JPH09272611A - 自動倉庫の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】収納部での荷の収納状態による異常を効率良く
且つ迅速に解除する。 【解決手段】自動倉庫１は複数の収納部３を有する枠組
棚２ａ，２ｂ及び枠組棚２ａ，２ｂに沿って荷を搬送す
るスタッカクレーン５を備えている。自動倉庫１は各収
納部３の在庫データを管理する在庫管理コンピュータ３
１及びそのコンピュータ３１からの入庫又は出庫作業指
示データに基づいて入庫又は出庫作業を行わせる地上コ
ントローラを備えている。例えば入庫作業時において地
上コントローラは、目的の収納部３に既に荷が収納され
ている場合、入庫作業を一旦中止させる。次に、地上コ
ントローラは在庫管理コンピュータ３１に再送指令信号
を出力する。在庫管理コンピュータ３１は再送指令信号
に基づき前記収納部３とは別の収納部３に荷を入庫させ
る入庫作業指示データを作成し、地上コントローラに出
力する。地上コントローラは新たな入庫作業指示データ
に従って入庫作業を再開する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動倉庫の制御装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、枠組棚の各収納部に収納された荷
の在庫データを管理する在庫管理コンピュータと、在庫
管理コンピュータからの指示に基づいてスタッカクレー
ンを制御して荷の入庫又は出庫を行わせる地上コントロ
ーラとを備えた自動倉庫の制御装置が提案されている。

【０００３】この制御装置では、在庫管理コンピュータ
は荷の入庫又は出庫を要求する入庫又は出庫要求データ
及び在庫データに基づいて荷を入庫又は出庫すべき収納
部を演算し、その収納部に対して入庫又は出庫を行わせ
るための入庫又は出庫作業指示データを作成し、地上コ
ントローラに出力する。

【０００４】地上コントローラはその作業指示データに
基づいてスタッカクレーンを駆動し荷の入庫又は出庫作
業を行わせる。例えば入庫作業時において、入庫すべき
目的の収納部に既に荷が収納されていた場合には、スタ
ッカクレーンに設けられた荷検出センサが収納部へ荷を
収納する荷卸し作業時にその荷を検出し、荷検出信号を
地上コントローラに出力する。地上コントローラは荷検
出信号に基づいて目的の収納部には既に荷が収納されて
いるため荷を収納することができないと判断し、例えば
報知ブザー等鳴らす。

【０００５】この異常時において、まず、作業者は地上
コントローラの操作パネルを操作して、地上コントロー
ラに図７に示すフローチャートの各処理を行わせる。即
ち、地上コントローラは、ステップ２０１にて、異常解
除処理を行う。この異常解除処理では報知ブザーでの報
知状態を解除するとともに、地上コントローラが記憶し
ている異常である旨のデータを削除する。そして、ステ
ップ２０２にて、地上コントローラは異常解除処理が完
了したか否かを判断し、異常解除処理が完了していれ
ば、地上コントローラ側での作業を終了し、異常解除処
理が完了していなければ異常ステップ２０１にて異常解
除処理を続行する。

【０００６】地上コントローラ側での作業が完了する
と、作業者は在庫管理コンピュータまで移動し、在庫管
理コンピュータに設けられたキーボードを操作して、在
庫管理コンピュータに図８に示すフローチャートの各処
理を行わせる。

【０００７】即ち、ステップ３０１にて、在庫管理コン
ピュータは、作業者によるキーボード操作に基づいて、
荷を入庫すべき別の収納部を示すデータの入力が必要か
否かを判断する。前記別の収納部を示すデータの入力が
必要な場合には、ステップ３０２にて、作業者はキーボ
ードからそのデータを在庫管理コンピュータに入力し、
在庫管理コンピュータ側での処理を完了する。又、ステ
ップ３０１にてそのデータを入力する必要がなければそ
のまま在庫管理コンピュータ側での処理を完了する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この制
御装置では、異常が発生すると、作業者は地上コントロ
ーラと在庫管理コンピュータとの２個所で作業を行わな
ければならず、復帰作業に時間がかかり、作業効率が悪
いという問題がある。又、在庫管理コンピュータ側で
は、入庫又は出庫すべき収納部のデータを入力する必要
があるので、手間や時間がかかるという問題がある。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、入庫又は出庫すべき収
納部の荷の収納状態が異常であっても、効率良く異常を
解除して荷の入庫又は出庫作業を行うことができる自動
倉庫の制御装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、荷を収納するための複数の
収納部を備えた枠組棚と、前記枠組棚に沿って走行して
荷を搬送するとともに、前記収納部に対して荷の受け渡
しを行うクレーン装置と、前記各収納部における在庫デ
ータを記憶するとともに、荷の入庫又は出庫を要求する
要求データ及び前記在庫データに基づいて荷の入庫又は
出庫を行うべき目的の収納部を演算し、その収納部に対
して入庫又は出庫作業を行わせるための作業指示データ
作成して出力する在庫管理コンピュータと、前記在庫管
理コンピュータからの作業指示データに基づいてクレー
ン装置を制御して、当該クレーン装置に荷の入庫又は出
庫作業を行わせるクレーン制御手段と、前記クレーン装
置に設けられ、目的の収納部に荷が収納されているか否
かを検出する荷検出手段とを備えた自動倉庫の制御装置
において、前記クレーン制御手段は、荷検出手段からの
検出信号に基づいて目的の収納部の荷の収納状態を判断
し、その荷の収納状態が異常であると判断した時には、
再送指令信号を在庫管理コンピュータに出力し、前記在
庫管理コンピュータは、その再送指令信号に基づいて前
記異常である収納部の在庫データを異常である旨のデー
タに書き換えるとともに、前記異常の収納部に対する作
業指示データを削除し、前記異常の収納部とは別の収納
部へ荷を入庫又は出庫させるための作業指示データを作
成し、クレーン制御手段に出力するようにしたことをそ
の要旨とする。

【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記クレーン制御手段は、入庫作業時にお
いて目的の収納部の荷の収納状態としてその収納部に荷
が有る状態を異常であると判断することをその要旨とす
る。

【００１２】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記クレーン制御手段は、出庫作業時にお
いて目的の収納部の荷の収納状態としてその収納部に荷
が無い状態を異常であると判断することをその要旨とす
る。

【００１３】請求項４記載の発明は、請求項１〜３記載
の発明において、前記クレーン制御手段は異常を報知す
るための異常報知手段を備えたことをその要旨とする。
請求項５記載の発明は、請求項４記載の発明において、
前記クレーン制御手段は、再送指令信号を出力するため
の再送操作手段を備えたことをその要旨とする。

【００１４】従って、請求項１記載の発明によれば、自
動倉庫の枠組棚には複数の収納部が設けられ、各収納部
には荷が収納される。この自動倉庫では、スタッカクレ
ーンが枠組棚に沿って走行し、収納部との間で荷の受け
渡し作業を行うことにより荷の入庫又は出庫作業が行わ
れる。在庫管理コンピュータは、各収納部における在庫
データを記憶するとともに、荷の入庫又は出庫を要求す
る要求データ及び前記在庫データに基づいて荷の入庫又
は出庫を行うべき目的の収納部を演算し、その収納部に
対して入庫又は出庫作業を行わせるための作業指示デー
タ作成して出力する。クレーン制御手段は、前記在庫管
理コンピュータからの作業指示データに基づいてクレー
ン装置を制御して、当該クレーン装置に荷の入庫又は出
庫作業を行わせる。この時、荷検出手段は、目的の収納
部に荷が収納されているか否かを検出する。

【００１５】このように構成された自動倉庫の制御装置
において、前記クレーン制御手段は、荷検出手段からの
検出信号に基づいて目的の収納部の荷の収納状態を判断
し、その荷の収納状態が異常であると判断した時には、
再送指令信号を在庫管理コンピュータに出力する。する
と、在庫管理コンピュータは、その再送指令信号に基づ
いて前記異常である収納部の在庫データを異常である旨
のデータに書き換えるとともに、前記異常の収納部に対
する作業指示データを削除し、前記異常の収納部とは別
の収納部へ荷を入庫又は出庫させるための作業指示デー
タを作成し、クレーン制御手段に出力する。

【００１６】請求項２記載の発明によれば、前記クレー
ン制御手段は、入庫作業時において目的の収納部の荷の
収納状態としてその収納部に荷が有る状態を異常である
と判断する。

【００１７】請求項３記載の発明によれば、前記クレー
ン制御手段は、出庫作業時において目的の収納部の荷の
収納状態としてその収納部に荷が無い状態を異常である
と判断する。

【００１８】請求項４記載の発明によれば、前記クレー
ン制御手段は異常を報知するための異常報知手段を備
え、当該異常報知手段は例えば作業者等に異常が発生し
た旨を報知する。

【００１９】請求項５記載の発明によれば、クレーン制
御手段は再送操作手段の操作に基づいて再送指令信号を
出力する。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図６に従って説明する。図１に示すよう
に、自動倉庫１は左右一対の枠組棚２ａ，２ｂを備え、
各枠組棚２ａ，２ｂには荷を収納するための収納部３が
連方向及び段方向に複数形成されている。各枠組棚２
ａ，２ｂ間には走行レール４が配設され、当該走行レー
ル４上をスタッカクレーン５が走行するようになってい
る。

【００２１】スタッカクレーン５は、走行レール４に沿
って走行する走行台６、走行台６に立設された前後一対
のピラー７及び各ピラー７間に昇降可能に配設された昇
降キャリッジ８を備えている。この昇降キャリッジ８に
は荷を移載するためのフォーク９が左右方向にスライド
可能に設けられている。

【００２２】前記後側のピラー７にはスタッカクレーン
５を走行させるための走行モータ１０及び昇降キャリッ
ジ８を昇降させる昇降モータ１１が形成されている。
又、昇降キャリッジ８には前記フォーク９をスライドさ
せるためのフォーク駆動モータ１２（図３参照）が設け
られている。

【００２３】又、図２に示すように、昇降キャリッジ８
のフォーク９には、枠組棚２ａ，２ｂに形成された収納
部３に荷が収納されているか否かを検出する荷検出セン
サＥが設けられている。この荷検出センサＥは光センサ
からなる。荷検出センサＥは、フォーク９の両側面にそ
れぞれ設けられ、各側面に設けられた荷検出センサＥは
それぞれ対向する枠組棚２ａ，２ｂ側の収納部３に荷が
収納されているか否かを検出する。

【００２４】前記前側のピラー７にはスタッカクレーン
５を制御するためのクレーンコントローラ１３が設けら
れている。前記枠組棚２ａ，２ｂの最前部、最下段には
荷受け台１４が設けられている。そして、荷受け台１４
の前方には、地上制御盤２１が設けられている。この地
上制御盤２１には操作パネル２２及びディスプレイ２３
が設けられている。

【００２５】一方、前記自動倉庫１とは離れた場所にあ
る管理事務室Ｋ内には、在庫管理コンピュータ３１が設
けられている。このように構成した自動倉庫１にて行わ
れる荷の入庫作業は、荷受け台１４上の荷を受け取る荷
取り作業、受け取った荷を搬送する荷搬送作業及び荷を
目的の収納部３に卸ろす（収納する）荷卸し作業等から
なる。

【００２６】荷取り作業では、フォーク駆動モータ１２
及び昇降モータ１１の駆動に基づいてフォーク９及び昇
降キャリッジ８が駆動され、荷受け台１４上の荷をフォ
ーク９が取り出すことによって、荷が昇降キャリッジ８
上に載置される。

【００２７】荷搬送作業では、走行モータ１０及び昇降
モータ１１の駆動に基づいて走行台６及び昇降キャリッ
ジ８を駆動して、荷を荷受け台１４から目的の収納部３
まで搬送するようになっている。

【００２８】荷卸し作業では、昇降モータ１１及びフォ
ーク駆動モータ１２の駆動に基づいて昇降キャリッジ８
及びフォーク９を駆動して、フォーク９上の荷を目的の
収納部３上に収納する。

【００２９】同様に、この自動倉庫１にて行われる荷の
出庫作業は、目的の収納部３から荷を受け取る荷取り作
業、受け取った荷を搬送する搬送作業、搬送された荷を
荷受け台１４上に卸ろす荷卸し作業等からなる。

【００３０】荷取り作業では、フォーク駆動モータ１２
及び昇降モータ１１の駆動に基づいてフォーク９及び昇
降キャリッジ８が駆動され、フォーク９が目的の収納部
３上の荷を取り出すことにより、荷が昇降キャリッジ８
上に載置される。

【００３１】荷搬送作業では、走行モータ１０及び昇降
モータ１１の駆動に基づいて走行台６及び昇降キャリッ
ジ８を駆動して、荷を前記収納部３から荷受け台１４ま
で搬送するようになっている。

【００３２】荷卸し作業では、昇降モータ１１及びフォ
ーク駆動モータ１２の駆動に基づいて昇降キャリッジ８
及びフォーク９を駆動して、フォーク９上の荷を目的の
収納部３上に収納する。

【００３３】次に、上記のように構成した自動倉庫の制
御装置の電気的構成について図３に示す電気ブロック図
に従って説明する。在庫管理コンピュータ３１はＣＰＵ
（中央演算処理装置）等からなり、メモリ３１ａを備え
ている。在庫管理コンピュータ３１にはキーボード３２
及びディスプレイ３３が接続されている。又、在庫管理
コンピュータ３１には地上制御盤２１に設けられたクレ
ーン制御手段としての地上コントローラ３４が接続され
ている。

【００３４】メモリ３１ａには、各枠組棚２ａ，２ｂの
各収納部３に収納された荷の品番及び数量等を示す在庫
データが記憶されている。尚、収納部３に荷が収納され
ていない場合には、在庫データとして荷が収納されてい
ない旨（空荷である旨）を示すデータが記憶される。

【００３５】キーボード３２は、作業者の操作等に基づ
いて各種データ等を在庫管理コンピュータ３１に出力す
るようになっている。例えばキーボード３２は、作業者
の操作に基づいて入庫又は出庫を要求するための入庫要
求データ又は出庫要求データを在庫管理コンピュータ３
１に入力するようになっている。これら入庫又は出庫要
求データは、入庫又は出庫要求された荷の品番を示す品
番データ及び数量を示す数量データ等からなる。又、入
力された入庫又は出庫要求データは順次メモリ３１ａに
記憶される。

【００３６】ディスプレイ３３には、在庫管理コンピュ
ータ３１からの指令に基づいて各種のデータが表示され
る。在庫管理コンピュータ３１は、入庫要求データ及び
在庫データに基づいて入庫要求された荷を収納すべき収
納部３を演算し、その収納部３へ荷を入庫するための入
庫作業指示データを作成する。この作成された入庫作業
指示データはメモリ３１ａに記憶されるとともに、地上
コントローラ３４に出力される。

【００３７】在庫管理コンピュータ３１は、出庫要求デ
ータ及び在庫データに基づいて出庫要求された荷を出庫
すべき収納部３を演算し、その収納部３から荷を出庫す
るための出庫作業指示データを作成する。この作成され
た出庫作業指示データはメモリ３１ａに記憶されるとと
もに、地上コントローラ３４に出力される。

【００３８】地上コントローラ３４はＣＰＵ等からなる
とともに、メモリ３４ａを備えている。地上コントロー
ラ３４には、操作パネル２２及びディスプレイ２３が接
続されている。更に、地上コントローラ３４には異常報
知手段としての報知ブザー３５及び報知ランプ３６が接
続されている。

【００３９】又、地上コントローラ３４は光通信器Ｈ
ａ，Ｈｂを介してクレーンコントローラ１３と通信可能
に設けられている。このクレーンコントローラ１３に
は、走行モータ１０、昇降モータ１１及びフォーク駆動
モータ１２が接続されている。更に、クレーンコントロ
ーラ１３には荷検出センサＥが接続されている。

【００４０】地上コントローラ３４は、入力された入庫
又は出庫作業指示データをメモリ３４ａに記憶するよう
になっている。操作パネル２２は、作業者の操作に基づ
いて各種のデータを地上コントローラ３４に入力できる
ようになっている。ディスプレイ２３には、操作パネル
２２の操作に基づく地上コントローラ３４からの指令に
基づいて各種のデータが表示されるようになっている。

【００４１】地上コントローラ３４は、入力された入庫
作業指示データに基づいて入庫作業データを作成し、ク
レーンコントローラ１３に出力するようになっている。
クレーンコントローラ１３は入庫作業データに基づいて
走行モータ１０、昇降モータ１１及びフォーク駆動モー
タ１２を駆動して、前記荷取り作業、荷搬送作業及び荷
卸し作業等からなる入庫作業をスタッカクレーン５に行
わせるようになっている。

【００４２】地上コントローラ３４は、入力された出庫
作業指示データに基づいて出庫作業データを作成し、ク
レーンコントローラ１３に出力するようになっている。
クレーンコントローラ１３は出庫作業データに基づいて
走行モータ１０、昇降モータ１１及びフォーク駆動モー
タ１２を駆動して、前記荷取り作業、荷搬送作業及び荷
卸し作業からなる出庫作業をスタッカクレーン５に行わ
せるようになっている。

【００４３】又、前記荷検出センサＥは、目的の収納部
３又は荷受け台６上等に荷があるか否かを判断し、荷が
有る場合にはオンした状態となってオン信号を出力し、
荷が無い場合には、オフした状態となってオン信号を出
力しない。

【００４４】地上コントローラ３４は、荷検出センサＥ
からの信号に基づいて収納部３に荷が収納されているか
否かを判断する。この場合、地上コントローラ３４は、
入庫作業の荷卸し作業開始時に、荷を収納する収納部３
に荷が収納されているか否かを判断する。即ち、地上コ
ントローラ３４は、荷検出センサＥからオン信号が出力
されず、目的の収納部３に荷が収納されていない場合に
は荷を入庫ができる状態であると判断する。又、オン信
号が入力されている時には、地上コントローラ３４は目
的の収納部３が異常な状態であるとして異常処理を行
う。即ち、この収納部３に対して荷卸し作業を行うと、
荷を二重に格納する二重格納となる。この異常処理とし
て地上コントローラ３４は、報知ブザー３５及び報知ラ
ンプ３６等を起動させる。又、地上コントローラ３４は
異常処理として異常信号をクレーンコントローラ３４に
出力する。更に、地上コントローラ３４は異常処理とし
てメモリ３４ａに異常である旨の異常記憶データを記憶
させる。

【００４５】又、地上コントローラ３４は出庫作業の荷
取り作業開始時に、荷検出センサＥからの信号に基づい
て目的の収納部３に荷が収納されているか否かを判断す
る。この場合、地上コントローラ３４は、荷検出センサ
Ｅからオン信号が出力され、目的の収納部３に荷が収納
されている時には、出庫作業ができる状態であると判断
して、荷取り作業を行わせる。又、荷検出センサＥから
オン信号が出力されていない場合には、地上コントロー
ラ３４は、出庫作業ができない状態であると判断して、
前記入庫時と同様の異常処理を行う。即ち、この収納部
３に対して荷取り作業を行うと荷を取ることができない
空出荷となる。

【００４６】図４は、地上コントローラ３４が荷検出セ
ンサＥからの信号に基づいて異常であると判断した時
に、地上制御盤２１のディスプレイ２３に表示される画
面の一例である。

【００４７】この画面では、「異常名称」、異常の内容
を説明する「内容説明」、異常に対処するための確認内
容及び手順等を示す「異常対処メッセージ」等が表示さ
れる。図４では、入庫作業の荷卸し作業開始時に発生し
た場合の異常として、二重格納による異常時の画面を示
している。

【００４８】この画面が表示されたディスプレイ２３の
下部には、操作パネル２２を構成する操作ボタンＢ１〜
Ｂ８が設けられている。この図４に示す画面が表示され
ている時には、操作ボタンＢ１はメインメニューに戻る
ためのメインメニューボタンである。操作ボタンＢ２は
報知ブザー３５の起動を中止して警報を解除するための
警報解除ボタンである。操作ボタンＢ３は地上コントロ
ーラ３４に記憶された異常データを削除するための異常
解除ボタンである。操作ボタンＢ４は実行中のデータを
修正するための再設定ボタンである。操作ボタンＢ５，
Ｂ６は異常対処メッセージの前ページ及び後ページを表
示させる前項及び後項ボタンである。操作ボタンＢ７は
実行データ修正画面に移るための実行データ修正ボタン
である。操作ボタンＢ８はリモート手動画面に移るリモ
ート手動ボタンである。

【００４９】作業者は、異常が発生すると、操作ボタン
（警報解除ボタン）Ｂ２及び操作ボタン（異常解除ボタ
ン）Ｂ３を押す。すると、地上コントローラ３４は異常
解除処理を行う。即ち、地上コントローラ３４は、異常
解除処理として報知ブザー３５の起動を中止するととも
に、メモリ３４ａに記憶された異常記憶データを削除す
る。

【００５０】更に、作業者は操作ボタン（再設定ボタ
ン）Ｂ４を押す。すると、地上コントローラ３４はディ
スプレイ２３に表示された画面を図５に示す画面に切り
替える。この画面は、在庫管理コンピュータ３１から、
前記異常の収納部３とは別の収納部３に荷を入庫するた
めの作業指示データの送信を要求するための画面であ
る。この画面では、ディスプレイ２３下部の前記操作ボ
タンＢ１は、前記別の作業指示データの送信を要求する
再送信ボタンとなっている。

【００５１】即ち、作業者がこの再送信ボタンＢ１を押
すと、再送信ボタンＢ１から地上コントローラ３４に再
送要求信号が出力される。地上コントローラ３４は再送
要求信号が出力されると、再送指令信号を在庫管理コン
ピュータ３１に出力する。すると、在庫管理コンピュー
タ３１は、再送指令信号に基づいて異常である収納部３
の在庫データを異常である旨を示す異常のデータに書き
換えるとともに、前記異常の収納部に対する作業指示デ
ータを削除し、前記異常の収納部とは別の収納部３へ、
荷を収納させるための作業指示データを作成し、地上コ
ントローラ３４に出力する。

【００５２】地上コントローラ３４は新たに作業指示デ
ータが入力されると、メモリ３４ａに記憶された前記異
常時の作業指示データを新たな作業指示データに書き換
えるようになっている。

【００５３】そして、例えば操作パネル２２に設けられ
た起動ボタン３７が押され、起動信号が出力されると、
地上コントローラ３４は、その作業指示データに従って
入庫又は出庫作業を続行させるようになっている。尚、
本実施の形態では、報知ランプ３５は、再送ボタンＢ１
を押して、地上コントローラ３４のメモリ３４ａに記憶
された作業指示データが書き換えられた時点で消灯する
ようになっている。

【００５４】又、出庫作業の荷取り作業開始時に異常が
発生した場合も、地上コントローラ３４及び在庫管理コ
ンピュータ３１は前記入庫作業時の場合と同様の制御を
行う。即ち、出庫作業時における異常対処画面時の警報
解除ボタン及び異常解除ボタンを押す。すると、地上コ
ントローラ３４は異常解除処理を行う。即ち、地上コン
トローラ３４は、異常解除処理として報知ブザー３５の
起動を中止するとともに、メモリ３４ａに記憶された異
常記憶データを削除する。

【００５５】そして、地上コントローラ３４は、再送ボ
タンの操作に基づいて在庫管理コンピュータ３１に再送
指令信号を出力する。すると、在庫管理コンピュータ３
１は、再送指令信号に基づいて異常である収納部３の在
庫データを異常である旨を示す異常のデータに書き換え
るとともに、前記異常の収納部に対する作業指示データ
を削除し、前記異常の収納部とは別の収納部へ、荷を収
納させるための作業指示データを作成し、地上コントロ
ーラ３４に出力する。

【００５６】地上コントローラ３４は新たに作業指示デ
ータが入力されると、メモリ３４ａに記憶された前記異
常時の作業指示データを新たな作業指示データに書き換
える。そして、地上コントローラ３４は、起動ボタン３
７からの起動信号に基づいて新たに入力された作業指示
データに従って出庫作業を続行させるようになってい
る。

【００５７】一方、クレーンコントローラ１３は、地上
コントローラ３４から異常信号が入力されると、走行モ
ータ１０、昇降モータ１１及びフォーク駆動モータ１３
等の駆動を中止して、スタッカクレーン５をその位置に
停止させるようになっている。例えば、前記入庫作業の
荷卸し作業開始時において異常信号が出力された場合に
は、その荷卸し作業を開始する開始位置に停止させるよ
うになっている。又、前記出庫作業の荷取り作業開始時
において異常信号が出力された場合には、その荷取り作
業を開始する開始位置に停止させるようになっている。

【００５８】次に、上記のように構成した自動倉庫の制
御装置における作用及び効果について図６に示すフロー
チャートに従って説明する。例えば入庫作業における荷
卸し作業の開始時に荷の二重格納による異常が発生した
と判断すると、地上コントローラ３４は異常処理を行
う。即ち、地上コントローラ３４は報知ブザー３５及び
報知ランプ３６を起動し、異常信号をクレーンコントロ
ーラ１３に出力し、メモリ３４ａに異常である旨の異常
記憶データを記憶させる。すると、クレーンコントロー
ラ１３は、異常信号に基づいてスタッカクレーン５を停
止させる。即ち、スタッカクレーン５は、荷卸し作業の
開始時の状態で停止する。

【００５９】この状態において、地上コントローラ３４
はステップ１０１にて、異常解除処理を行う。即ち、作
業者の操作パネル２２の操作に基づいて、地上コントロ
ーラ３４は、報知ブザー３５の起動を中止し、メモリ３
４ａに記憶された異常記憶データを削除する。

【００６０】ステップ１０２にて、地上コントローラ３
４は異常解除処理が完了したか否かを判断する。異常解
除処理が完了していれば、ステップ１０３に移り、異常
解除処理が完了していなければ、ステップ１０１での処
理を続けて実行する。

【００６１】ステップ１０３にて、地上コントローラ３
４は荷を入庫すべき収納部３を変更して、新たな入庫す
べき収納部３を示す入庫作業指示データを在庫管理コン
ピュータ３１から再送信する必要があるか否かを判断す
る。即ち、地上コントローラ３４は操作パネル２２から
再送要求信号が入力された時には、新たな入庫作業指示
データの送信は必要であると判断し、再送要求信号が出
力されない場合には、新たな入庫作業指示データの送信
は必要無いと判断する。そして、新たな入庫作業指示デ
ータの送信が必要であると判断した場合には、地上コン
トローラ３４はステップ１０４に移り、新たな入庫作業
指示データの送信が必要無いと判断した場合には、地上
コントローラ３４はその処理を終了する。

【００６２】この新たな入庫作業指示データの送信が必
要無い場合として荷検出センサＥの取り付け位置のズレ
等による荷検出センサＥ側の異常等が考えられる。この
場合、新たな入庫作業指示データの送信を行わず、荷検
出センサＥ側の異常を解消した後、起動ボタン３７を押
して前記入庫作業を続行する。

【００６３】又、前記新たな入庫作業指示データの送信
が必要であると判断した場合には、ステップ１０４に
て、地上コントローラ３４は新たな入庫作業指示データ
を在庫管理コンピュータ３１から送信するための再送処
理を行う。即ち、地上コントローラ３４は、在庫管理コ
ンピュータ３１に再送指令信号を出力する。すると、在
庫管理コンピュータ３１は、異常な収納部３とは異なる
収納部３に荷を入庫するための新たな入庫作業指示デー
タを作成し、その作業指示データを地上コントローラ３
４に出力する。地上コントローラ３４は、メモリ３４ａ
に記憶された入庫作業指示データを新たな入庫作業指示
データに書き換える。

【００６４】そして、地上コントローラ３４は、その新
たな入庫作業指示データに従って、入庫作業を再開す
る。尚、出庫作業時の荷取り作業開始時に、空出荷によ
る異常が発生した場合も、地上コントローラ３４は上記
入庫作業の場合と同様の処理を行う。

【００６５】本実施の形態によれば、以下（イ）〜
（ト）に示す効果を有する。 （イ）地上コントローラ３４は、例えば入庫作業の荷卸
し作業開始時に、荷の二重格納の異常が発生すると、異
常処理を行った後、異常解除処理を行う。この異常解除
処理の完了後、作業者は地上コントローラ３４側の操作
パネル２２を操作して、地上コントローラ３４から在庫
管理コンピュータ３１に再送指令信号を出力する。在庫
管理コンピュータ３１は、この再送指令信号に基づいて
前記異常の収納部３とは別の新たな収納部３に荷を入庫
するための入庫作業指示データを作成し、その新たな入
庫作業指示データを地上コントローラ３４に出力する。
地上コントローラ３４は、メモリ３４ａに記憶された入
庫作業指示データを新たな入庫作業指示データに書き換
え、その新たな入庫作業指示データに従って入庫作業を
再開する。従って、作業者は地上コントローラ３４側の
操作のみに基づいて荷の二重格納等の異常に対処できる
ので、作業者が在庫管理コンピュータ３１に移動して在
庫管理コンピュータ３１のデータを修正する必要が無
く、効率良く且つ迅速に二重格納による異常を解除し
て、荷の入庫作業を再開することができる。

【００６６】（ロ）同様に、出庫作業の荷取り作業開始
時に空出荷による異常が発生した場合も、作業者は地上
コントローラ３４側の操作のみに基づいて空出荷による
異常に対処できるので、効率良く且つ迅速に空出荷によ
る異常を解除でき、荷の出庫作業を再開することができ
る。

【００６７】（ハ）在庫管理コンピュータ３１は、地上
コントローラ３４から再送信指令信号が入力されると、
その再送信指令信号に基づいて、その再送信指令信号が
示す異常な収納部３の在庫データを異常データに書き換
える。従って、在庫管理コンピュータ３１は、その異常
データが記憶された収納部３を除外して、新たな入庫又
は出庫作業指示データを作成することにより、容易且つ
確実に異常の収納部３とは別の収納部３に対して荷を入
庫又は出庫するための入庫又は出庫作業指示データを作
成することができる。

【００６８】（ニ）異常が発生すると、報知ブザー３５
が起動して音を鳴らすとともに、報知ランプ３６が点灯
するので、作業者は二重格納及び空出荷等の異常が発生
したことを容易且つ確実に知ることができる。この報知
ブザー３５起動は例えば作業者が異常に気付いて警報解
除ボタンＢ２を押すことによって中止される。しかし、
報知ランプ３６は点灯したままであり、この報知ランプ
３６は異常が解除され、目的の入庫又は出庫作業が再開
した時に消灯される。従って、報知ブザー３５及び報知
ランプ３６の起動状態を確認することによって、現在行
われている異常に対する対処の状態を容易に知ることが
できる。例えば報知ブザー３５及び報知ランプ３６が共
に起動されていれば、作業者は未だ異常に対して何らの
作業も行っていていない状態である。報知ブザー３５の
起動が中止され、報知ランプ３６が点灯されていれば、
警報の解除を行って、その異常に対して対処中の状態で
ある。

【００６９】（ヘ）前記再送指令信号は、作業者が再送
ボタンＢ１を押すことによって地上コントローラ３４か
ら在庫管理コンピュータ３１に出力される。従って、作
業者が発生した異常内容を判断して再送指令信号を在庫
管理コンピュータ３１に出力できる。よって、異常発生
時において確実にその異常内容に対応した処理を行うこ
とができる。例えば前記二重格納及び空出荷等の異常
（収納部３の荷の収納状態の異常）が発生した場合に
は、再送ボタンＢ１を押して再送指令信号を在庫管理コ
ンピュータ３１に出力し、地上コントローラ３４は新た
な入庫又は出庫作業指示データに基づいて入庫又は出庫
作業を再開させる。又、荷検出センサＥ等の異常の場合
には、その荷検出センサＥの異常を解消した後、再送指
令信号を出力させず、地上コントローラ３４は現在保持
した入庫又は出庫作業指示データに基づいて入庫又は出
庫作業を再開させる。

【００７０】（ト）地上制御盤２１はディスプレイ２３
を備え、当該ディスプレイ２３には異常発生時において
その異常の内容を示すための「異常名称」、「内容説
明」及び「異常対処メッセージ」等が表示される。従っ
て、このディスプレイ２３の表示を視認することによっ
て、容易に異常の内容を把握できるとともに、その異常
に対して確実且つ容易に対処できる。

【００７１】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に
変更して実施してもよい。 （１）上記実施の形態では、異常解除処理として警報解
除ボタンＢ２及び異常解除ボタンＢ３を押して、報知ブ
ザー３５の起動の中止及び異常記憶データの削除等を行
った。これを、異常解除処理として警報解除ボタンＢ２
のみを押して報知ブザー３５の起動のみを中止するよう
にしてもよい。この場合、例えば在庫管理コンピュータ
３１から新たな入庫又は出庫作業指示データが出力さ
れ、メモリ３４ａに記憶された入庫又は出庫作業指示デ
ータを新たな入庫又は出庫作業指示データに書き換えら
れた後、異常解除ボタンＢ３を押す。すると、地上コン
トローラ３４は、メモリ３４ａに記憶された異常記憶デ
ータを削除するとともに、報知ランプ３６を消灯し、入
庫又は出庫作業を再開させる。

【００７２】（２）上記実施の形態では、再送ボタンＢ
１の操作に基づいて再送指令信号を出力した。これを、
地上コントローラ３４は異常発生時には自動で再生指令
信号を在庫管理コンピュータ３１に出力するように構成
してもよい。

【００７３】（３）上記実施の形態において、警報解除
ボタンＢ２を押して報知ブザー３５の起動を中止すると
同時に、報知ランプ３６を消灯するように構成してもよ
い。上記実施の形態から把握できる請求項以外の技術思
想について、以下にその効果とともに記載する。

【００７４】（１）請求項１記載の発明において、クレ
ーン制御手段（地上コントローラ３４）にはディスプレ
イ２３が接続され、荷の収納状態の異常時にはディスプ
レイ２３にその異常を示す表示がなされる自動倉庫の制
御装置。この制御装置によれば、ディスプレイ２３の表
示に基づいて容易に異常の内容を把握できる。

【００７５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、入庫又は出庫すべき収納部の荷の収納状態が
異常であっても、効率良く且つ迅速に異常を解除して荷
の入庫又は出庫作業を行うことができる。

【００７６】請求項２記載の発明によれば、入庫すべき
目的の収納部に荷が収納されていても、効率良く且つ迅
速に入庫すべき収納部を変更して荷の入庫作業を行うこ
とができる。

【００７７】請求項３記載の発明によれば、出庫すべき
目的の収納部に荷が収納されていなくても、効率良く且
つ迅速に出庫すべき収納部を変更して荷の出庫作業を行
うことができる。

【００７８】請求項４記載の発明によれば、異常報知手
段によって容易且つ確実に異常を報知することができ
る。請求項５記載の発明によれば、再送操作手段の操作
に基づいて再送指令信号を出力できるので、異常状態に
合わせて再送指令信号を出力することができ、より確実
に異常に対処することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫を示す斜視図。

【図２】 昇降キャリッジを模式的に示す平面図。

【図３】 本自動倉庫の制御装置の電気ブロック図。

【図４】 ディスプレイに表示される表示画面等を示す
正面図。

【図５】 ディスプレイ荷表示される表示画面等を示す
正面図。

【図６】 本自動倉庫の制御装置の作用を示すフローチ
ャート。

【図７】 従来例における作用を示すフローチャート。

【図８】 従来例における作用を示すフローチャート。

【符号の説明】

１…自動倉庫、２ａ，２ｂ…枠組棚、３…収納部、５…
クレーン装置としてのスタッカクレーン、３１…在庫管
理コンピュータ、３４…クレーン制御手段としての地上
コントローラ、３５…異常報知手段としての報知ブザ
ー、３６…異常報知手段としての報知ランプ、Ｅ…荷検
出手段としての荷検出センサ、Ｂ１…再送操作手段とし
ての再送ボタン（操作ボタン）。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を収納するための複数の収納部を備え
   た枠組棚と、 前記枠組棚に沿って走行して荷を搬送するとともに、前
   記収納部に対して荷の受け渡しを行うクレーン装置と、 前記各収納部における在庫データを記憶するとともに、
   荷の入庫又は出庫を要求する要求データ及び前記在庫デ
   ータに基づいて荷の入庫又は出庫を行うべき目的の収納
   部を演算し、その収納部に対して入庫又は出庫作業を行
   わせるための作業指示データ作成して出力する在庫管理
   コンピュータと、 前記在庫管理コンピュータからの作業指示データに基づ
   いてクレーン装置を制御して、当該クレーン装置に荷の
   入庫又は出庫作業を行わせるクレーン制御手段と、 前記クレーン装置に設けられ、目的の収納部に荷が収納
   されているか否かを検出する荷検出手段とを備えた自動
   倉庫の制御装置において、 前記クレーン制御手段は、荷検出手段からの検出信号に
   基づいて目的の収納部の荷の収納状態を判断し、その荷
   の収納状態が異常であると判断した時には、再送指令信
   号を在庫管理コンピュータに出力し、 前記在庫管理コンピュータは、その再送指令信号に基づ
   いて前記異常である収納部の在庫データを異常である旨
   のデータに書き換えるとともに、前記異常の収納部に対
   する作業指示データを削除し、前記異常の収納部とは別
   の収納部へ荷を入庫又は出庫させるための作業指示デー
   タを作成し、クレーン制御手段に出力するようにした自
   動倉庫の制御装置。
2. 【請求項２】 前記クレーン制御手段は、入庫作業時に
   おいて目的の収納部の荷の収納状態としてその収納部に
   荷が有る状態を異常であると判断する請求項１記載の自
   動倉庫の制御装置。
3. 【請求項３】 前記クレーン制御手段は、出庫作業時に
   おいて目的の収納部の荷の収納状態としてその収納部に
   荷が無い状態を異常であると判断する請求項１記載の自
   動倉庫の制御装置。
4. 【請求項４】 前記クレーン制御手段は異常を報知する
   ための異常報知手段を備えた請求項１〜３記載の自動倉
   庫の制御装置。
5. 【請求項５】 前記クレーン制御手段は、再送指令信号
   を出力するための再送操作手段を備えた請求項４記載の
   自動倉庫の制御装置。