系统。

为了便于理解，首先对本发明实施例中涉及到的一些概念进行介绍。

运输设备可以分为：第一运输设备和第二运输设备，第一运输设备和第二运输设备用于指示两种不同的运输设备。其中，第一运输设备和第二运输设备中的一种用于将货物存储至工作区的高位货架上或从高位货架上取下货物，第一运输设备和第二运输设备中的另一种用于运输工作区中位于高位货架下方的可移动式货架或可移动式货架上的货物。例如，当第一运输设备为叉车或者具备取放高层货物功能的其他搬运机器人时，第二运输设备为AGV或者具有运输可移动式货架或货架上货物的其他搬运机器人。当第一运输设备为AGV或者具有运输可移动式货架或货架上货物的其他搬运机器人时，第二运输设备为叉车或者具备取放高层货物功能的其他搬运机器人时。

叉车：用于对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的运输设备。按照类型，可以将叉车分为无人叉车和人工叉车，其中，无人叉车的货物提升高度通常在4.5米左右，巷道宽度需要在3.5米左右，在高位取货时无货叉位置校验和调整功能；人工叉车的货物提升高度远高于无人叉车，巷道宽度要求在3.0-3.2米，高位取货时稳定性较好。考虑到在不更改现有仓库结构的情况下，使用人工叉车可以更为高效、充分地利用仓库的高位存储空间，本发明实施例中可以采用人工叉车。应理解，本发明实施例也可以采用无人叉车。

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是装备自动导引装置，它可以沿设定的导引路径行驶，是一种具有安全保护和移载功能的运输车。

AGV“货到人”系统：通过AGV机器人把货物送到指定地点供人去拣选，即“货动，人不动”，它可以大幅地减少拣选作业人员的行走距离，实现高于“人到货”模式数倍的拣选效率。

为了便于对本发明实施例技术方案整体上进行理解，接下来介绍本发明实施例提供的一种仓储系统。

本发明实施例提供了一种仓储系统，该仓储系统可以包括：服务器、第一运输设备、第二运输设备和工作区。其中，服务器用于调度第一运输设备和第二运输设备进入工作区内进行作业。工作区中包括：高位货架和可移动式货架。高位货架上方设置有用于放置货箱的一层或多层置物层，高位货架下方设置有用于容纳可移动式货架的空间。可移动式货架可位于高位货架的下方。例如，高位货架固定在地面上不可移动，可移动式货架未固定可以移动。

本发明实施例中，第一运输设备与第二运输设备在同一工作区的不同时间进行作业，也就是说，第一运输设备和第二运输设备不会同时在同一工作区进行作业。这样能够提高工作区中设备和人员的安全性。

为便于描述，下面实施例中将以叉车作为第一运输设备，以AGV作为第二运输设备进行描述。

本发明实施例中，作为第一运输设备的叉车，用于将货物存储至高位货架上或从高位货架上叉取货物。例如，叉车包括可升降的货叉，叉车通过调整货叉的高度从高位货架上叉取货物。

本发明实施例中，作为第二运输设备的AGV，用于搬运可移动式货架和/或可移动式货架中的货物。例如，AGV可以为举升式AGV，该举升式AGV可以移动至可移动式货架下方，将可移动式货架举起至离开地面后移动以搬运货架；AGV还可以为拖拽式AGV，AGV可以与可移动式货架连接，拖动可移动式货架移动；AGV还可以为叉车AGV，用货叉搬运可移动式货架中的物品；AGV还可以为带有货箱的AGV，该AGV可以将可移动式货架中的物品放置在其自身的货箱里以搬运物品。

为了便于对本发明实施例提供的仓储系统进行理解，结合图1所示的仓储系统架构图和图2所示的工作区空间布局图进行描述，如图1所示，仓储系统10可以包括：服务器11、叉车12、AGV13、AGV14和工作区15。如图2所示，工作区15中可以包括：高位货架21和可移动式货架22。

在一个例子中，在需要取放可移动式货架的货物时，服务器11会调度AGV13和AGV14进行入工作区15内进行拣选作业，AGV13和AGV14进入工作区15后，搬运可移动式货架22或从可移动式货架22中拣选并搬运货物。当需要取放高位货架的货物时，服务器11会清空工作区15内的所有AGV：AGV13和AGV14，并封锁工作区15，之后调度叉车12进入工作区15进行存储作业，叉车12进入工作区15后，将货物存储至高位货架21上。当叉车12完成存储作业离开工作区15后，服务器11会指示AGV13和AGV14返回工作区15，AGV13和AGV14继续从可移动式货架22中拣选货物。

在另一例子中，在调度AGV13和AGV14进入工作区15内进行拣选作业之前，服务器11可以清空工作区15内的所有叉车(如叉车12)，并封锁工作区15，然后调度AGV13和AGV14进入工作区15内进行作业。当AGV13和AGV15完成作业之后，服务器会调度叉车返回工作区15内继续作业。

需要说明的是，以上仓储系统的架构图和工作区的空间布局图仅为示例性架构图和空间布局图，本发明实施例中仓储系统的架构和工作区的空间布局并不限于这一种类型，其他能够实现本发明实施例技术方案的类型也在本发明实施例的保护范围内。

在介绍完仓储系统后，接下来对本发明实施例提供的一种调度仓库中运输设备的方法进行介绍。

图3是本发明的一个实施例的调度仓库中运输设备的方法的流程图，该方法应用于服务器，如图3所示，该方法可以包括以下步骤：步骤301、步骤302、步骤303和步骤304，其中，

在步骤301中，接收来自第一运输设备的区域访问请求，其中，该区域访问请求用于请求进入目标工作区进行作业。

本发明实施例中，若仓储系统中包括多个工作区，则该区域访问请求中包括该目标工作区的标识信息。

本发明实施例中，为了便于描述和理解，以叉车作为第一运输设备，以AGV作为第二运输设备进行举例描述。

在一个场景中，叉车上安装有车载终端和专用定位设备，车载终端用于提供人机交互接口以及与服务器进行交互，专用定位设备用于精准定位叉车的位置并将叉车的位置实时上报服务器和/或车载终端；在另一个场景中，叉车上安装有具有定位功能的车载终端，具体定位功能的车载终端用于提供人机交互接口以及与服务器进行交互，例如上报位置信息给服务器。

在一个例子中，当需要进行仓库高位存储作业时，车载终端生成区域访问请求，并发送给服务器，相应的，服务器接收到区域访问请求。车载终端可以根据驾驶员的操作生成区域访问请求，例如叉车驾驶员可以打开该叉车上的车载终端，在车载终端上提交请求进入“货到人分区”(即工作区)的操作(例如语音控制，或者点击车载终端上的某个图标或按钮)以控制车载终端生成区域访问请求。车载终端还可以在接收到服务器发送的高位存储作业的通知消息时，根据该通知消息生成区域访问请求。

在步骤302中，响应于接收到区域访问请求，指示目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态，以及封锁目标工作区。

一些实施例中，在接收到来自第一运输设备的区域访问请求后，服务器可以清空目标工作区内的所有第二运输设备，以避免第二运输设备和第一运输设备在同一工作区内同时运行而造成冲突碰撞，此时，上述指示目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态的步骤，具体可以包括：指示目标工作区内的第二运输设备离开目标工作区。

另一些实施例中，可以在工作区内预留一个紧急避让区，以便当遇到突发状况时，第二运输设备可以移动至该区域内进行集中避险，此时，上述指示目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态的步骤，具体可以包括：指示目标工作区内的第二运输设备移动至紧急避让区，其中，该目标工作区中包括：货架区和紧急避让区，货架区由多个货架和货架之间的通道构成，紧急避让区用于供运输设备避让紧急状况。

一些实施例中，在接收到来自第一运输设备的区域访问请求后，服务器可以通知仓库内的所有第二运输设备不可以进入目标工作区，以避免第二运输设备和第一运输设备在同一工作区内同时运行而造成冲突碰撞，此时，上述封锁目标工作区的步骤，具体可以包括：向目标工作区之外的其他第二运输设备发送第二指示信息，其中，第二指示信息用于指示第二运输设备禁止进入目标工作区。

另一些实施例中，服务器可以设置针对每个作业区设置对应的警戒区，并且实时对仓库内所有运输设备的位置进行监控，一旦检测到有第二运输设备靠近目标工作区(即进入警戒区)，就通知其离远目标工作区，以避免第二运输设备和第一运输设备在同一工作区内同时运行而造成冲突碰撞。此时，上述封锁目标工作区的步骤，具体可以包括：当检测到有其他第二运输设备进入目标工作区的警戒区时，向警戒区内的第二运输设备发送第三指示信息，其中，该警戒区为距离目标工作区M米的区域，M为预设距离阈值，该第三指示信息用于指示第二运输设备禁止进入目标工作区。

可见，本发明实施例中，可以通过多种方式来指示第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态，以及封锁目标工作区，以避免第二运输设备和第一运输设备在同一工作区内同时运行而造成冲突碰撞，保证工作区中设备和人员的安全性。

在步骤303中，响应于确定目标工作区内的第二运输设备处于避让状态及目标工作区处于封锁状态，向第一运输设备发送第一提示信息，其中，该第一提示信息用于提示第一运输设备可进入目标工作区。

本发明实施例中，在确定目标工作区内的所有第二运输设备进入避让状态，以及确定目标工作区的封锁完毕后，服务器通过发送第一提示信息，来通知第一运输设备可以进入目标工作区。

本发明实施例中，如果第一运输设备未获得允许就进入工作区，则服务器会报错，并停止该工作区内所有第二运输设备的行动，等待人工干预恢复，以避免第二运输设备和第一运输设备在同一工作区内同时运行而造成冲突碰撞。此时，在图1所示实施例的基础上，还可以增加以下步骤(图中未示出)：步骤305和步骤306，其中，

在步骤305中，确定是否有未经允许的另一第一运输设备进入目标工作区；

在步骤306中，如果确定有未经允许的另一第一运输设备进入目标工作区，则向该第一运输设备发送第四提示信息，以及指示目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至休眠状态，其中，该第四提示信息用于指示第一运输设备离开目标工作区。

一些实施例中，服务器可以对仓库中所有运输设备的位置进行实时监控，基于运输设备的位置信息，确定是否有未经允许的第一运输设备进入目标工作区，此时，上述确定是否有未经允许的另一第一运输设备进入目标工作区的步骤，具体可以包括：获取另一第一运输设备的位置信息，基于该另一第一运输设备的位置信息和目标工作区的位置信息，确定该另一第一运输设备是否进入目标工作区，如果该另一第一运输设备的位置位于目标工作区内，则确定有未经允许的另一第一运输设备进入目标工作区。

另一些实施例中，第一运输设备可以具备越界报警功能，此时，上述确定是否有未经允许的另一第一运输设备进入目标工作区的步骤，具体可以包括：确定是否接收到来自另一第一运输设备的预警信息，如果接收到预警信息，则确定有未经允许的另一第一运输设备进入目标工作区，其中，该预警信息由另一第一运输设备在检测到该另一第一运输设备未经允许进入目标工作区时触发，该预警信息用于提示第一运输设备违规进入目标工作区。

在步骤304中，确定第一运输设备是否已离开目标工作区，如果是，则指示第二运输设备由避让状态切换至工作状态。

一些实施例中，服务器可以对仓库内运输设备的位置进行实时监控，此时，上述步骤304，具体可以包括：获取第一运输设备的位置信息，基于第一运输设备的位置信息和目标工作区的位置信息，确定第一运输设备是否已离开目标工作区，如果第一运输设备的位置位于目标工作区之内，则确定第一运输设备已离开目标工作区。

另一些实施例中，第一运输设备可以具备自动报告离开信息的功能，此时，上述步骤304，具体可以包括：确定是否接收到来自第一运输设备的离开信息，如果接收到来自第一运输设备的离开信息，则确定第一运输设备已离开目标工作区，其中，该离开信息用于提示第一运输设备已离开目标工作区。

本发明实施例中，在确定第一运输设备已离开目标作业区后，服务器可以解除对目标作业区的封锁，以尽快恢复正常的拣选秩序，具体的，可以向仓库内的所有第二运输设备发送通知消息，通知第二运输设备封锁已解除。

由上述实施例可见，该实施例中，通过服务器调度第一运输设备和第二运输设备在同一工作区的不同时间进行作业，来实现在使用“货到人”拣选的同时，能够避免不同的运输设备在同一工作区内同时作业时可能发生的碰撞，有利于提高工作区内的设备和人员的安全性。

图4是本发明的另一个实施例的调度仓库中运输设备的方法的流程图，该方法应用于第一运输设备，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：步骤401、步骤402和步骤403，其中，

在步骤401中，向服务器发送区域访问请求，其中，该区域访问请求用于请求进入目标工作区进行作业。

在步骤402中，接收来自服务器的第一提示信息，其中，该第一提示信息用于提示第一运输设备可进入目标工作区。

本发明实施例中，在接收到来自服务器的第一提示信息后，第一运输设备才可以进入目标工作区进行作业。如果没有接收到第一提示信息，第一运输设备进入目标工作区，即未经允许进入目标工作区，则确定该第一运输设备属于违规进入。

在步骤403中，向服务器发送用于确定第一运输设备是否离开目标工作区的反馈信息。

一些实施例中，第一运输设备可以将位置信息实时上报服务器，以便服务器确定第一运输设备是否离开目标工作区，此时，上述步骤403，具体可以包括：向服务器发送第一运输设备的位置信息。

另一些实施例中，第一运输设备可以向服务器发送叉车已离开的通知信息，以便服务器确定第一运输设备是否离开目标工作区，此时，上述步骤403，具体可以包括：向服务器发送离开信息，其中，该离开信息用于提示第一运输设备已离开目标工作区。

本发明实施例中，第一运输设备可以基于用户输入的信息，生成离开信息并发送给服务器；或者，第一运输设备也可以基于位置信息，自动生成离开信息并发送给服务器。

为了便于从整体上对本发明实施例提供的方法进行理解，下面结合图5所示的三端交互图进行描述，图5是本发明的一个实施例的调度仓库中运输设备的方法的信令交互图，如图5所示，该信令流程图中包括：第一运输设备、服务器和第二运输设备；

当需要第一运输设备进入目标工作区进行货物存储时，第一运输设备执行S1：发送区域访问请求，相应的，服务器执行S2：接收区域访问请求，以及执行S3：指示第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态，以及执行S4：封锁目标工作区，以及在确定第二运输设备处于避让状态和目标工作区处于封锁状态时执行S5：发送第一提示信息；叉车接收第一提示信息进入目标工作区，直至在离开目标工作区后才执行S6：发送反馈信息，该反馈信息用于服务器确定第一运输设备是否离开，相应的，服务器在接收到反馈信息后执行S6：根据反馈信息确定第一运输设备是否已离开目标工作区，如果确定第一运输设备已离开目标工作区，则执行S7：指示第二运输设备由避让状态切换至工作状态，以恢复目标工作区内的第二运输设备运营作业。

需要说明的是，以上实施例中描述了第一运输设备进入第二运输设备的工作区时需要预先向服务器发送区域访问请求，在得到系统允许之后才能进入第二运输设备的工作区进行作业。类似的，第二运输设备在进入第一运输设备的工作区时也可以预先向服务器发送区域访问请求，以请求进入第一运输设备的工作区进行作业，在得到系统允许之后才能进入第一运输设备的工作区进行作业。

图6是本发明的一个实施例的调度仓库中运输设备的装置的结构示意图，该装置应用于服务器，如图6所示，调度仓库中运输设备的装置600可以包括：第一接收模块601、第一指示模块602、封锁模块603、第一发送模块604、第一确定模块605和第二指示模块606，其中，

第一接收模块601，用于接收来自第一运输设备的区域访问请求，其中，所述区域访问请求用于请求进入目标工作区进行作业；

第一指示模块602，用于响应于接收到所述区域访问请求，指示所述目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态；

封锁模块603，用于响应于接收到所述区域访问请求，封锁所述目标工作区；

第一发送模块604，用于响应于确定所述目标工作区内的第二运输设备处于避让状态及所述目标工作区处于封锁状态，向所述第一运输设备发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一运输设备可进入所述目标工作区；

第一确定模块605，用于确定所述第一运输设备是否已离开所述目标工作区；

第二指示模块606，用于在所述第一确定模块605的确定结果为是的情况下，指示所述第二运输设备由所述避让状态切换至所述工作状态。

可选地，作为一个实施例，所述第一指示模块602，可以包括：

可选地，作为一个实施例，所述封锁模块603，可以包括：

可选地，作为一个实施例，所述第一确定模块604，可以包括：

可选地，作为一个实施例，调度仓库中运输设备的装置600，还可以包括：

可选地，作为一个实施例，所述第二确定模块605，可以包括：

图7是本发明的另一个实施例的调度仓库中运输设备的装置的结构示意图，该装置应用于第一运输设备，如图7所示，调度仓库中运输设备的装置700可以包括：第二发送模块701、第二接收模块702和第三发送模块703，其中，

第二发送模块701，用于向服务器发送区域访问请求，其中，所述区域访问请求用于请求进入目标工作区进行作业；

第二接收模块702，用于接收来自所述服务器的第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一运输设备可进入所述目标工作区；

第三发送模块703，用于向所述服务器发送用于确定所述第一运输设备是否离开所述目标工作区的反馈信息。

由上述实施例可见，该实施例中，通过服务器调度人工叉车和AGV在同一工作区的不同时间进行作业，来实现在使用“货到人”拣选的同时，能够避免不同的运输设备在同一工作区内同时作业时可能发生的碰撞，有利于提高工作区内的设备和人员的安全性。

可选地，作为一个实施例，所述第三发送模块703，可以包括：

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

根据本发明的一个实施例，本发明还提供了一种服务器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上述任意一个实施例所述的应用于服务器侧的调度仓库中运输设备的方法的步骤。

根据本发明的一个实施例，本发明还提供了一种终端，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上述任意一个实施例所述的应用于第一运输设备侧的调度仓库中运输设备方法的步骤。

根据本发明的一个实施例，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任意一个实施例所述的应用于服务器侧的调度仓库中运输设备方法中的步骤。

根据本发明的一个实施例，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任意一个实施例所述的应用于第一运输设备侧的调度仓库中运输设备的方法中的步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种调度仓库中运输设备的方法、装置及仓储系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种调度仓库中运输设备的方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到所述区域访问请求，指示所述目标工作区内的所有第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态，以及封锁所述目标工作区；所述第一运输设备和所述第二运输设备中的一种用于将货物存储至所述目标工作区的高位货架上或从所述高位货架上取下货物，所述第一运输设备和所述第二运输设备中的另一种用于运输所述目标工作区中位于所述高位货架下方的可移动式货架或所述可移动式货架上的货物；所述第一运输设备和所述第二运输设备在不同时间进入所述目标工作区进行作业；

确定所述第一运输设备是否已离开所述目标工作区，如果是，则指示所述目标工作区的所有第二运输设备由所述避让状态切换至所述工作状态；

其中，所述目标工作区中包括：紧急避让区，所述紧急避让区用于供运输设备避让紧急状况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示所述目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述封锁所述目标工作区，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一运输设备是否已离开所述目标工作区，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定是否有未经允许的另一第一运输设备进入所述目标工作区，包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，其中，

所述第一运输设备和所述第二运输设备中的一种用于将货物存储至所述目标工作区的高位货架上或从所述高位货架上取下货物，

8.一种调度仓库中运输设备的方法，应用于第一运输设备，其特征在于，所述方法包括：

接收来自所述服务器的第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一运输设备可进入所述目标工作区；其中，所述第一提示信息是所述服务器在响应于确定所述目标工作区内的第二运输设备处于避让状态及所述目标工作区处于封锁状态时发送；所述第一运输设备和所述第二运输设备中的一种用于将货物存储至所述目标工作区的高位货架上或从所述高位货架上取下货物，所述第一运输设备和所述第二运输设备中的另一种用于运输所述目标工作区中位于所述高位货架下方的可移动式货架或所述可移动式货架上的货物；所述第一运输设备和所述第二运输设备在不同时间进入所述目标工作区进行作业；

向所述服务器发送用于确定所述第一运输设备是否离开所述目标工作区的反馈信息；其中，所述目标工作区中包括：紧急避让区，所述紧急避让区用于供运输设备避让紧急状况。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向所述服务器发送用于确定所述第一运输设备是否离开所述目标工作区的反馈信息，包括：

向所述服务器发送所述第一运输设备的位置信息。

10.一种调度仓库中运输设备的装置，应用于服务器，其特征在于，所述装置包括：

第一指示模块，用于响应于接收到所述区域访问请求，指示所述目标工作区内的第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态；所述第一运输设备和所述第二运输设备中的一种用于将货物存储至所述目标工作区的高位货架上或从所述高位货架上取下货物，所述第一运输设备和所述第二运输设备中的另一种用于运输所述目标工作区中位于所述高位货架下方的可移动式货架或所述可移动式货架上的货物；所述第一运输设备和所述第二运输设备在不同时间进入所述目标工作区进行作业；

第一发送模块，用于响应于确定所述目标工作区内的所有第二运输设备处于避让状态及所述目标工作区处于封锁状态，向所述第一运输设备发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一运输设备可进入所述目标工作区；

第二指示模块，用于在所述第一确定模块的确定结果为是的情况下，指示所述目标工作区的所有第二运输设备由所述避让状态切换至所述工作状态；

11.一种调度仓库中运输设备的装置，应用于第一运输设备，其特征在于，所述装置包括：

第二接收模块，用于接收来自所述服务器的第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一运输设备可进入所述目标工作区；其中，所述第一提示信息是所述服务器在响应于确定所述目标工作区内的第二运输设备处于避让状态及所述目标工作区处于封锁状态时发送；所述第一运输设备和所述第二运输设备中的一种用于将货物存储至所述目标工作区的高位货架上或从所述高位货架上取下货物，所述第一运输设备和所述第二运输设备中的另一种用于运输所述目标工作区中位于所述高位货架下方的可移动式货架或所述可移动式货架上的货物；所述第一运输设备和所述第二运输设备在不同时间进入所述目标工作区进行作业；

第三发送模块，用于向所述服务器发送用于确定所述第一运输设备是否离开所述目标工作区的反馈信息；其中，所述目标工作区中包括：紧急避让区，所述紧急避让区用于供运输设备避让紧急状况。

12.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括：服务器、第一运输设备、第二运输设备和工作区；

其中，所述服务器用于调度所述第一运输设备和所述第二运输设备进入工作区内进行作业，所述工作区中包括：高位货架和可移动式货架，所述高位货架上方设置有用于放置货箱的一层或多层置物层，且下方设置有用于容纳所述可移动式货架的空间，所述第一运输设备和所述第二运输设备中的一种用于将货物存储至目标工作区的高位货架上或从所述高位货架上取下货物，所述第一运输设备和所述第二运输设备中的另一种用于运输所述目标工作区中位于所述高位货架下方的可移动式货架或所述可移动式货架上的货物；

其中，所述服务器在调度所述第一运输设备和所述第二运输设备进入工作区内进行作业时，具体用于：接收来自第一运输设备的区域访问请求，其中，所述区域访问请求用于请求进入目标工作区进行作业；响应于接收到所述区域访问请求，指示所述目标工作区内的所有第二运输设备由工作状态切换至预设避让状态，以及封锁所述目标工作区；响应于确定所述目标工作区内的第二运输设备处于避让状态及所述目标工作区处于封锁状态，向所述第一运输设备发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一运输设备可进入所述目标工作区；确定所述第一运输设备是否已离开所述目标工作区，如果是，则指示所述目标工作区的所有第二运输设备由所述避让状态切换至所述工作状态；

其中，第一运输设备和第二运输设备用于指示两种不同的运输设备。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述第一运输设备与所述第二运输设备在同一工作区的不同时间进行作业。