JPH0858925A - 自動倉庫の移載システム - Google Patents
自動倉庫の移載システムInfo
- Publication number
- JPH0858925A JPH0858925A JP19997294A JP19997294A JPH0858925A JP H0858925 A JPH0858925 A JP H0858925A JP 19997294 A JP19997294 A JP 19997294A JP 19997294 A JP19997294 A JP 19997294A JP H0858925 A JPH0858925 A JP H0858925A
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- JP
- Japan
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- load
- transfer
- crane
- state
- fork
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Abstract
(57)【要約】
【目的】移載作業時において異常が発生しても、当該異
常を復旧した後は迅速且つ効率良く復旧後の移載作業を
行う。 【構成】自動倉庫1は複数の収納部3、荷受台4及びス
タッカクレーン9等を備え、クレーン9は昇降キャリッ
ジ13、フォーク14及びクレーンコントローラ16等
を備えている。クレーンコントローラ16は移載作業時
の異常をフォーク14上の荷検出センサ15a,15b
からの信号に基づいて判断し、当該異常発生時にはクレ
ーン9を異常停止させる。この異常が作業者等の各種作
業により正常な状態に復旧されると、クレーンコントロ
ーラ16は地上コントローラ17からの指令信号に基づ
いて異常停止した時点からの移載作業の動作を順次行わ
せる。又、正常な状態に復旧できなかった場合には、移
載作業を最初の動作から行わせる。
常を復旧した後は迅速且つ効率良く復旧後の移載作業を
行う。 【構成】自動倉庫1は複数の収納部3、荷受台4及びス
タッカクレーン9等を備え、クレーン9は昇降キャリッ
ジ13、フォーク14及びクレーンコントローラ16等
を備えている。クレーンコントローラ16は移載作業時
の異常をフォーク14上の荷検出センサ15a,15b
からの信号に基づいて判断し、当該異常発生時にはクレ
ーン9を異常停止させる。この異常が作業者等の各種作
業により正常な状態に復旧されると、クレーンコントロ
ーラ16は地上コントローラ17からの指令信号に基づ
いて異常停止した時点からの移載作業の動作を順次行わ
せる。又、正常な状態に復旧できなかった場合には、移
載作業を最初の動作から行わせる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫の移載システム
に係り、詳しくは移載作業時に発生した異常に対処する
ための自動倉庫の移載システムに関する技術である。
に係り、詳しくは移載作業時に発生した異常に対処する
ための自動倉庫の移載システムに関する技術である。
【0002】
【従来の技術】従来、自動倉庫には、荷を収納する収納
部、入出庫される荷を一時的に載置する荷受台、当該倉
庫内を走行し、荷受台及び収納部との間で移載作業を行
うスタッカクレーンが備えられている。
部、入出庫される荷を一時的に載置する荷受台、当該倉
庫内を走行し、荷受台及び収納部との間で移載作業を行
うスタッカクレーンが備えられている。
【0003】この自動倉庫における入出庫作業は、スタ
ッカクレーンが荷受台又は収納部において、荷をスタッ
カクレーンに載置するすくい動作を行った後、荷を搬送
して、所望の収納部又は荷受台に荷を収納するおろし動
作を行うことによって行われる。これらすくい動作及び
おろし動作は、スタッカクレーンの昇降キャリッジが移
載作業を行う荷受台又は収納部と対向する位置に位置決
めされた後、当該昇降キャリッジ及び昇降キャリッジの
フォークの伸縮による一連の動作を意味している。
ッカクレーンが荷受台又は収納部において、荷をスタッ
カクレーンに載置するすくい動作を行った後、荷を搬送
して、所望の収納部又は荷受台に荷を収納するおろし動
作を行うことによって行われる。これらすくい動作及び
おろし動作は、スタッカクレーンの昇降キャリッジが移
載作業を行う荷受台又は収納部と対向する位置に位置決
めされた後、当該昇降キャリッジ及び昇降キャリッジの
フォークの伸縮による一連の動作を意味している。
【0004】図6は、この入出庫作業を示すフローチャ
ートを示している。ステップ201にて、入出庫作業が
開始されると、スタッカクレーンは昇降キャリッジを所
定の荷受台又は収納部と対向する位置に位置決めする。
ートを示している。ステップ201にて、入出庫作業が
開始されると、スタッカクレーンは昇降キャリッジを所
定の荷受台又は収納部と対向する位置に位置決めする。
【0005】そして、ステップ202にて、スタッカク
レーンはフォークによるすくい動作を行う。このすくい
動作時において、ステップ203では、異常が発生した
か否かを判断する。そして、異常が発生しなければ、ス
テップ204にてすくい動作を完了する。又、異常が発
生した場合には、スタッカクレーンは停止され、その停
止した間に作業者は異常を解消するための復旧作業を行
う。そして、この復旧作業が完了すると、再度ステップ
202へ移行し、一連のすくい動作を最初の動作から行
う。
レーンはフォークによるすくい動作を行う。このすくい
動作時において、ステップ203では、異常が発生した
か否かを判断する。そして、異常が発生しなければ、ス
テップ204にてすくい動作を完了する。又、異常が発
生した場合には、スタッカクレーンは停止され、その停
止した間に作業者は異常を解消するための復旧作業を行
う。そして、この復旧作業が完了すると、再度ステップ
202へ移行し、一連のすくい動作を最初の動作から行
う。
【0006】一方、すくい動作が完了すると、スタッカ
クレーンは荷を収納すべき、収納部又は荷受台へと走行
し、当該収納部又は荷受台においてフォークによるおろ
し動作を開始する(ステップ205)。このおろし動作
時において、ステップ206では、異常が発生したか否
かを判断する。そして、異常が発生しなければ、ステッ
プ207にておろし動作を完了することによって、入出
庫作業を完了する。又、異常が発生した場合には、スタ
ッカクレーン及びフォークの伸縮は停止され、その停止
した間に作業者は異常を解消するための復旧作業を行
う。そして、この復旧作業が完了すると、再度ステップ
205へ移行し、一連のおろし動作を最初の動作から行
う。
クレーンは荷を収納すべき、収納部又は荷受台へと走行
し、当該収納部又は荷受台においてフォークによるおろ
し動作を開始する(ステップ205)。このおろし動作
時において、ステップ206では、異常が発生したか否
かを判断する。そして、異常が発生しなければ、ステッ
プ207にておろし動作を完了することによって、入出
庫作業を完了する。又、異常が発生した場合には、スタ
ッカクレーン及びフォークの伸縮は停止され、その停止
した間に作業者は異常を解消するための復旧作業を行
う。そして、この復旧作業が完了すると、再度ステップ
205へ移行し、一連のおろし動作を最初の動作から行
う。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】ところで、すくい動作
時における異常には、例えば荷受台又は収納部の荷がフ
ォーク上に傾いた状態で載置された場合などがある。同
様に、おろし動作時における異常には、例えばフォーク
上の荷が荷受台又は収納部にうまく収納されず、当該荷
の一側がフォークとひっかかってしまった場合がある。
時における異常には、例えば荷受台又は収納部の荷がフ
ォーク上に傾いた状態で載置された場合などがある。同
様に、おろし動作時における異常には、例えばフォーク
上の荷が荷受台又は収納部にうまく収納されず、当該荷
の一側がフォークとひっかかってしまった場合がある。
【0008】これらすくい動作時及びおろし動作時の異
常に対する復旧作業には、二種類の方法が考えられる。
第1の方法は、荷を再度荷受台又は収納部上に載置する
方法であり、第2の方法はフォーク上に荷を正しい姿勢
で載置する方法である。この場合、いずれの方法を採用
した場合でも、異常が復旧された後は、一連のすくい動
作及びおろし動作を最初の動作から行うため、異常を復
旧した後のすくい動作及びおろし動作を効率良く迅速に
行うことができないという問題がある。しかも、すくい
動作時において第2の方法を採用した場合には、荷がフ
ォーク上に載置された状態で一連のすくい動作を最初か
ら行うため、フォークが収納部又は荷受台に近づくと、
収納部又は荷受台の障害物センサが当該フォーク上の荷
を障害物として検出する。このため、スタッカクレーン
は再度異常停止してしまうという問題がある。つまり、
異常復旧作業時において、たとえ荷をすくった後の状態
として当該荷をフォーク上に載置しても、効率良く且つ
迅速にすくい動作を行うことができないのである。
常に対する復旧作業には、二種類の方法が考えられる。
第1の方法は、荷を再度荷受台又は収納部上に載置する
方法であり、第2の方法はフォーク上に荷を正しい姿勢
で載置する方法である。この場合、いずれの方法を採用
した場合でも、異常が復旧された後は、一連のすくい動
作及びおろし動作を最初の動作から行うため、異常を復
旧した後のすくい動作及びおろし動作を効率良く迅速に
行うことができないという問題がある。しかも、すくい
動作時において第2の方法を採用した場合には、荷がフ
ォーク上に載置された状態で一連のすくい動作を最初か
ら行うため、フォークが収納部又は荷受台に近づくと、
収納部又は荷受台の障害物センサが当該フォーク上の荷
を障害物として検出する。このため、スタッカクレーン
は再度異常停止してしまうという問題がある。つまり、
異常復旧作業時において、たとえ荷をすくった後の状態
として当該荷をフォーク上に載置しても、効率良く且つ
迅速にすくい動作を行うことができないのである。
【0009】同様に、おろし動作時において第1の方法
を採用した場合には、荷が収納部又は荷受台上に載置さ
れた状態で一連のおろし動作を最初から行うため、フォ
ークが収納部又は荷受台に近づくと、フォークに設けら
れた障害物センサが収納部又は荷受台の荷を障害物とし
て検出する。このため、スタッカクレーンは再度異常停
止してしまうという問題がある。つまり、異常復旧作業
時において、たとえ荷をおろした後の状態として荷を収
納部又は荷受台上に載置しても、効率良く且つ迅速にお
ろし動作を行うことができないのである。
を採用した場合には、荷が収納部又は荷受台上に載置さ
れた状態で一連のおろし動作を最初から行うため、フォ
ークが収納部又は荷受台に近づくと、フォークに設けら
れた障害物センサが収納部又は荷受台の荷を障害物とし
て検出する。このため、スタッカクレーンは再度異常停
止してしまうという問題がある。つまり、異常復旧作業
時において、たとえ荷をおろした後の状態として荷を収
納部又は荷受台上に載置しても、効率良く且つ迅速にお
ろし動作を行うことができないのである。
【0010】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、移載作業時において異
常が発生しても、当該異常を復旧した後は迅速かつ効率
良く復旧後の移載作業を行うことができる自動倉庫の移
載システムを提供することにある。
れたものであって、その目的は、移載作業時において異
常が発生しても、当該異常を復旧した後は迅速かつ効率
良く復旧後の移載作業を行うことができる自動倉庫の移
載システムを提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項1記載の発明は、荷を収納するための複数の
収納部を備えた枠組棚と、前記収納部との間で移載作業
を行うクレーン装置と、前記移載作業時において移載状
態を検出する検出手段と、前記検出手段からの検出信号
に基づいて移載作業時における移載状態が正常であるか
否かを判断する判断手段と、前記クレーン装置を駆動制
御し、移載作業を行わせるとともに、当該移載作業時に
おいて前記判断手段が移載状態は異常であると判断した
場合には、クレーン装置を停止させる移載制御手段とを
備えた自動倉庫の移載システムにおいて、クレーン装置
の停止後、判断手段が移載状態は正常であると判断した
場合には、移載制御手段に対して停止した時点からの動
作を順次行わせる旨の復旧信号を出力し、正常でないと
判断した場合には、移載制御手段に対して移載作業を最
初の動作から行わせる旨の初期復旧信号を出力する復旧
制御手段とを備えたことをその要旨とする。
め、請求項1記載の発明は、荷を収納するための複数の
収納部を備えた枠組棚と、前記収納部との間で移載作業
を行うクレーン装置と、前記移載作業時において移載状
態を検出する検出手段と、前記検出手段からの検出信号
に基づいて移載作業時における移載状態が正常であるか
否かを判断する判断手段と、前記クレーン装置を駆動制
御し、移載作業を行わせるとともに、当該移載作業時に
おいて前記判断手段が移載状態は異常であると判断した
場合には、クレーン装置を停止させる移載制御手段とを
備えた自動倉庫の移載システムにおいて、クレーン装置
の停止後、判断手段が移載状態は正常であると判断した
場合には、移載制御手段に対して停止した時点からの動
作を順次行わせる旨の復旧信号を出力し、正常でないと
判断した場合には、移載制御手段に対して移載作業を最
初の動作から行わせる旨の初期復旧信号を出力する復旧
制御手段とを備えたことをその要旨とする。
【0012】請求項2記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記検出手段は移載状態として荷の載置状
態を検出する荷検出手段であって、判断手段は当該荷検
出手段からの検出信号に基づいて荷の載置状態が正常で
あるか否かを判断することをその要旨とする。
明において、前記検出手段は移載状態として荷の載置状
態を検出する荷検出手段であって、判断手段は当該荷検
出手段からの検出信号に基づいて荷の載置状態が正常で
あるか否かを判断することをその要旨とする。
【0013】請求項3記載の発明は、請求項2記載の発
明において、前記荷検出手段はクレーン装置に設けら
れ、当該クレーン装置の荷の載置状態を検出することを
その要旨とする。
明において、前記荷検出手段はクレーン装置に設けら
れ、当該クレーン装置の荷の載置状態を検出することを
その要旨とする。
【0014】請求項4記載の発明は、請求項3記載の発
明において、前記移載作業はすくい動作であって、判断
手段は荷検出手段からの検出信号に基づいてすくい動作
の所定の動作の完了時において、クレーン装置に荷が載
置されている場合に荷の載置状態は正常であると判断す
ることをその要旨とする。
明において、前記移載作業はすくい動作であって、判断
手段は荷検出手段からの検出信号に基づいてすくい動作
の所定の動作の完了時において、クレーン装置に荷が載
置されている場合に荷の載置状態は正常であると判断す
ることをその要旨とする。
【0015】請求項5記載の発明は、請求項3記載の発
明において、前記移載作業はおろし動作であって、判断
手段は荷検出手段からの検出信号に基づいておろし動作
の所定の動作の完了時において、クレーン装置に荷が載
置されていない場合に荷の載置状態が正常であると判断
することをその要旨とする
明において、前記移載作業はおろし動作であって、判断
手段は荷検出手段からの検出信号に基づいておろし動作
の所定の動作の完了時において、クレーン装置に荷が載
置されていない場合に荷の載置状態が正常であると判断
することをその要旨とする
【0016】
【作用】従って、請求項1記載の発明によれば、荷を収
納部に収納したり、荷を収納部から取り出す移載作業は
クレーン装置によって行われる。この移載作業時におい
て、移載状態は検出手段にて検出され、検出手段からの
検出信号に基づいて判断手段が移載状態が正常であるか
否かを判断する。そして、判断手段が移載状態は異常で
あると判断した場合には、移載制御手段はクレーン装置
を異常停止させ、例えば作業者はその停止している間に
異常を解消するための作業を行う。この作業の後、判断
手段が移載状態は正常であると判断すると、復旧制御手
段は移載制御手段に復旧信号を出力する。すると、移載
制御手段はクレーン装置を駆動して、異常停止した時点
からの動作を順次行わせる。一方、判断手段が移載状態
を正常でないと判断すると、復旧制御手段は移載制御手
段に初期復旧信号を出力する。すると、移載制御手段は
クレーン装置を駆動して移載作業を最初の動作から開始
させる。
納部に収納したり、荷を収納部から取り出す移載作業は
クレーン装置によって行われる。この移載作業時におい
て、移載状態は検出手段にて検出され、検出手段からの
検出信号に基づいて判断手段が移載状態が正常であるか
否かを判断する。そして、判断手段が移載状態は異常で
あると判断した場合には、移載制御手段はクレーン装置
を異常停止させ、例えば作業者はその停止している間に
異常を解消するための作業を行う。この作業の後、判断
手段が移載状態は正常であると判断すると、復旧制御手
段は移載制御手段に復旧信号を出力する。すると、移載
制御手段はクレーン装置を駆動して、異常停止した時点
からの動作を順次行わせる。一方、判断手段が移載状態
を正常でないと判断すると、復旧制御手段は移載制御手
段に初期復旧信号を出力する。すると、移載制御手段は
クレーン装置を駆動して移載作業を最初の動作から開始
させる。
【0017】請求項2記載の発明によれば、荷検出手段
は荷の載置状態を検出し、判断手段は移載状態として荷
の載置状態が正常であるか否かを判断する。請求項3記
載の発明によれば、荷検出手段はクレーン装置上の荷を
検出し、判断手段はクレーン装置上の荷の載置状態を判
断する。即ち、判断手段はクレーン装置上の荷の状態が
正常であるか否かを判断する。
は荷の載置状態を検出し、判断手段は移載状態として荷
の載置状態が正常であるか否かを判断する。請求項3記
載の発明によれば、荷検出手段はクレーン装置上の荷を
検出し、判断手段はクレーン装置上の荷の載置状態を判
断する。即ち、判断手段はクレーン装置上の荷の状態が
正常であるか否かを判断する。
【0018】請求項4記載の発明によれば、移載作業は
すくい動作である。そして、判断手段は荷検出手段から
の検出信号に基づいてすくい動作の所定の動作の完了時
において、クレーン装置に荷が載置されている場合に荷
の載置状態は正常であると判断する。
すくい動作である。そして、判断手段は荷検出手段から
の検出信号に基づいてすくい動作の所定の動作の完了時
において、クレーン装置に荷が載置されている場合に荷
の載置状態は正常であると判断する。
【0019】請求項5記載の発明によれば、移載作業は
おろし動作である。そして、判断手段は荷検出手段から
の検出信号に基づいておろし動作の所定の動作の完了時
において、クレーン装置に荷が載置されていない場合に
荷の載置状態が正常であると判断する。
おろし動作である。そして、判断手段は荷検出手段から
の検出信号に基づいておろし動作の所定の動作の完了時
において、クレーン装置に荷が載置されていない場合に
荷の載置状態が正常であると判断する。
【0020】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図1〜
図5に従って説明する。図1に示すように、自動倉庫1
には左右一対の枠組棚2a,2bが設けられ、各枠組棚
2a,2bには、前後方向及び高さ方向に複数の収納部
3が形成されている。各収納部3の形状はその奥行き、
幅及び高さ等が同形に形成されている。そして、右方の
棚2bの収納部3の内、最下段の端部に位置する収納部
3は荷Wの入出庫を行うための荷受台4を形成してい
る。各収納部3の奥行き方向、即ち、左右方向には当該
収納部3に荷Wがあるか否かを検出する荷検出センサ5
a,5bが設けられている。荷検出センサ5aは収納部
3の荷Wを収納する入り口側に荷Wがあるか否かを検出
する。荷検出センサ5bは収納部3の奥側に荷Wがある
か否かを検出する。又、収納部3の棚部3aには荷Wを
収納する入り口側に障害物があるか否かを検出する障害
物センサ6(図2,図3参照)が設けられている。同様
に、荷受台4の奥行き方向には当該収納部3に荷Wがあ
るか否かを検出する荷検出センサ7a,7bが設けられ
ている。又、荷受台4の棚部4aには荷Wを収納する側
に障害物があるか否かを検出する障害物センサ8が設け
られている。
図5に従って説明する。図1に示すように、自動倉庫1
には左右一対の枠組棚2a,2bが設けられ、各枠組棚
2a,2bには、前後方向及び高さ方向に複数の収納部
3が形成されている。各収納部3の形状はその奥行き、
幅及び高さ等が同形に形成されている。そして、右方の
棚2bの収納部3の内、最下段の端部に位置する収納部
3は荷Wの入出庫を行うための荷受台4を形成してい
る。各収納部3の奥行き方向、即ち、左右方向には当該
収納部3に荷Wがあるか否かを検出する荷検出センサ5
a,5bが設けられている。荷検出センサ5aは収納部
3の荷Wを収納する入り口側に荷Wがあるか否かを検出
する。荷検出センサ5bは収納部3の奥側に荷Wがある
か否かを検出する。又、収納部3の棚部3aには荷Wを
収納する入り口側に障害物があるか否かを検出する障害
物センサ6(図2,図3参照)が設けられている。同様
に、荷受台4の奥行き方向には当該収納部3に荷Wがあ
るか否かを検出する荷検出センサ7a,7bが設けられ
ている。又、荷受台4の棚部4aには荷Wを収納する側
に障害物があるか否かを検出する障害物センサ8が設け
られている。
【0021】又、これら左右一対の枠組棚2a,2bの
間には、クレーン装置としてのスタッカクレーン9が設
けられている。このスタッカクレーン9は地面に敷設さ
れたレール10上を走行する走行台11と、同走行台1
1の両端部から立設された一対のマスト12と、同マス
ト12間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ13
等を備えている。更に、この昇降キャリッジ13には左
右方向に移動可能なランニング・フォーク14が設けら
れている。又、フォーク14上には、当該フォーク14
上に荷Wがあるか否かを検出する検出手段及び荷検出手
段としての荷検出センサ15a,15bが左右方向に設
けられている。更に、フォーク14の収納部3と対向す
る両側にはそれぞれ障害物センサ14a(図2,図3参
照)が設けられている。
間には、クレーン装置としてのスタッカクレーン9が設
けられている。このスタッカクレーン9は地面に敷設さ
れたレール10上を走行する走行台11と、同走行台1
1の両端部から立設された一対のマスト12と、同マス
ト12間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ13
等を備えている。更に、この昇降キャリッジ13には左
右方向に移動可能なランニング・フォーク14が設けら
れている。又、フォーク14上には、当該フォーク14
上に荷Wがあるか否かを検出する検出手段及び荷検出手
段としての荷検出センサ15a,15bが左右方向に設
けられている。更に、フォーク14の収納部3と対向す
る両側にはそれぞれ障害物センサ14a(図2,図3参
照)が設けられている。
【0022】又、このスタッカクレーン9の前側のマス
ト12には当該スタッカクレーン9を制御する判断手段
及び移載制御手段としてのクレーンコントローラ16が
設けられている。クレーンコントローラ16には光通信
器Haが設けられている。更に、スタッカクレーン9の
前方位置には復旧制御手段としての地上コントローラ1
7が設けられている。地上コントローラ17には、光通
信器Haと対向する位置に光通信器Hbが設けられてい
る。又、地上コントローラ17には作業者が各種データ
を入力するためのキーボード18が設けられている。更
に、地上コントローラ17には各種のデータ及び情報を
表示するためのディスプレイ19が設けられている。
ト12には当該スタッカクレーン9を制御する判断手段
及び移載制御手段としてのクレーンコントローラ16が
設けられている。クレーンコントローラ16には光通信
器Haが設けられている。更に、スタッカクレーン9の
前方位置には復旧制御手段としての地上コントローラ1
7が設けられている。地上コントローラ17には、光通
信器Haと対向する位置に光通信器Hbが設けられてい
る。又、地上コントローラ17には作業者が各種データ
を入力するためのキーボード18が設けられている。更
に、地上コントローラ17には各種のデータ及び情報を
表示するためのディスプレイ19が設けられている。
【0023】このように構成された自動倉庫1の入出庫
システムにおいて、荷Wを入庫する場合には、荷受台4
上の荷Wをスタッカクレーン9がすくい動作を行い昇降
キャリッジ13上に載置し、スタッカクレーン9は載置
した荷Wを搬送し、収納部3にておろし動作を行って荷
Wを収納部3に入庫する。荷Wを出庫する場合には、収
納部3の荷Wをスタッカクレーン9がすくい動作を行い
昇降キャリッジ13上に載置し、スタッカクレーン9は
載置した荷Wを搬送し、荷受台4にておろし動作を行っ
て荷Wを荷受台4上に出庫する。
システムにおいて、荷Wを入庫する場合には、荷受台4
上の荷Wをスタッカクレーン9がすくい動作を行い昇降
キャリッジ13上に載置し、スタッカクレーン9は載置
した荷Wを搬送し、収納部3にておろし動作を行って荷
Wを収納部3に入庫する。荷Wを出庫する場合には、収
納部3の荷Wをスタッカクレーン9がすくい動作を行い
昇降キャリッジ13上に載置し、スタッカクレーン9は
載置した荷Wを搬送し、荷受台4にておろし動作を行っ
て荷Wを荷受台4上に出庫する。
【0024】図2は、入庫及び出庫作業時に行われるす
くい動作を示す説明図である。尚、説明の便宜上、スタ
ッカクレーン9が収納部3及び荷受台4で行うすくい動
作は同一の動作であるので、収納部3との間のすくい動
作について説明する。
くい動作を示す説明図である。尚、説明の便宜上、スタ
ッカクレーン9が収納部3及び荷受台4で行うすくい動
作は同一の動作であるので、収納部3との間のすくい動
作について説明する。
【0025】まず、スタッカクレーン9が駆動されるこ
とによって、昇降キャリッジ13は荷Wを取り出すべき
収納部3の棚部3aより所定距離L1だけ下方の位置
(すくい基準位置)まで移動し停止する。この位置から
フォーク14を移動させて、当該フォーク14を棚部3
aの下方に位置させる(動作)。この状態から、昇降
キャリッジ13を上昇させ、フォーク14上に荷Wを載
置する(動作)。この動作では、フォーク14が荷
Wの下面と当接した状態から更に、当該フォーク14を
所定の位置まで上昇させることによって荷Wがフォーク
14上に載置される。そして、このフォーク14上に荷
Wが載置された状態から、フォーク14を元の中央位置
に移動させる(動作)ことによって、すくい動作は完
了する。即ち、すくい動作は動作〜によって構成さ
れる。
とによって、昇降キャリッジ13は荷Wを取り出すべき
収納部3の棚部3aより所定距離L1だけ下方の位置
(すくい基準位置)まで移動し停止する。この位置から
フォーク14を移動させて、当該フォーク14を棚部3
aの下方に位置させる(動作)。この状態から、昇降
キャリッジ13を上昇させ、フォーク14上に荷Wを載
置する(動作)。この動作では、フォーク14が荷
Wの下面と当接した状態から更に、当該フォーク14を
所定の位置まで上昇させることによって荷Wがフォーク
14上に載置される。そして、このフォーク14上に荷
Wが載置された状態から、フォーク14を元の中央位置
に移動させる(動作)ことによって、すくい動作は完
了する。即ち、すくい動作は動作〜によって構成さ
れる。
【0026】図3は、おろし動作を示す説明図である。
尚、すくい動作と同様に、収納部3との間でおろし動作
が行われる場合について説明する。まず、スタッカクレ
ーン9が駆動されることによって、荷Wを載置した昇降
キャリッジ13は収納部3の棚部3aより所定距離L2
だけ上方位置(おろし基準位置)まで移動し停止する。
この位置から収納部3側にフォーク14を移動させ、当
該フォーク14を棚部3aの上方に位置させる(動作
)。この状態から、昇降キャリッジ13を下降させ、
収納部3に荷Wを収納する(動作)。この動作で
は、フォーク14の下降時に荷Wが棚部3aと当接し
て、当該棚部3a上に荷Wが載置されることにより荷W
が収納部3に収納され、フォーク14は当該荷Wが収納
部3に収納部3に収納された後も、更に所定の位置まで
下降する。そして、この収納部3に荷Wが収納され、動
作が終了した後、フォーク14を中央位置まで移動さ
せる(動作)ことによっておろし作業は完了する。即
ち、おろし動作は動作〜によって構成されている。
尚、すくい動作と同様に、収納部3との間でおろし動作
が行われる場合について説明する。まず、スタッカクレ
ーン9が駆動されることによって、荷Wを載置した昇降
キャリッジ13は収納部3の棚部3aより所定距離L2
だけ上方位置(おろし基準位置)まで移動し停止する。
この位置から収納部3側にフォーク14を移動させ、当
該フォーク14を棚部3aの上方に位置させる(動作
)。この状態から、昇降キャリッジ13を下降させ、
収納部3に荷Wを収納する(動作)。この動作で
は、フォーク14の下降時に荷Wが棚部3aと当接し
て、当該棚部3a上に荷Wが載置されることにより荷W
が収納部3に収納され、フォーク14は当該荷Wが収納
部3に収納部3に収納された後も、更に所定の位置まで
下降する。そして、この収納部3に荷Wが収納され、動
作が終了した後、フォーク14を中央位置まで移動さ
せる(動作)ことによっておろし作業は完了する。即
ち、おろし動作は動作〜によって構成されている。
【0027】次に、電気的構成について説明する。図4
に示すように、クレーンコントローラ16には、荷検出
センサ5a,5b,7a,7b、障害物センサ6,8,
14a、スタッカクレーン9及び荷検出センサ15a,
15bが接続されている。荷検出センサ5a,5b,7
a,7b,15a,15bは荷Wを検出すると、それぞ
れ荷検出信号をクレーンコントローラ16に出力するよ
うになっている。障害物センサ6,8,14aは各種の
障害物を検出し、障害物信号をクレーンコントローラ1
6に出力するようになっている。
に示すように、クレーンコントローラ16には、荷検出
センサ5a,5b,7a,7b、障害物センサ6,8,
14a、スタッカクレーン9及び荷検出センサ15a,
15bが接続されている。荷検出センサ5a,5b,7
a,7b,15a,15bは荷Wを検出すると、それぞ
れ荷検出信号をクレーンコントローラ16に出力するよ
うになっている。障害物センサ6,8,14aは各種の
障害物を検出し、障害物信号をクレーンコントローラ1
6に出力するようになっている。
【0028】このクレーンコントローラ16は光通信器
Ha,Hbを介して地上コントローラ17と光通信する
ようになっている。地上コントローラ17にはキーボー
ド18及びディ スプレイ19が接続されている。キーボ
ード18は地上コントローラ17に各種の情報を示す信
号を出力するようになっている。例えばキーボード18
は地上コントローラ17に入庫又は出庫すべき荷Wの品
番及び数量等を示す入庫又は出庫要求信号を出力するよ
うになっている。又、ディスプレイ19には、各種デー
タ及び情報が表示されるようになっている。
Ha,Hbを介して地上コントローラ17と光通信する
ようになっている。地上コントローラ17にはキーボー
ド18及びディ スプレイ19が接続されている。キーボ
ード18は地上コントローラ17に各種の情報を示す信
号を出力するようになっている。例えばキーボード18
は地上コントローラ17に入庫又は出庫すべき荷Wの品
番及び数量等を示す入庫又は出庫要求信号を出力するよ
うになっている。又、ディスプレイ19には、各種デー
タ及び情報が表示されるようになっている。
【0029】そして、地上コントローラ17はキーボー
ド18からの要求信号に基づいて入庫又は出庫すべき収
納部3を判断して、作業指示データを作成し、クレーン
コントローラ16に出力するようになっている。この作
業指示データとは、入庫又は出庫作業をするためにどの
ようにスタッカクレーン9を駆動制御するかを示すデー
タである。そして、クレーンコントローラ16は作業指
示データに基づいてスタッカクレーン9を駆動して、す
くい動作及びおろし動作等を行わせ、自動倉庫1の入庫
及び出庫作業を行わせるようになっている。
ド18からの要求信号に基づいて入庫又は出庫すべき収
納部3を判断して、作業指示データを作成し、クレーン
コントローラ16に出力するようになっている。この作
業指示データとは、入庫又は出庫作業をするためにどの
ようにスタッカクレーン9を駆動制御するかを示すデー
タである。そして、クレーンコントローラ16は作業指
示データに基づいてスタッカクレーン9を駆動して、す
くい動作及びおろし動作等を行わせ、自動倉庫1の入庫
及び出庫作業を行わせるようになっている。
【0030】この入庫及び出庫作業時等において、クレ
ーンコントローラ16は、荷検出センサ5a,5b,7
a,7b,15a,15bからの検出信号に基づいて荷
Wの収納及び載置状態を判断するようになっている。
ーンコントローラ16は、荷検出センサ5a,5b,7
a,7b,15a,15bからの検出信号に基づいて荷
Wの収納及び載置状態を判断するようになっている。
【0031】クレーンコントローラ16は荷検出センサ
5a,5bからの荷検出信号に基づいて収納部3の荷W
の収納状態を判断するようになっている。即ち、両荷検
出センサ5a,5bから荷検出信号が出力された場合に
は、クレーンコントローラ16は荷Wが正常な状態で収
納部3に収納されていると判断するようになっている。
両荷検出センサ5a,5bのいずれからも荷検出信号が
出力されない場合には、収納部3に荷Wが収納されてい
ないと判断するようになっている。
5a,5bからの荷検出信号に基づいて収納部3の荷W
の収納状態を判断するようになっている。即ち、両荷検
出センサ5a,5bから荷検出信号が出力された場合に
は、クレーンコントローラ16は荷Wが正常な状態で収
納部3に収納されていると判断するようになっている。
両荷検出センサ5a,5bのいずれからも荷検出信号が
出力されない場合には、収納部3に荷Wが収納されてい
ないと判断するようになっている。
【0032】クレーンコントローラ16は荷検出センサ
7a,7bからの荷検出信号に基づいて荷受台4の荷W
の載置状態を判断するようになっている。即ち、両荷検
出センサ7a,7bから荷検出信号が出力された場合に
は、クレーンコントローラ16は荷Wが荷受台4に正常
な状態で載置されていると判断するようになっている。
両荷検出センサ7a,7bのいずれからも荷検出信号が
出力されない場合には、荷受台4に荷Wが載置されてい
ないと判断するようになっている。
7a,7bからの荷検出信号に基づいて荷受台4の荷W
の載置状態を判断するようになっている。即ち、両荷検
出センサ7a,7bから荷検出信号が出力された場合に
は、クレーンコントローラ16は荷Wが荷受台4に正常
な状態で載置されていると判断するようになっている。
両荷検出センサ7a,7bのいずれからも荷検出信号が
出力されない場合には、荷受台4に荷Wが載置されてい
ないと判断するようになっている。
【0033】クレーンコントローラ16は荷検出センサ
15a,15bからの荷検出信号に基づいて昇降キャリ
ッジ13(フォーク14)上の荷Wの載置状態を判断す
るようになっている。即ち、両荷検出センサ15a,1
5bから荷検出信号が出力された場合には、クレーンコ
ントローラ16は荷Wがフォーク14上に載置されてい
ると判断するようになっている。両荷検出センサ15
a,15bのいずれからも荷検出信号が出力されない場
合には、フォーク14上に荷Wが載置されていないと判
断するようになっている。
15a,15bからの荷検出信号に基づいて昇降キャリ
ッジ13(フォーク14)上の荷Wの載置状態を判断す
るようになっている。即ち、両荷検出センサ15a,1
5bから荷検出信号が出力された場合には、クレーンコ
ントローラ16は荷Wがフォーク14上に載置されてい
ると判断するようになっている。両荷検出センサ15
a,15bのいずれからも荷検出信号が出力されない場
合には、フォーク14上に荷Wが載置されていないと判
断するようになっている。
【0034】更に、クレーンコントローラ16はすくい
動作時及びおろし動作時において荷検出センサ15a,
15bからの荷検出信号に基づいて各すくい動作及びお
ろし動作時の異常を判断するようになっている。
動作時及びおろし動作時において荷検出センサ15a,
15bからの荷検出信号に基づいて各すくい動作及びお
ろし動作時の異常を判断するようになっている。
【0035】クレーンコントローラ16はすくい動作時
の動作の終了後、両荷検出センサ15a,15bから
荷検出信号が出力されなかった場合には、正常な状態で
荷Wをフォーク14上に載置できず、異常が発生したと
判断して、スタッカクレーン9を異常停止させる。この
異常は、作業者が手作業で荷Wを正常な状態でフォーク
14上に載置し、両荷検出センサ15a,15bから荷
検出信号を出力させることによって正常な状態に復旧す
ることができる。
の動作の終了後、両荷検出センサ15a,15bから
荷検出信号が出力されなかった場合には、正常な状態で
荷Wをフォーク14上に載置できず、異常が発生したと
判断して、スタッカクレーン9を異常停止させる。この
異常は、作業者が手作業で荷Wを正常な状態でフォーク
14上に載置し、両荷検出センサ15a,15bから荷
検出信号を出力させることによって正常な状態に復旧す
ることができる。
【0036】クレーンコントローラ16はおろし動作時
の動作の完了後、荷検出センサ5a,5bの内、少な
くとも一方から検出信号が出力された場合には、正常な
状態で荷Wが収納部3に収納されず、異常が発生したと
判断して、スタッカクレーン9を異常停止させる。この
異常は、作業者が手作業で荷Wを正常な状態で収納部3
上に載置し、両荷検出センサ15a,15bからのいず
れからも荷検出信号を出力させないようにすることによ
って正常な状態に復旧することができる。
の動作の完了後、荷検出センサ5a,5bの内、少な
くとも一方から検出信号が出力された場合には、正常な
状態で荷Wが収納部3に収納されず、異常が発生したと
判断して、スタッカクレーン9を異常停止させる。この
異常は、作業者が手作業で荷Wを正常な状態で収納部3
上に載置し、両荷検出センサ15a,15bからのいず
れからも荷検出信号を出力させないようにすることによ
って正常な状態に復旧することができる。
【0037】次に、上記のように構成した入出庫システ
ムの作用及び効果について説明する。尚、説明の便宜
上、入庫作業を行う場合についてのみ説明するが、出庫
作業に適用する場合には、入庫要求信号は出庫要求信号
となり、すくい動作は収納部3と行われ、おろし動作は
荷受台4と行われるものとする。
ムの作用及び効果について説明する。尚、説明の便宜
上、入庫作業を行う場合についてのみ説明するが、出庫
作業に適用する場合には、入庫要求信号は出庫要求信号
となり、すくい動作は収納部3と行われ、おろし動作は
荷受台4と行われるものとする。
【0038】作業者はキーボード18を操作して地上コ
ントローラ17に入庫要求信号を出力する。地上コント
ローラ17は入庫要求信号に基づいて当該入庫作業を行
うための作業指示データを作成し、その作業指示データ
をクレーンコントローラ16に出力する。
ントローラ17に入庫要求信号を出力する。地上コント
ローラ17は入庫要求信号に基づいて当該入庫作業を行
うための作業指示データを作成し、その作業指示データ
をクレーンコントローラ16に出力する。
【0039】すると、図5のフローチャートが示すよう
に、ステップ101にて、クレーンコントローラ16は
作業指示データに基づいてスタッカクレーン9を駆動
し、入庫作業を開始させる。入庫作業が開始されると、
クレーンコントローラ16はスタッカクレーン9を駆動
し、昇降キャリッジ14を荷受台4のすくい基準位置に
位置決めする。
に、ステップ101にて、クレーンコントローラ16は
作業指示データに基づいてスタッカクレーン9を駆動
し、入庫作業を開始させる。入庫作業が開始されると、
クレーンコントローラ16はスタッカクレーン9を駆動
し、昇降キャリッジ14を荷受台4のすくい基準位置に
位置決めする。
【0040】そして、ステップ102にて、スタッカク
レーン9は当該荷受台4との間ですくい動作を開始す
る。このすくい動作時においてクレーンコントローラ1
6は、ステップ103にて、異常が発生したか否かを判
断し、異常が発生した場合には、スタッカクレーン9を
異常停止させる。又、異常が発生せず、スタッカクレー
ン9が異常停止しなければ、クレーンコントローラ16
はすくい動作の各動作〜を順次行い、ステップ10
4にてすくい動作を完了させる。
レーン9は当該荷受台4との間ですくい動作を開始す
る。このすくい動作時においてクレーンコントローラ1
6は、ステップ103にて、異常が発生したか否かを判
断し、異常が発生した場合には、スタッカクレーン9を
異常停止させる。又、異常が発生せず、スタッカクレー
ン9が異常停止しなければ、クレーンコントローラ16
はすくい動作の各動作〜を順次行い、ステップ10
4にてすくい動作を完了させる。
【0041】一方、前記ステップ103にて検出される
異常は、例えば荷受台4からフォーク14への荷Wの受
渡しがうまくいかず、すくい動作時の動作の完了後、
両荷検出センサ15a,15bから荷検出信号が出力さ
れなかった場合である。この異常によって、スタッカク
レーン9が異常停止すると、クレーンコントローラ16
から地上コントローラ17に異常信号が出力され、その
旨の表示がディスプレイ18に表示される。そして、作
業者はその表示を視認することによってすくい動作中に
異常が発生したと判断する。すると、作業者は荷Wをフ
ォーク14上に正常な状態で載置させる復旧作業を行う
か、フォーク14上から荷Wを取り除くか、いずれかの
作業(異常対処作業)を行う。この異常対処作業が完了
すると、作業者はキーボード18を操作して対処完了信
号を地上コントローラ17に出力する。すると、地上コ
ントローラ17はクレーンコントローラ16と通信し、
ステップ105にてフォーク14上の荷Wの状態を判断
する。即ち、フォーク14上に荷Wが有るか否かを判断
する。この通信時において、クレーンコントローラ16
は荷検出センサ15a,15bに基づいて荷Wが正常な
状態で載置されていると判断すれば荷有り信号を、荷W
が載置されていないと判断すれば荷無し信号を地上コン
トローラ17に出力する。つまり、地上コントローラ1
7はクレーンコントローラ16から荷有り信号が出力さ
れると、フォーク14上に荷Wがあると判断し、荷無し
信号が出力されると、フォーク14上には荷Wが無いと
判断する。
異常は、例えば荷受台4からフォーク14への荷Wの受
渡しがうまくいかず、すくい動作時の動作の完了後、
両荷検出センサ15a,15bから荷検出信号が出力さ
れなかった場合である。この異常によって、スタッカク
レーン9が異常停止すると、クレーンコントローラ16
から地上コントローラ17に異常信号が出力され、その
旨の表示がディスプレイ18に表示される。そして、作
業者はその表示を視認することによってすくい動作中に
異常が発生したと判断する。すると、作業者は荷Wをフ
ォーク14上に正常な状態で載置させる復旧作業を行う
か、フォーク14上から荷Wを取り除くか、いずれかの
作業(異常対処作業)を行う。この異常対処作業が完了
すると、作業者はキーボード18を操作して対処完了信
号を地上コントローラ17に出力する。すると、地上コ
ントローラ17はクレーンコントローラ16と通信し、
ステップ105にてフォーク14上の荷Wの状態を判断
する。即ち、フォーク14上に荷Wが有るか否かを判断
する。この通信時において、クレーンコントローラ16
は荷検出センサ15a,15bに基づいて荷Wが正常な
状態で載置されていると判断すれば荷有り信号を、荷W
が載置されていないと判断すれば荷無し信号を地上コン
トローラ17に出力する。つまり、地上コントローラ1
7はクレーンコントローラ16から荷有り信号が出力さ
れると、フォーク14上に荷Wがあると判断し、荷無し
信号が出力されると、フォーク14上には荷Wが無いと
判断する。
【0042】そして、地上コントローラ17はその通信
結果に基づいてフォーク14上に正常な状態で載置され
ている、即ち、荷Wが有ると判断した場合には、クレー
ンコントローラ16に復旧信号を出力する。すると、ク
レーンコントローラ16はスタッカクレーン9が異常停
止した時点からのすくい動作、即ち、動作を行わせ、
ステップ104にて当該すくい動作を完了させる。
結果に基づいてフォーク14上に正常な状態で載置され
ている、即ち、荷Wが有ると判断した場合には、クレー
ンコントローラ16に復旧信号を出力する。すると、ク
レーンコントローラ16はスタッカクレーン9が異常停
止した時点からのすくい動作、即ち、動作を行わせ、
ステップ104にて当該すくい動作を完了させる。
【0043】又、ステップ105にて地上コントローラ
17がフォーク14上に荷Wが載置されていない、即
ち、荷Wが無いと判断した場合には、地上コントローラ
17はクレーンコントローラ16に初期復旧信号を出力
する。すると、クレーンコントローラ16はステップ1
02へ移り、再度スタッカクレーン9にすくい動作をそ
の動作から順次行わせる。尚、フォーク14から取り
除かれた荷Wは、すくい動作前に荷受台4上に予め載置
されているものとする。
17がフォーク14上に荷Wが載置されていない、即
ち、荷Wが無いと判断した場合には、地上コントローラ
17はクレーンコントローラ16に初期復旧信号を出力
する。すると、クレーンコントローラ16はステップ1
02へ移り、再度スタッカクレーン9にすくい動作をそ
の動作から順次行わせる。尚、フォーク14から取り
除かれた荷Wは、すくい動作前に荷受台4上に予め載置
されているものとする。
【0044】そして、ステップ104にて、すくい動作
が完了すると、スタッカクレーン9は荷Wを載置した状
態でおろし動作を行う収納部3まで移動し、昇降キャリ
ッジ13をおろし基準位置に位置決めする。そして、ク
レーンコントローラ16は、ステップ106にておろし
動作を行う。
が完了すると、スタッカクレーン9は荷Wを載置した状
態でおろし動作を行う収納部3まで移動し、昇降キャリ
ッジ13をおろし基準位置に位置決めする。そして、ク
レーンコントローラ16は、ステップ106にておろし
動作を行う。
【0045】このおろし動作時においてクレーンコント
ローラ16は、ステップ107にて、異常が発生したか
否かを判断し、異常が発生した場合には、スタッカクレ
ーン9を異常停止させる。又、異常が発生せず、スタッ
カクレーン9が異常停止しなければ、クレーンコントロ
ーラ16はおろし動作の各動作〜を順次行い、ステ
ップ108にておろし動作を完了させる。
ローラ16は、ステップ107にて、異常が発生したか
否かを判断し、異常が発生した場合には、スタッカクレ
ーン9を異常停止させる。又、異常が発生せず、スタッ
カクレーン9が異常停止しなければ、クレーンコントロ
ーラ16はおろし動作の各動作〜を順次行い、ステ
ップ108にておろし動作を完了させる。
【0046】一方、前記ステップ107にて検出される
異常は、例えばフォーク14から収納部3への荷Wの受
渡しがうまくいかず、おろし動作時の動作の完了後、
両荷検出センサ15a,15bの内、少なくとも一方か
ら荷検出信号が出力されている場合である。この異常は
すくい動作時と同様にディスプレイ19に表示される。
そして、作業者はその表示を視認することによっておろ
し動作中に異常が発生したと判断する。すると、作業者
は荷Wをフォーク14上の荷Wを収納部3上に正常な状
態で載置して復旧作業を行うか、例えばフォーク14及
び昇降キャリッジ13を手動で駆動して、当該フォーク
14が収納部3を構成する棚部3a等と干渉しない位置
にて当該フォーク14上に荷Wを載置するか、いずれか
の異常対処作業を行う。この異常対処作業が完了する
と、作業者はキーボード18を操作して対処完了信号を
地上コントローラ17に出力する。すると、地上コント
ローラ17はクレーンコントローラ16と通信し、ステ
ップ109にてフォーク14上の荷Wの状態を判断す
る。即ち、荷Wがフォーク14上に有るか否かを判断す
る。この通信時においても、地上コントローラ17はク
レーンコントローラ16からの荷有り信号及び荷無し信
号に基づいて、フォーク14上の荷Wの有無を判断す
る。
異常は、例えばフォーク14から収納部3への荷Wの受
渡しがうまくいかず、おろし動作時の動作の完了後、
両荷検出センサ15a,15bの内、少なくとも一方か
ら荷検出信号が出力されている場合である。この異常は
すくい動作時と同様にディスプレイ19に表示される。
そして、作業者はその表示を視認することによっておろ
し動作中に異常が発生したと判断する。すると、作業者
は荷Wをフォーク14上の荷Wを収納部3上に正常な状
態で載置して復旧作業を行うか、例えばフォーク14及
び昇降キャリッジ13を手動で駆動して、当該フォーク
14が収納部3を構成する棚部3a等と干渉しない位置
にて当該フォーク14上に荷Wを載置するか、いずれか
の異常対処作業を行う。この異常対処作業が完了する
と、作業者はキーボード18を操作して対処完了信号を
地上コントローラ17に出力する。すると、地上コント
ローラ17はクレーンコントローラ16と通信し、ステ
ップ109にてフォーク14上の荷Wの状態を判断す
る。即ち、荷Wがフォーク14上に有るか否かを判断す
る。この通信時においても、地上コントローラ17はク
レーンコントローラ16からの荷有り信号及び荷無し信
号に基づいて、フォーク14上の荷Wの有無を判断す
る。
【0047】そして、地上コントローラ17はその通信
結果に基づいてフォーク14上に荷Wが無いと判断した
場合には、クレーンコントローラ16に復旧信号を出力
する。すると、クレーンコントローラ16はスタッカク
レーン9に異常停止した時点からのおろし動作、即ち、
動作を行わせ、ステップ108にて当該おろし動作及
び入庫作業を完了させる。
結果に基づいてフォーク14上に荷Wが無いと判断した
場合には、クレーンコントローラ16に復旧信号を出力
する。すると、クレーンコントローラ16はスタッカク
レーン9に異常停止した時点からのおろし動作、即ち、
動作を行わせ、ステップ108にて当該おろし動作及
び入庫作業を完了させる。
【0048】又、ステップ109にて地上コントローラ
17がフォーク14上に荷Wが載置されている、即ち、
荷Wが有ると判断した場合には、地上コントローラ17
はクレーンコントローラ16に初期復旧信号を出力す
る。すると、クレーンコントローラ16はステップ10
6へと移り、再度スタッカクレーン9におろし動作をそ
の動作から順次行わせ、ステップ108にて当該おろ
し動作が完了することによって入庫作業は完了する。
17がフォーク14上に荷Wが載置されている、即ち、
荷Wが有ると判断した場合には、地上コントローラ17
はクレーンコントローラ16に初期復旧信号を出力す
る。すると、クレーンコントローラ16はステップ10
6へと移り、再度スタッカクレーン9におろし動作をそ
の動作から順次行わせ、ステップ108にて当該おろ
し動作が完了することによって入庫作業は完了する。
【0049】従って、本実施例によれば、スタッカクレ
ーン9が移載作業中に異常停止した場合において、作業
者が当該異常を正常な状態に復旧すると、スタッカクレ
ーン9は異常停止した時点からの動作を順次行う。この
ため、復旧後の移載作業を効率良く且つ迅速に行うこと
ができる。即ち、復旧後における移載作業の作業効率を
向上させることができる。
ーン9が移載作業中に異常停止した場合において、作業
者が当該異常を正常な状態に復旧すると、スタッカクレ
ーン9は異常停止した時点からの動作を順次行う。この
ため、復旧後の移載作業を効率良く且つ迅速に行うこと
ができる。即ち、復旧後における移載作業の作業効率を
向上させることができる。
【0050】更に、作業者が異常対処作業を行った後、
キーボード18を操作して対処完了信号を地上コントロ
ーラ17に出力するだけで、地上コントローラ17は荷
Wの載置状態を自動で判断して、その載置状態に応じた
動作をスタッカクレーン9にさせることができる。従っ
て、一旦異常停止したスタッカクレーン9の移載作業
を、再度、迅速且つ容易に再開することができる。
キーボード18を操作して対処完了信号を地上コントロ
ーラ17に出力するだけで、地上コントローラ17は荷
Wの載置状態を自動で判断して、その載置状態に応じた
動作をスタッカクレーン9にさせることができる。従っ
て、一旦異常停止したスタッカクレーン9の移載作業
を、再度、迅速且つ容易に再開することができる。
【0051】又、移載作業時における異常をスタッカク
レーン9のフォーク14上に載置された荷Wの載置状態
に基づいて判断することができるので、容易に異常な状
態で荷Wが移載されることを防止することができる。
又、フォーク14上の荷Wの状態は荷検出センサ15
a,15bによって光学的に容易に判断することができ
る。しかも、荷検出センサ15a,15bはフォーク1
4の左右両側にそれぞれ設けられているので、例えば荷
Wがフォーク14上に傾いて載置されている状態等の異
常や、各種の荷Wの載置状態を、クレーンコントローラ
16は荷検出センサ15a,15bからの検出信号に基
づいて容易に判断できる。
レーン9のフォーク14上に載置された荷Wの載置状態
に基づいて判断することができるので、容易に異常な状
態で荷Wが移載されることを防止することができる。
又、フォーク14上の荷Wの状態は荷検出センサ15
a,15bによって光学的に容易に判断することができ
る。しかも、荷検出センサ15a,15bはフォーク1
4の左右両側にそれぞれ設けられているので、例えば荷
Wがフォーク14上に傾いて載置されている状態等の異
常や、各種の荷Wの載置状態を、クレーンコントローラ
16は荷検出センサ15a,15bからの検出信号に基
づいて容易に判断できる。
【0052】更に、すくい動作時には、収納部3等から
フォーク14に荷Wが受け渡される動作時においてフ
ォーク14上の荷Wの載置状態が判断される。このた
め、受渡し作業がうまくいかず、荷Wが正常にフォーク
14上に正常な状態で載置されなかった場合には、その
時点で直ちにクレーンコントローラ16は荷検出センサ
15a,15bからの検出信号に基づいて異常を判断で
きる。同様に、おろし動作時においても、フォーク14
から収納部3等に荷Wを受け渡す動作時において、ク
レーンコントローラ16は荷Wが正常に受け渡されたか
否かを直ちに判断することができる。従って、異常が発
生した場合には、直ちにスタッカクレーン9を異常停止
させることができる。
フォーク14に荷Wが受け渡される動作時においてフ
ォーク14上の荷Wの載置状態が判断される。このた
め、受渡し作業がうまくいかず、荷Wが正常にフォーク
14上に正常な状態で載置されなかった場合には、その
時点で直ちにクレーンコントローラ16は荷検出センサ
15a,15bからの検出信号に基づいて異常を判断で
きる。同様に、おろし動作時においても、フォーク14
から収納部3等に荷Wを受け渡す動作時において、ク
レーンコントローラ16は荷Wが正常に受け渡されたか
否かを直ちに判断することができる。従って、異常が発
生した場合には、直ちにスタッカクレーン9を異常停止
させることができる。
【0053】又、フォーク14の上面に荷検出センサ1
5a,15bが取着されているので、フォーク14上の
荷Wを確実に検出することができる。しかも、荷検出セ
ンサ15a,15bは二つであるので、載置状態をより
詳しく検出することができる。
5a,15bが取着されているので、フォーク14上の
荷Wを確実に検出することができる。しかも、荷検出セ
ンサ15a,15bは二つであるので、載置状態をより
詳しく検出することができる。
【0054】又、クレーンコントローラ16がフォーク
15a,15b上の荷Wの載置状態を判断するので、当
該荷Wの載置状態に異常が起こった場合には、地上コン
トローラ17からの指令を待つことなく速やかにクレー
ンコントローラ16はスタッカクレーン9を異常停止さ
せることができる。
15a,15b上の荷Wの載置状態を判断するので、当
該荷Wの載置状態に異常が起こった場合には、地上コン
トローラ17からの指令を待つことなく速やかにクレー
ンコントローラ16はスタッカクレーン9を異常停止さ
せることができる。
【0055】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更し
て実施してもよい。 (1)上記実施例では、移載状態として荷Wの載置状態
を検出したが、移載状態として障害物の有無を検出して
もよい。この場合、障害物センサ6,8,14aが検出
手段となる。
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更し
て実施してもよい。 (1)上記実施例では、移載状態として荷Wの載置状態
を検出したが、移載状態として障害物の有無を検出して
もよい。この場合、障害物センサ6,8,14aが検出
手段となる。
【0056】即ち、クレーンコントローラ16はすくい
動作及びおろし動作の最中において障害物センサ6,
8,14aが障害物を検出すると、移載作業時における
移載状態が異常であると判断して、スタッカクレーン9
を異常停止させる。
動作及びおろし動作の最中において障害物センサ6,
8,14aが障害物を検出すると、移載作業時における
移載状態が異常であると判断して、スタッカクレーン9
を異常停止させる。
【0057】例えばすくい動作の動作時において昇降
キャリッジ13上に荷がある場合には障害物センサ6,
8が当該荷Wを障害物として検出し、障害物信号をクレ
ーンコントローラ16に出力する。すると、クレーンコ
ントローラ16はスタッカクレーン9を異常停止させ
る。又、例えばおろし動作の動作時においてフォーク
14の下方に何らかの障害物が取着されている場合に
は、障害物センサ6,8が障害物を検出し、障害物信号
をコントローラ16に出力する。すると、クレーンコン
トローラ16はスタッカクレーン9を異常停止させる。
更に、おろし動作の動作時において収納部3又は荷受
台4に荷が載置されている時には、障害物センサ14a
が荷Wを障害物として検出し、障害物信号をクレーンコ
ントローラ16に出力する。すると、クレーンコントロ
ーラ16はスタッカクレーン9を異常停止させる。
キャリッジ13上に荷がある場合には障害物センサ6,
8が当該荷Wを障害物として検出し、障害物信号をクレ
ーンコントローラ16に出力する。すると、クレーンコ
ントローラ16はスタッカクレーン9を異常停止させ
る。又、例えばおろし動作の動作時においてフォーク
14の下方に何らかの障害物が取着されている場合に
は、障害物センサ6,8が障害物を検出し、障害物信号
をコントローラ16に出力する。すると、クレーンコン
トローラ16はスタッカクレーン9を異常停止させる。
更に、おろし動作の動作時において収納部3又は荷受
台4に荷が載置されている時には、障害物センサ14a
が荷Wを障害物として検出し、障害物信号をクレーンコ
ントローラ16に出力する。すると、クレーンコントロ
ーラ16はスタッカクレーン9を異常停止させる。
【0058】これらの異常は、作業者が手作業等にて荷
Wや障害物を取り除くことによって正常な状態に復旧さ
れる。そして、正常な状態に復旧された後、作業者がキ
ーボード18を操作し、対処完了信号を地上コントロー
ラ17に出力されると、クレーンコントローラ16は異
常停止した時点からの動作を行う。例えば、すくい動作
の動作で異常停止した後、異常が復旧されれば、動作
から順に各動作が再開される。又、おろし動作の動作
にて異常停止した後、異常が復旧されれば動作から
順に各動作が再開される。
Wや障害物を取り除くことによって正常な状態に復旧さ
れる。そして、正常な状態に復旧された後、作業者がキ
ーボード18を操作し、対処完了信号を地上コントロー
ラ17に出力されると、クレーンコントローラ16は異
常停止した時点からの動作を行う。例えば、すくい動作
の動作で異常停止した後、異常が復旧されれば、動作
から順に各動作が再開される。又、おろし動作の動作
にて異常停止した後、異常が復旧されれば動作から
順に各動作が再開される。
【0059】従って、移載作業時において、荷の載置状
態が正常であるにも関わらず障害物によって、スタッカ
クレーン9が異常停止した場合でも、当該障害物を取り
除き正常な状態に復旧されると、異常停止した時点から
の動作が順次行われるので、復旧後の移載作業を効率良
く且つ迅速に行うことができる。
態が正常であるにも関わらず障害物によって、スタッカ
クレーン9が異常停止した場合でも、当該障害物を取り
除き正常な状態に復旧されると、異常停止した時点から
の動作が順次行われるので、復旧後の移載作業を効率良
く且つ迅速に行うことができる。
【0060】(2)上記実施例では、荷Wの載置状態と
してスタッカクレーン9のフォーク14上の荷Wの状態
を判断した。これを、収納部3や荷受台4での荷Wの載
置状態を判断してもよい。この場合、荷検出センサ5
a,5b,7a,7bが検出手段及び荷検出手段とな
る。
してスタッカクレーン9のフォーク14上の荷Wの状態
を判断した。これを、収納部3や荷受台4での荷Wの載
置状態を判断してもよい。この場合、荷検出センサ5
a,5b,7a,7bが検出手段及び荷検出手段とな
る。
【0061】即ち、すくい動作の動作の完了時に、収
納部3(荷受台4)の荷検出センサ5a,5b(7a,
7b)の少なくともいずれか一つのセンサが荷Wを検出
している場合には、クレーンコントローラ16は荷Wの
載置状態は異常であると判断する。おろし動作の動作
の完了時に、収納部3(荷受台4)の両荷検出センサ5
a,5b(7a,7b)の内、少なくとも一つのセンサ
でも荷Wを検出していない場合には、クレーンコントロ
ーラ16は荷Wの載置状態は異常であると判断する。
納部3(荷受台4)の荷検出センサ5a,5b(7a,
7b)の少なくともいずれか一つのセンサが荷Wを検出
している場合には、クレーンコントローラ16は荷Wの
載置状態は異常であると判断する。おろし動作の動作
の完了時に、収納部3(荷受台4)の両荷検出センサ5
a,5b(7a,7b)の内、少なくとも一つのセンサ
でも荷Wを検出していない場合には、クレーンコントロ
ーラ16は荷Wの載置状態は異常であると判断する。
【0062】従って、収納部3(荷受台4)の荷の載置
状態を判断するため、確実に荷が収納部3等に収納され
ているか否かを示す異常を検出でき、移載作業時等にお
いて確実に荷を収納部3等に収納することができる。
状態を判断するため、確実に荷が収納部3等に収納され
ているか否かを示す異常を検出でき、移載作業時等にお
いて確実に荷を収納部3等に収納することができる。
【0063】(3)上記実施例では、すくい動作では動
作時、おろし動作では動作時に異常が発生した場合
に説明したが、すくい動作の動作,時及びおろし動
作の動作,時に異常が発生した場合に応用してもよ
い。
作時、おろし動作では動作時に異常が発生した場合
に説明したが、すくい動作の動作,時及びおろし動
作の動作,時に異常が発生した場合に応用してもよ
い。
【0064】動作時に発生する異常とは、例えばすく
い動作を行うにも関わらず、フォーク14上に予め荷W
が載置され、荷検出センサ15a,15bの少なくとも
いずれか一つのセンサが荷Wを検出している場合であ
る。動作,時に発生する異常とは、例えばフォーク
14上に載置した荷Wが何らかの理由で傾いてしまい、
荷検出センサ15a,15bの少なくともいずれか一つ
しか荷Wを検出しなくなった場合である。動作時に発
生する異常とは、例えば荷Wを収納部3等に収納したに
も関わらず、作業者が荷Wをフォーク14上に載置し、
荷検出センサ15a,15bの少なくともいずれか一つ
のセンサが荷Wを検出している場合である。そして、動
作,の異常はフォーク14上から荷Wを取り除くこ
とによって、動作,時の異常はフォーク14上の荷
Wを正常な状態に載置させることによって復旧される。
い動作を行うにも関わらず、フォーク14上に予め荷W
が載置され、荷検出センサ15a,15bの少なくとも
いずれか一つのセンサが荷Wを検出している場合であ
る。動作,時に発生する異常とは、例えばフォーク
14上に載置した荷Wが何らかの理由で傾いてしまい、
荷検出センサ15a,15bの少なくともいずれか一つ
しか荷Wを検出しなくなった場合である。動作時に発
生する異常とは、例えば荷Wを収納部3等に収納したに
も関わらず、作業者が荷Wをフォーク14上に載置し、
荷検出センサ15a,15bの少なくともいずれか一つ
のセンサが荷Wを検出している場合である。そして、動
作,の異常はフォーク14上から荷Wを取り除くこ
とによって、動作,時の異常はフォーク14上の荷
Wを正常な状態に載置させることによって復旧される。
【0065】従って、動作,,,時のように特
に収納部3等との荷の受渡し作業時における異常でなく
ても、異常を正常な状態に復旧することによって異常停
止した時点からの動作を順次行わせることができる。し
かも、動作,では荷の傾きを修正することにより、
動作,では荷を取り除くことにより簡単に異常を正
常な状態に復旧でき、復旧後の移載作業を効率良く且つ
迅速に行うことができる。
に収納部3等との荷の受渡し作業時における異常でなく
ても、異常を正常な状態に復旧することによって異常停
止した時点からの動作を順次行わせることができる。し
かも、動作,では荷の傾きを修正することにより、
動作,では荷を取り除くことにより簡単に異常を正
常な状態に復旧でき、復旧後の移載作業を効率良く且つ
迅速に行うことができる。
【0066】(4)上記実施例では、スタッカクレーン
9が異常停止すると、作業者が異常対処作業をした後、
当該作業者がキーボード18を操作することによって対
処完了信号が当該キーボード18から地上コントローラ
17に出力され、荷Wの載置状態、即ち、フォーク14
上に荷Wがあるか否かを判断した。これを、地上コント
ローラ17は異常停止後、所定時間後に荷Wの載置状態
を判断するよう構成してもよい。
9が異常停止すると、作業者が異常対処作業をした後、
当該作業者がキーボード18を操作することによって対
処完了信号が当該キーボード18から地上コントローラ
17に出力され、荷Wの載置状態、即ち、フォーク14
上に荷Wがあるか否かを判断した。これを、地上コント
ローラ17は異常停止後、所定時間後に荷Wの載置状態
を判断するよう構成してもよい。
【0067】(5)上記実施例では、収納部3、荷受台
4及びフォーク14にそれぞれ二つづづ荷検出センサを
設けたが、その個数を適宜変更してもよい。上記実施例
から把握できる請求項以外の技術思想について以下にそ
の効果とともに記載する。
4及びフォーク14にそれぞれ二つづづ荷検出センサを
設けたが、その個数を適宜変更してもよい。上記実施例
から把握できる請求項以外の技術思想について以下にそ
の効果とともに記載する。
【0068】(1)請求項1,2記載の移載システムに
おいて、荷検出センサ5a,5b,7a,7bは収納部
3又は荷受台4に設けられ、当該収納部3又は荷受台4
上の荷の載置状態を検出する自動倉庫の移載システム。
おいて、荷検出センサ5a,5b,7a,7bは収納部
3又は荷受台4に設けられ、当該収納部3又は荷受台4
上の荷の載置状態を検出する自動倉庫の移載システム。
【0069】この自動倉庫の移載システムによれば、移
載作業時において、収納部3又は荷受台4の荷の載置状
態に基づいて容易に異常を判断することができる。 (2)請求項1記載の移載システムにおいて、検出手段
は障害物センサ6,8,14aである移載システム。
載作業時において、収納部3又は荷受台4の荷の載置状
態に基づいて容易に異常を判断することができる。 (2)請求項1記載の移載システムにおいて、検出手段
は障害物センサ6,8,14aである移載システム。
【0070】この自動倉庫の移載システムによれば、障
害物センサ6,8,14aが障害物を検出し、スタッカ
クレーン9が異常停止しても、当該異常状態を正常な状
態に復旧することによって、効率良く且つ迅速に復旧後
の移載動作を行うことができる。
害物センサ6,8,14aが障害物を検出し、スタッカ
クレーン9が異常停止しても、当該異常状態を正常な状
態に復旧することによって、効率良く且つ迅速に復旧後
の移載動作を行うことができる。
【0071】(3)請求項4,5記載の移載システムに
おいて、すくい動作、おろし動作の所定の動作は動作
,である移載システム。この移載システムによれ
ば、荷の受渡し時における荷の載置状態を確実に判断す
ることができる。
おいて、すくい動作、おろし動作の所定の動作は動作
,である移載システム。この移載システムによれ
ば、荷の受渡し時における荷の載置状態を確実に判断す
ることができる。
【0072】尚、本明細書において使用した用語「障害
物センサ」を次のように定義する。「障害物センサ」と
は、移載作業時等において、当該移載作業を妨げるよう
な物体(障害物)を検出するセンサであって、上記実施
例に示す光センサのみならず、超音波センサ等をも含む
意味である。
物センサ」を次のように定義する。「障害物センサ」と
は、移載作業時等において、当該移載作業を妨げるよう
な物体(障害物)を検出するセンサであって、上記実施
例に示す光センサのみならず、超音波センサ等をも含む
意味である。
【0073】
【発明の効果】以上詳述したように請求項1記載の発明
によれば、移載作業時において異常が発生しても、当該
異常を復旧した後は迅速且つ効率良く復旧後の移載作業
を行うことができる。請求項2記載の発明によれば、荷
検出手段からの検出信号に基づいて荷の載置状態を容易
に判断でき、当該荷の載置状態から移載作業時における
異常を判断することができる。請求項3記載の発明によ
れば、クレーン装置上の荷の載置状態から容易に移載作
業時における異常を判断することができる。請求項4記
載の発明によれば、すくい動作時における異常を容易に
判断することができる。請求項5記載の発明によれば、
おろし動作時における異常を容易に判断することができ
る。
によれば、移載作業時において異常が発生しても、当該
異常を復旧した後は迅速且つ効率良く復旧後の移載作業
を行うことができる。請求項2記載の発明によれば、荷
検出手段からの検出信号に基づいて荷の載置状態を容易
に判断でき、当該荷の載置状態から移載作業時における
異常を判断することができる。請求項3記載の発明によ
れば、クレーン装置上の荷の載置状態から容易に移載作
業時における異常を判断することができる。請求項4記
載の発明によれば、すくい動作時における異常を容易に
判断することができる。請求項5記載の発明によれば、
おろし動作時における異常を容易に判断することができ
る。
【図1】本発明を具体化した一実施例における自動倉庫
を示す概略斜視図である。
を示す概略斜視図である。
【図2】一実施例において、すくい動作を示す説明図で
ある。
ある。
【図3】一実施例において、おろし動作を示す説明図で
ある。
ある。
【図4】一実施例における自動倉庫の電気ブロック図で
ある。
ある。
【図5】一実施例における作用を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図6】従来例における作用を示すフローチャートであ
る。
る。
【符号の説明】 1…自動倉庫、2a,2b…枠組棚、3…収納部、9…
クレーン装置としてのスタッカクレーン、15a,15
b…検出手段及び荷検出手段としての荷検出センサ、1
6…判断手段及び移載制御手段としてのクレーンコント
ローラ、17…復旧制御手段としての地上コントロー
ラ、W…荷。
クレーン装置としてのスタッカクレーン、15a,15
b…検出手段及び荷検出手段としての荷検出センサ、1
6…判断手段及び移載制御手段としてのクレーンコント
ローラ、17…復旧制御手段としての地上コントロー
ラ、W…荷。
Claims (5)
- 【請求項1】 荷を収納するための複数の収納部を備え
た枠組棚と、 前記収納部との間で移載作業を行うクレーン装置と、 前記移載作業時において移載状態を検出する検出手段
と、 前記検出手段からの検出信号に基づいて移載作業時にお
ける移載状態が正常であるか否かを判断する判断手段
と、 前記クレーン装置を駆動制御し、移載作業を行わせると
ともに、当該移載作業時において前記判断手段が移載状
態は異常であると判断した場合には、クレーン装置を停
止させる移載制御手段とを備えた自動倉庫の移載システ
ムにおいて、 クレーン装置の停止後、判断手段が移載状態は正常であ
ると判断した場合には、移載制御手段に対して停止した
時点からの動作を順次行わせる旨の復旧信号を出力し、
正常でないと判断した場合には、移載制御手段に対して
移載作業を最初の動作から行わせる旨の初期復旧信号を
出力する復旧制御手段とを備えた自動倉庫の移載システ
ム。 - 【請求項2】 前記検出手段は移載状態として荷の載置
状態を検出する荷検出手段であって、判断手段は当該荷
検出手段からの検出信号に基づいて荷の載置状態が正常
であるか否かを判断する請求項1記載の自動倉庫の移載
システム。 - 【請求項3】 前記荷検出手段はクレーン装置に設けら
れ、当該クレーン装置の荷の載置状態を検出する請求項
2記載の自動倉庫の移載システム。 - 【請求項4】 前記移載作業はすくい動作であって、判
断手段は荷検出手段からの検出信号に基づいてすくい動
作の所定の動作の完了時において、クレーン装置に荷が
載置されている場合に荷の載置状態は正常であると判断
する請求項3記載の自動倉庫の移載システム。 - 【請求項5】 前記移載作業はおろし動作であって、判
断手段は荷検出手段からの検出信号に基づいておろし動
作の所定の動作の完了時において、クレーン装置に荷が
載置されていない場合に荷の載置状態が正常であると判
断する請求項3記載の自動倉庫の移載システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19997294A JPH0858925A (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 自動倉庫の移載システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19997294A JPH0858925A (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 自動倉庫の移載システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0858925A true JPH0858925A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16416658
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19997294A Pending JPH0858925A (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 自動倉庫の移載システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0858925A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000118625A (ja) * | 1998-10-16 | 2000-04-25 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 荷移載装置 |
JP2009263055A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Daifuku Co Ltd | 物品収納設備 |
JP2013023344A (ja) * | 2011-07-21 | 2013-02-04 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
CN110949934A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-04-03 | 青岛海尔电冰箱有限公司 | 包装附件配送系统及配送方法 |
-
1994
- 1994-08-24 JP JP19997294A patent/JPH0858925A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000118625A (ja) * | 1998-10-16 | 2000-04-25 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 荷移載装置 |
JP2009263055A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Daifuku Co Ltd | 物品収納設備 |
JP2013023344A (ja) * | 2011-07-21 | 2013-02-04 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
CN110949934A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-04-03 | 青岛海尔电冰箱有限公司 | 包装附件配送系统及配送方法 |
CN110949934B (zh) * | 2019-11-08 | 2021-08-24 | 青岛海尔电冰箱有限公司 | 包装附件配送系统及配送方法 |
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