CN110589338B - 存货装置及货品储运系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种存货装置及货品储运系统，属于货品储运技术领域。在使用本申请实施例提供的存货装置时，由于多对滑轨均沿货柜的高度方向安装在存货柜的外壁上，多个暂存仓分别安装在对应的一对滑轨上，多个货品检测模块分别安装在对应的暂存仓内，且多个货品检测模块还分别于控制器电连接，因此，控制器能够在同一时间控制至少一个传动机构驱动对应的暂存仓在对应的一对滑轨上运动，以从对应的一组货道中获取货品。之后，控制器可以控制多个传动机构中一部分传动机构驱动对应的暂存仓移动至自动导引运输车AGV的取货位置。也即是，该存货装置可以同时将一部分暂存仓移动到AGV取货位置，使得AGV取货，从而提高存货装置的接单效率。

Description

存货装置及货品储运系统

技术领域

本申请涉及货品储运技术领域，特别涉及一种存货装置及货品储运系统。

背景技术

在商超零售行业，通常将货品存储在存货装置中，存货装置上固定有暂存仓。在存货装置接收到一个订单之后，存货装置中的货品会被存货装置中的推动机构推动到暂存仓内，之后通过AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)运输暂存仓内的货品。在暂存仓中的货品被AGV运输之后，存货装置才能继续接下一单，使得存货装置的接单效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种存货装置及货品储运系统，可以提高存货装置的接单效率。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种存货装置，所述存货装置包括存货柜、多个暂存仓、多对滑轨、多个传动机构、多个货品检测模块和控制器，所述多个暂存仓、所述多对滑轨、所述多个货品检测模块与所述多个传动机构一一对应；

所述存货柜包括多层货架，每层货架包括多个货道，所述多层货架中的货道被划分为多组，每组货道包括所述多层货架中位于同一位置的货道；

所述多对滑轨与所述多组货道一一对应，所述多对滑轨均沿所述存货柜的高度方向安装在所述存货柜的外壁上且处于对应的一组货道的位置处，所述多个暂存仓分别安装在对应的一对滑轨上，且能够在对应的一对滑轨上滑动；

所述多个传动机构与对应的暂存仓机械连接，且所述多个传动机构均固定在所述存货柜上，所述多个传动机构还分别与所述控制器电连接，所述控制器用于在同一时间控制所述多个传动机构中至少一个传动机构驱动对应的暂存仓在对应的一对滑轨上运动，以从对应的一组货道中获取货品；

所述多个货品检测模块分别安装在对应的暂存仓内，所述多个货品检测模块还分别与所述控制器电连接，所述多个货品检测模块用于检测对应的暂存仓内是否有货品，所述控制器还用于基于所述多个货品检测模块检测的检测结果，控制所述多个传动机构驱动中一部分传动结构驱动对应的暂存仓移动至第一目标位置，并控制剩余的传动机构移动到第二目标位置，所述第一目标位置是指自动导引运输车AGV的取货位置，所述第二目标位置位于所述第一目标位置的上方。

可选地，所述多对滑轨中的一部分滑轨安装在所述存货柜的第一侧面的外壁上，所述多对滑轨中的另一部分滑轨安装在所述存货柜的第二侧面的外壁上，所述第一侧面和所述第二侧面相对且处于货道的两端。

可选地，每个传动机构包括传动电机、主动轮、从动轮和同步带；

所述传动电机固定在所述存货柜上且处于对应的一组货道的位置处，所述传动电机与所述控制器电连接，所述主动轮与所述传动电机机械连接，所述从动轮固定在所述存货柜上，所述主动轮和所述从动轮分别与所述同步带接触，所述同步带与对应的暂存仓机械连接，所述同步带能够绕着所述主动轮和所述从动轮转动。

可选地，每个传动机构还包括连接块；

所述连接块的一端与对应的同步带连接，所述连接块的另一端与对应的暂存仓连接。

可选地，所述存货装置还包括多个第一限位传感器和多个第二限位传感器，所述多个第一限位传感器、所述多个第二限位传感器与所述多对滑轨一一对应；

所述多个第一限位传感器分别安装在对应的一对滑轨的第一部位，所述多个第二限位传感器分别安装在对应的一对滑轨的第二部位，所述第一部位位于所述第二部位的上方，所述第一限位传感器用于对对应的暂存仓在对应的一对滑轨上的最高位置进行限位，所述第二限位传感器用于对对应的暂存仓在对应的一对滑轨上的最低位置进行限位。

可选地，所述存货装置还包括多个推动机构，所述多个推动机构与所述存货柜包括的货道一一对应；

每个推动机构包括推动电机、螺旋杆和推板；

所述推动电机固定在所述存货柜上，所述推动电机与所述控制器电连接，所述推动电机与所述螺旋杆机械连接，所述螺旋杆与所述推板机械连接，所述螺旋杆位于对应的货道的底部，所述推板位于对应的货道中，所述控制器用于通过所述推动电机控制所述螺旋杆的旋转次数，以控制所述推板的移动距离。

可选地，所述螺旋杆的长度与对应的货道的长度相等。

可选地，所述推动机构还包括滑道；

所述滑道安装在对应的货道上，所述推板安装在所述滑道上，且能够在所述滑道上运动。

可选地，所述存货装置还包括多个滑杆、多个卷帘式推板和多个动力机构，所述多个滑杆、所述多个卷帘式推板、所述多个动力机构与所述存货柜包括的货道一一对应；

所述多个滑杆分别沿货道的深度方向安装在对应的货道的顶部，所述多个卷帘式推板安装在对应的滑杆上，所述多个卷帘式推板与对应的动力机构机械连接，所述多个动力机构与所述控制器电连接，所述动力机构用于控制对应的卷帘式推板沿着对应的滑杆滑动，以驱动对应的货道上的货品进入到暂存仓中，所述动力机构还用于控制对应的卷帘式推板卷起或展开。

另一方面，提供了一种货品储运系统，所述货品储运系统包括上述任一所述的存货装置，以及多个自动导引运输车AGV；

所述多个AGV分别与所述控制器电连接，每个AGV上安装有机械手，所述机械手用于将暂存仓中的货品搬移到所在的AGV中，所述AGV用于运输暂存仓中的货品。

本申请提供的技术方案带来的有益效果至少可以包括：

在使用本申请提供的存货装置时，由于多对滑轨均沿存货柜的高度方向安装在存货柜的外壁上且处于对应的一组货道的位置处，多个暂存仓分别安装在对应的一对滑轨上，能够在对应的一对滑轨上滑动，并且多个传动机构与对应的暂存仓机械连接，多个传动机构分别与控制器电连接，多个货品检测模块分别安装在对应的暂存仓内，且多个货品检测模块还分别与控制器电连接。因此，在存货装置接收到至少一个订单之后，控制器基于订单信息能够在同一时间控制至少一个传动机构驱动对应的暂存仓在对应的一对滑轨上运动，以从对应的一组货道中获取订单信息对应的货品。并且，在暂存仓中获取到订单信息对应的货品之后，控制器可以基于货品检测模块的检测结果，控制一部分传动机构对应的暂存仓移动至AGV的取货位置，并控制剩余的传动机构移动至其他位置。由于第一目标位置为AGV的取货位置，第二目标位置位于第一目标位置的上方，也即是，在使用本申请实施例提供的存货装置时，该存货装置可以同时通过一部分暂存仓对多个订单进行处理，剩余的暂存仓可以避让开，这样，可以提高存货装置的接单效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种存货装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种存货装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种存货装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种推动机构结构示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种存货装置的结构示意图。

附图标记：

1：存货柜；2：暂存仓；3：滑轨；4：传动机构；5：货品检测模块；6：第一限位传感器；7：第二限位传感器；8：推动机构；9：滑杆；10：卷帘式推板；11：动力机构；41：传动电机；42：主动轮；43：从动轮；44：同步带；81：推动电机；82：螺旋杆；83：推板；84：滑道。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1为本申请实施例提供的一种存货装置的结构示意图。如图1所示，该存货装置包括存货柜1、多个暂存仓2、多对滑轨3、多个传动机构4、多个货品检测模块5和控制器，多对滑轨3、多个货品检测模块5、多个暂存仓2与多个传动机构4一一对应。

存货柜1包括多层货架，每层货架包括多个货道，多层货架中的货道被划分为多组，每组货道包括多层货架中位于同一位置的货道。多对滑轨3与多组货道一一对应，多对滑轨3均沿存货柜1的高度方向安装在存货柜1的外壁上且处于对应的一组货道的位置处，多个暂存仓2分别安装在对应的一对滑轨3上，且能够在对应的一对滑轨3上滑动。

多个传动机构4与对应的暂存仓2机械连接，且多个传动机构4均固定在存货柜1上，多个传动机构4还分别与控制器电连接，控制器用于在同一时间控制多个传动机构4中至少一个传动机构4驱动对应的暂存仓2在对应的一对滑轨3上运动，以从对应的一组货道中获取货品。

多个货品检测模块5分别安装在对应的暂存仓2内，多个货品检测模块5还分别与控制器电连接，多个货品检测模块5用于检测对应的暂存仓2内是否有货品，控制器还用于基于多个货品检测模块5检测的检测结果，控制多个传动机构4中一部分传动机构4驱动对应的暂存仓2移动至第一目标位置，并控制剩余的传动机构4移动至第二目标位置，第一目标位置是指自动导引运输车AGV的取货位置，第二目标位置位于第一目标位置的上方。

在使用本申请实施例提供的存货装置时，由于多对滑轨3均沿货柜的高度方向安装在存货柜1的外壁上且处于对应的一组货道的位置处，多个暂存仓2分别安装在对应的一对滑轨3上，能够在对应的一对滑轨3上滑动，并且多个传动机构4与对应的暂存仓2机械连接，多个传动机构4分别与控制器电连接，多个货品检测模块5分别安装在对应的暂存仓2内，且多个货品检测模块5还分别于控制器电连接，因此，控制器能够在同一时间控制至少一个传动机构4驱动对应的暂存仓2在对应的一对滑轨3上运动，以从对应的一组货道中获取货品。并且，在暂存仓2中获取到货品之后，控制器可以控制多个传动机构4中一部分传动机构4驱动对应的暂存仓2移动至AGV的取货位置，并控制剩余的传动机构移动至其他位置。也即是，在使用本申请实施例提供的存货装置时，该存货装置可以同时将一部分暂存仓移动到AGV取货位置，使得AGV取货，从而可以提高存货装置的接单效率。

需要说明的是，每组货道包括多层货架中位于同一位置的货道是指包括多层货架中任一货架上的任一货道的正上方和/或正下方的多个货道，以及该货道组成的一组货道。

例如，在存货装置中有3层货架，每层货架上包括5个货道，在第二层货架上的第2个货道的正上方的一个货道、正下方的一个货道以及该第2个货道，这3个货道组成一组货道。

在一些实施例中，多对滑轨3中的一部分滑轨3安装在存货柜的第一侧面的外壁上，多对滑轨3中的另一部分滑轨3安装在存货柜的第二侧面的外壁上，第一侧面和第二侧面相对且处于货道的两端。

也即是，在存货柜相对的两个侧面的外壁上均安装一部分滑轨3，使得存货柜可以从该两个侧面出货，从而可以提高存货柜的出货效率。

在一些实施例中，如图2所示，每个传动机构4可以包括传动电机41、主动轮42、从动轮43和同步带44。传动电机41固定在存货柜1上且处于对应的一组货道的位置处，传动电机41与控制器电连接，主动轮42与传动电机41机械连接，从动轮43固定在存货柜1上，主动轮42和从动轮43分别与同步带44接触，同步带44与对应的暂存仓2机械连接，同步带44能够绕着主动轮42和从动轮43转动。

需要说明的是，主动轮42与传动电机41可以通过联轴器机械连接。当然，主动轮42与传动电机41还可以通过其他方式进行机械连接，本申请实施例在此不做限定。

在使用本申请实施例提供的存货装置时，由于传动电机41与控制器电连接，主动轮42与传动电机41机械连接，主动轮42与从动轮43分别与同步带44接触，同步带44与对应的暂存仓2机械连接，因此，传动电机41能够带动主动轮42转动，在主动轮42转动之后，主动轮42带动同步带44转动，同步带44带动从动轮43转动，最终同步带44绕着主动轮42和从动轮43转动。当存货装置接到订单信息之后，控制器能够控制传动电机41转动，并且控制器可以根据订单信息中的货品信息控制传动电机41的转动次数，进而可以控制传动电机41带动主动轮42的转动次数，最终可以通过主动轮42的转动次数控制与同步带44机械连接的暂存仓2在对应的一对滑轨3上的运动距离。也即是，在存货装置接到订单信息之后，控制器可以根据订单信息控制传动电机41的转动次数，进而控制暂存仓2在对应的一对滑轨3上的运动距离，使得暂存仓2可以运动到订单信息对应的货道处，以使暂存仓2获取订单信息对应的货道上的货品。

例如，存货装置中的一组货道包括三个货道，分别为货道A、货道B和货道C。货道A的高度为1.6米，货道B的高度为1.4米，货道C的高度为1.2米。暂存仓2在对应的滑轨3上的高度为1.5米。在存货装置接到订单信息之后，订单信息中包括的货品信息对应的货品在货道C上，此时，控制器控制传动电机41的转动次数，使得传动电机41在转动次数达到一定数值之后，暂存仓2能够从1.5米的高度处移动到1.2米的高度处，即暂存仓2移动到货道C处，以使暂存仓2获取货道C上的货品。

另外，在使用本申请实施例提供的存货装置时，为了便于将同步带44与暂存仓2连接，在一些实施例中，每个传动机构4还可以包括连接块。连接块的一端与同步带44连接，连接块的另一端与对应的暂存仓2连接。

在传动结构包括连接块时，可以通过连接块将同步带44与对应的暂存仓2连接，并且，由于连接块的作用，还可以防止暂存仓2与同步带44之间相互磨损，可以延长同步带44的使用寿命。

另外，在使用本申请实施例提供的存货装置时，暂存仓2在同步带44的作用下能够沿着对应的一对滑轨3运动，但在暂存仓2在对应的一对滑轨3上运动时，有可能暂存仓2在运动到该对滑轨3上的最高位置处或最低位置处时，暂存仓2依然继续运动，导致对暂存仓2的控制出现问题。因此，在一些实施例中，如图3所示，存货装置还可以包括多个第一限位传感器6和多个第二限位传感器7，多个第一限位传感器6、多个第二限位传感器7与多对滑轨3一一对应。

多个第一限位传感器6分别安装在对应的一对滑轨3的第一部位，多个第二限位传感器7分别安装在对应的一对滑轨3的第二部位，第一部位位于第二部位的上方，第一限位传感器6用于对对应的暂存仓2在对应的一组滑轨3上的最高位置进行限位，第二限位传感器7用于对对应的暂存仓2在对应的一组滑轨3上的最低位置进行限位。

当存货装置包括多个第一限位传感器6和多个第二传感器，且多个第一限位传感器6分别安装在对应的一对滑轨3的第一部位，多个第二限位传感器7分别安装在对应的一对滑轨3的第二部位时，暂存仓2在对应的一对滑轨3上运动，当暂存仓2运动到在该对滑轨3上的最高位置处时，第一限位传感器向控制器发送第一限位信号，控制器接收到第一限位信号，控制器控制传电机停止转动。在传动电机41停止传动之后，与传动电机41机械连接的主动轮42便停止转动，之后同步带44停转转动，最终与同步带44连接的暂存仓2在该对滑轨3上停止运动，使得暂存仓2在该对滑轨3上的最高位置处停止运动，以达到在最高位置限位的作用。

当暂存仓2运动到在该对滑轨3上的最高位置处时，第二限位传感器向控制器发送第二限位信号，控制器接收到第二限位信号，控制器控制传电机停止转动。在传动电机41停止传动之后，与传动电机41机械连接的主动轮42便停止转动，之后同步带44停转转动，最终与同步带44连接的暂存仓2在该对滑轨3上停止运动，使得暂存仓2在该对滑轨3上的最低位置处停止运动，以达到在最低位置限位的作用。

需要说明的是，暂存仓2在对应的一组滑轨3上的最高位置可以为该组滑轨3对应的一组货道中距地面的距离最大的货道对应的位置。暂存仓2在对应的一组滑轨3上的最低位置可以为该组滑轨3对应的一组货道中距地面的距离最小的货道对应的位置。当然，暂存仓2在对应的一组滑轨3上的最高位置和暂存仓2在对应的一组滑轨3上的最低位置分别还可以为其他位置，本申请实施例在此不做限定。

另外，在使用本申请实施例提供的存货时，在暂存仓2第一次获取到对应的货道上的货品，且暂存仓2内的货品被取出，暂存仓2需要第二次获取对应的货道上的货品时，暂存仓2内的货品检测模块5可以向控制器发送不同信号，以使控制器控制暂存仓2在对应的一对滑轨3上运动来实现暂存仓2能够第二次获取对应的货道上的货品：

(1)货品检测模块5还可以用于在检测到对应的暂存仓2内的货品被取出之后向控制器发送第二信号，控制器还可以用于在接收到第二信号时，控制用于发送第二信号的货品检测模块5对应的传动机构4驱动对应的暂存仓2移动至初始位置，初始位置是指暂存仓2在未被传动机构4驱动时在对应的一对滑轨3上所处的位置。当存货装置再次接到订单信息之后，控制器控制传动机构4将暂存仓2从初始位置驱动到订单信息对应的货道处。

(2)货品检测模块5还可以用于在检测到对应的暂存仓内的货品被取出之后向控制器发送第三信号，控制器在接收到第三信号之后控制发送第三信号的货品检测模块5对应的传动机构4保持静止。当存货装置再次接到订单信息之后，控制器控制传动机构4驱动暂存仓2在对应的一对滑轨3上移动，最终使得暂存仓2移动到订单信息对应的货道处。

在上述(1)中，存货装置在第一次接到订单信息之后，控制器控制传动机构4将暂存仓2驱动到第一次接到的订单信息对应的货道处，以使暂存仓2获取第一次接到的订单信息对应的货道上的货品，此时，暂存仓2内的货品检测模块5向控制器发送第一信号。控制器接收到第一信号之后控制暂存仓2移动至第一目标位置。暂存仓2移动到在第一目标位置之后暂存仓2中的货品被取出。在暂存仓2中的货品被取出之后，暂存仓2内的货品检测模块5向控制器发送第二信号，控制器接收到第二信号之后控制发送第二信号的货品检测模块5对应的传动机构4驱动对应的暂存仓2移动到初始位置。

当存货装置第二次接到订单信息之后，控制器控制传动机构4将暂存仓2从初始位置驱动到第二次接到的订单信息对应的货道处，之后控制传动机构4将暂存仓2驱动到第一目标位置，在暂存仓2内的货品被取出之后，控制器控制传动机构4将暂存仓2驱动到初始位置。以此类推，在存货装置每次接到订单信息之后，控制器控制传动机构4将暂存仓2从初始位置驱动到订单信息对应的货道处，之后控制传动机构4将暂存仓2驱动到第一目标位置，最后控制传动机构4将暂存仓2驱动到初始位置。也即是，在上述(1)中，在存货装置每次接到订单信息之后，暂存仓2都是从初始位置开始移动，之后暂存仓2移动到订单信息对应的货道处，然后移动到第一目标位置，最终又回到初始位置，等到存货转置下次接到订单信息之后，暂存仓2仍然从初始位置开始移动。

在上述(2)中，存货装置在第一次接到订单信息之后，控制器控制传动机构4将暂存仓2驱动到第一次接到的订单信息对应的货道处，以使暂存仓2获取第一次接到的订单信息对应的货道上的货品，此时，暂存仓2内的货品检测模块5向控制器发送第一信号。控制器接收到第一信号之后控制暂存仓2移动至第一目标位置。暂存仓2移动到在第一目标位置之后暂存仓2中的货品被取出。在暂存仓2中的货品被取出之后，暂存仓2内的货品检测模块5向控制器发送第三信号，控制器在接收到第三信号之后控制发送第三信号的货品检测模块5对应的传动机构4保持静止。

当存货装置第二次接到订单信息之后，控制器控制传动机构4将暂存仓2驱动到第二次接到的订单信息对应的货道处，之后控制传动机构4将暂存仓2驱动到第一目标位置，在暂存仓2内的货品被取出之后，控制器控制传动机构4静止。以此类推，在存货装置每次接到订单信息之后，控制器控制传动机构4将暂存仓2从第一目标位置驱动到订单信息对应的货道处，之后控制传动机构4将暂存仓2驱动到第一目标位置。也即是，在上述(2)中，在存货装置第一次接到订单信息之后，暂存仓2可能是从对应的滑轨3上的除第一目标位置之外的其他位置处开始移动的，但存货装置在第一次之后再接收到订单信息时，暂存仓2都是从第一目标位置开始移动，之后暂存仓2移动到订单信息对应的货道处，然后又移动到第一目标位置。

另外，在使用本申请实施例提供的存货装置时，存货装置在接到订单信息之后，暂存仓2会被传动机构4驱动到订单信息对应的货道处，以使暂存仓2从一组货道中获取订单信息对应的货品。为了便于货道中的货品进入到暂存仓2内，在一些实施例中，货道中的货品可以被推动到暂存仓2内，具体可以有以下两种实现方式，以使货道中的货品被推动：

(a)如图4所示，存货装置可以包括多个推动机构8，多个推动机构8与存货柜1包括的货道一一对应。每个推动机构8包括推动电机81、螺旋杆82和推板83。推动电机81固定在存货柜1上，推动电机81与控制器电连接，推动电机81与螺旋杆82机械连接，螺旋杆82与推板83机械连接，螺旋杆82位于对应的货道的底部，推板83位于对应的货道中，控制器用于通过推动电机81控制螺旋杆82的旋转次数，以控制推板83的移动距离。

在一些实施例中，螺旋杆82与推板83机械连接的连接方式可以为：推板83上配置有齿轮，齿轮能够与螺旋杆82上的螺纹啮合。通过齿轮将螺旋杆82与推板83机械连接。当然，螺旋杆82与推板83机械连接的连接方式还可以为其他方式，本申请实施例在此不做限定。

在货道中的货品需要被推动到暂存仓2中时，控制器控制推动电机81运转。在推动电机81运转之后，推动电机81带动螺旋杆82旋转，螺旋杆82旋转之后能够带动推板83在货道中运动，以推动货道中的货品。另外，当货道中的货品为同一类货品时，也即是，货道中的货品的大小相同，此时，控制器可以控制推动电机81运转，以控制螺旋杆82的旋转次数，在螺旋杆82的旋转次数确定之后，推板83移动的距离便可以控制，也即是，可以精确地控制推板83在货道上的运动距离，以确定该货道上被推动到暂存仓2中的货品的数量。

例如，货道中有10个货品，每个货品的长度为0.1米，货道的长度为1米。当存货装置接到订单信息之后，订单信息中对应的货品为该货道上的3个货品。此时，控制器可以控制推动电机81运转，以控制螺旋杆82的旋转次数。当螺旋杆82的旋转次数为100次时，推板83能够在螺旋杆82上运动0.3米，此时，控制器控制推动电机81运转，以使螺旋杆82旋转100次，通过螺旋杆82旋转之后带动推板83运动将该货道上3个货品推动到暂存仓2中。

在使用本申请实施例提供的存货装置时，在螺旋杆82旋转的过程中，推板83能够沿着螺旋杆82运动。如果螺旋杆82的长度小于货道的长度，可能导致推板83不能将货道上的所有货品推动到暂存仓2中。因此，在一些实施例中，螺旋杆82的长度可以与对应的货道的长度相等。

当螺旋杆82的长度与对应的货道的长度相等时，推板83可以沿着螺旋杆82运动到货道上的任一位置处，能够将货道上的所有货品推动到暂存仓2中。

另外，为了便于推板83沿着螺旋杆82在货道上运动，在一些实施例中，推动机构8还可以包括滑道84。滑道84安装在对应的货道上，推板83安装在滑道84上，且能够在滑道84上运动。

当货道上安装有滑道84时，推板83能够沿着滑道84在货道上运动，可以使得推板83在货道上运动时推板83与货道之间的摩擦较小，便于推板83在货道上运动。

(b)如图5所示，存货装置可以包括多个滑杆9、多个卷帘式推板10和多个动力机构11，多个滑杆9、多个卷帘式推板10、多个动力机构11与存货柜1包括的货道一一对应。多个滑杆9分别沿货道的深度方向安装在对应的货道的顶部，多个卷帘式推板10安装在对应的滑杆9上，多个卷帘式推板10与对应的动力机构11机械连接，多个动力机构11与控制器电连接，动力机构11用于控制对应的卷帘式推板10沿着对应的滑杆9滑动，以驱动对应的货道上的货品进入到暂存仓2中，动力机构11还用于控制对应的卷帘式推板10卷起或展开。

在使用本申请实施例提供的存货装置时，货道上有多个货品，在存货装置接到订单信息之后，控制器可以根据订单信息中货品的数量控制动力机构11运转，在动力机构11运转之后，动力机构11控制卷帘式推板10卷起，并使得卷起的卷帘推板83在滑杆9上运动，当卷起的卷帘式推板10运动到订单信息对应的货品处时，动力机构11控制卷帘式推板10展开，并控制卷帘式推板10向暂存仓运动，以将订单信息对应的货品推动到暂存仓中。

例如，货道上有10个货品，卷帘上推板83初始位置是在第10个货品的位置处，且卷帘式推板10处于展开状态。当存货装置接到订单信息之后，订单信息对应的货品的数量为3个，此时，控制器控制动力机构11运转，动力机构11控制卷帘式推板10卷起，并控制卷帘式推板10在滑杆9上滑动。当卷帘式推板10滑动到第3个货品处时，动力机构11控制卷帘式推板10展开，并控制卷帘式推板10在滑杆9上继续滑动，以将前3个货品推动到暂存仓中。

在使用本申请提供的存货装置时，由于多对滑轨均沿存货柜的高度方向安装在存货柜的外壁上且处于对应的一组货道的位置处，多个暂存仓分别安装在对应的一对滑轨上，能够在对应的一对滑轨上滑动，并且多个传动机构与对应的暂存仓机械连接，多个传动机构分别与控制器电连接，多个货品检测模块分别安装在对应的暂存仓内，且多个货品检测模块还分别与控制器电连接。因此，在存货装置接收到至少一个订单之后，控制器基于订单信息能够在同一时间控制至少一个传动机构驱动对应的暂存仓在对应的一对滑轨上运动，以从对应的一组货道中获取订单信息对应的货品。并且，在暂存仓中获取到订单信息对应的货品之后，控制器可以基于货品检测模块的检测结果，控制一部分传动机构对应的暂存仓移动至AGV的取货位置，并控制剩余的传动机构移动至其他位置。由于第一目标位置为AGV的取货位置，第二目标位置位于第一目标位置的上方，也即是，在使用本申请实施例提供的存货装置时，该存货装置可以同时通过一部分暂存仓对多个订单进行处理，剩余的暂存仓可以避让开，这样，可以提高存货装置的接单效率。

本申请实施例提供了一种货品储运系统，该货品储运系统包括上述任一的存货装置，以及多个自动导引运输车AGV；

多个AGV分别与控制器电连接，每个AGV上安装有机械手，机械手用于将暂存仓中的货品搬移到所在的AGV中，AGV用于运输暂存仓中的货品。

在使用本申请实施例提供的货品储运系统时，当存货装置同一时间接到多个订单信息之后，控制器控制多个传动机构中每个传动机构将对应的暂存仓驱动到放置对应的订单信息对应的货品的货道处，多个暂存仓分别获取对应的订单信息中的货品，之后控制器控制多个动力机构11将对应的暂存仓驱动至第一目标位置。多个AGV运动到控制器的控制范围内之后，控制器控制多个AGV分别运动到对应的暂存仓处，此时，多个AGV上的机械手分别将对应的暂存仓中的货品搬移到所在的AGV中。

综上所述，仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种存货装置，其特征在于，所述存货装置包括存货柜（1）、多个暂存仓（2）、多对滑轨（3）、多个传动机构（4）、多个货品检测模块（5）和控制器，所述多个暂存仓（2）、所述多对滑轨（3）、所述多个货品检测模块（5）与所述多个传动机构（4）一一对应；

所述存货柜（1）包括多层货架，每层货架包括多个货道，所述多层货架中的货道被划分为多组，每组货道包括所述多层货架中位于同一位置的货道；

所述多对滑轨（3）与多组货道一一对应，所述多对滑轨（3）均沿所述存货柜（1）的高度方向安装在所述存货柜（1）的外壁上且处于对应的一组货道的位置处，所述多个暂存仓（2）分别安装在对应的一对滑轨（3）上，且能够在对应的一对滑轨（3）上滑动；

所述多个传动机构（4）与对应的暂存仓（2）机械连接，且所述多个传动机构（4）均固定在所述存货柜（1）上，所述多个传动机构（4）还分别与所述控制器电连接，所述控制器用于在同一时间控制所述多个传动机构（4）中至少一个传动机构（4）驱动对应的暂存仓（2）在对应的一对滑轨（3）上运动，以从对应的一组货道中获取货品；

所述多个货品检测模块（5）分别安装在对应的暂存仓（2）内，所述多个货品检测模块（5）还分别与所述控制器电连接，所述多个货品检测模块（5）用于检测对应的暂存仓（2）内是否有货品，所述控制器还用于基于所述多个货品检测模块（5）的检测结果，控制所述多个传动机构（4）中的一部分传动机构（4）驱动对应的暂存仓（2）移动至第一目标位置，并控制剩余的传动机构（4）移动到第二目标位置，所述第一目标位置是指自动导引运输车 AGV 的取货位置，所述第二目标位置位于所述第一目标位置的上方。

2.如权利要求 1 所述的存货装置，其特征在于，所述多对滑轨（3）中的一部分滑轨（3）安装在所述存货柜的第一侧面的外壁上，所述多对滑轨（3）中的另一部分滑轨（3）安装在所述存货柜的第二侧面的外壁上，所述第一侧面和所述第二侧面相对且处于货道的两端。

3.如权利要求 1 所述的存货装置，其特征在于，每个传动机构（4）包括传动电机（41）、主动轮（42）、从动轮（43）和同步带（44）；

所述传动电机（41）固定在所述存货柜（1）上且处于对应的一组货道的位置处，所述传动电机（41）与所述控制器电连接，所述主动轮（42）与所述传动电机（41）机械连接，所述从动轮（43）固定在所述存货柜（1）上，所述主动轮（42）和所述从动轮（43）分别与所述同步带（44）接触，所述同步带（44）与对应的暂存仓（2）机械连接，所述同步带（44）能够绕着所述主动轮（42）和所述从动轮（43）转动。

4.如权利要求 3 所述的存货装置，其特征在于，每个传动机构（4）还包括连接块；

所述连接块的一端与对应的同步带（44）连接，所述连接块的另一端与对应的暂存仓（2）连接。

5.如权利要求 1 所述存货装置，其特征在于，所述存货装置还包括多个第一限位传感器（6）和多个第二限位传感器（7），所述多个第一限位传感器（6）、所述多个第二限位传感器（7）与所述多对滑轨（3）一一对应；

所述多个第一限位传感器（6）分别安装在对应的一对滑轨（3）的第一部位，所述多个第二限位传感器（7）分别安装在对应的一对滑轨的第二部位，所述第一部位位于所述第二部位的上方，所述第一限位传感器（6）用于对对应的暂存仓（2）在对应的一对滑轨（3）上的最高位置进行限位，所述第二限位传感器（7）用于对对应的暂存仓（2）在对应的一对滑轨（3）上的最低位置进行限位。

6.如权利要求 1 所述的存货装置，其特征在于，所述存货装置还包括多个推动机构（8），所述多个推动机构（8）与所述存货柜（1）包括的货道一一对应；每个推动机构（8）包括推动电机（81）、螺旋杆（82）和推板（83）；

所述推动电机（81）固定在所述存货柜（1）上，所述推动电机（81）与所述控制器电连接，所述推动电机（81）与所述螺旋杆（82）机械连接，所述螺旋杆（82）与所述推板（83）机械连接，所述螺旋杆（82）位于对应的货道的底部，所述推板（83）位于对应的货道中，所述控制器用于通过所述推动电机（81）控制所述螺旋杆（82）的旋转次数，以控制所述推板（83）的移动距离。

7.如权利要求 6 所述的存货装置，其特征在于，所述螺旋杆（82）的长度与对应的货道的长度相等。

8.如权利要求 6 所述的存货装置，其特征在于，所述推动机构（8）还包括滑道（84）；

所述滑道（84）安装在对应的货道上，所述推板（83）安装在所述滑道（84）上，且能够在所述滑道（84）上运动。

9.如权利要求 1 所述的存货装置，其特征在于，所述存货装置还包括多个滑杆（9）、多个卷帘式推板（10）和多个动力机构（11），所述多个滑杆（9）、所述多个卷帘式推板（10）、所述多个动力机构（11）与所述存货柜（1）包括的货道一一对应；

所述多个滑杆（9）分别沿货道的深度方向安装在对应的货道的顶部，所述多个卷帘式推板（10）安装在对应的滑杆（9）上，所述多个卷帘式推板（10）与对应的动力机构（11）机械连接，所述多个动力机构（11）与所述控制器电连接，所述动力机构（11）用于控制对应的卷帘式推板（10）沿着对应的滑杆（9）滑动，以驱动对应的货道上的货品进入到暂存仓中，所述动力机构（11）还用于控制对应的卷帘式推板（10）卷起或展开。

10.一种货品储运系统，其特征在于，所述货品储运系统包括权利要求 1 至 9 中任一所述的存货装置，以及多个自动导引运输车 AGV；

多个 AGV 分别与所述控制器电连接，每个 AGV 上安装有机械手，所述机械手用于将暂存仓中的货品搬移到所在的 AGV 中，所述 AGV 用于运输暂存仓中的货品。