JPH0858925A - 自動倉庫の移載システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】移載作業時において異常が発生しても、当該異
常を復旧した後は迅速且つ効率良く復旧後の移載作業を
行う。 【構成】自動倉庫１は複数の収納部３、荷受台４及びス
タッカクレーン９等を備え、クレーン９は昇降キャリッ
ジ１３、フォーク１４及びクレーンコントローラ１６等
を備えている。クレーンコントローラ１６は移載作業時
の異常をフォーク１４上の荷検出センサ１５ａ，１５ｂ
からの信号に基づいて判断し、当該異常発生時にはクレ
ーン９を異常停止させる。この異常が作業者等の各種作
業により正常な状態に復旧されると、クレーンコントロ
ーラ１６は地上コントローラ１７からの指令信号に基づ
いて異常停止した時点からの移載作業の動作を順次行わ
せる。又、正常な状態に復旧できなかった場合には、移
載作業を最初の動作から行わせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫の移載システム
に係り、詳しくは移載作業時に発生した異常に対処する
ための自動倉庫の移載システムに関する技術である。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動倉庫には、荷を収納する収納
部、入出庫される荷を一時的に載置する荷受台、当該倉
庫内を走行し、荷受台及び収納部との間で移載作業を行
うスタッカクレーンが備えられている。

【０００３】この自動倉庫における入出庫作業は、スタ
ッカクレーンが荷受台又は収納部において、荷をスタッ
カクレーンに載置するすくい動作を行った後、荷を搬送
して、所望の収納部又は荷受台に荷を収納するおろし動
作を行うことによって行われる。これらすくい動作及び
おろし動作は、スタッカクレーンの昇降キャリッジが移
載作業を行う荷受台又は収納部と対向する位置に位置決
めされた後、当該昇降キャリッジ及び昇降キャリッジの
フォークの伸縮による一連の動作を意味している。

【０００４】図６は、この入出庫作業を示すフローチャ
ートを示している。ステップ２０１にて、入出庫作業が
開始されると、スタッカクレーンは昇降キャリッジを所
定の荷受台又は収納部と対向する位置に位置決めする。

【０００５】そして、ステップ２０２にて、スタッカク
レーンはフォークによるすくい動作を行う。このすくい
動作時において、ステップ２０３では、異常が発生した
か否かを判断する。そして、異常が発生しなければ、ス
テップ２０４にてすくい動作を完了する。又、異常が発
生した場合には、スタッカクレーンは停止され、その停
止した間に作業者は異常を解消するための復旧作業を行
う。そして、この復旧作業が完了すると、再度ステップ
２０２へ移行し、一連のすくい動作を最初の動作から行
う。

【０００６】一方、すくい動作が完了すると、スタッカ
クレーンは荷を収納すべき、収納部又は荷受台へと走行
し、当該収納部又は荷受台においてフォークによるおろ
し動作を開始する（ステップ２０５）。このおろし動作
時において、ステップ２０６では、異常が発生したか否
かを判断する。そして、異常が発生しなければ、ステッ
プ２０７にておろし動作を完了することによって、入出
庫作業を完了する。又、異常が発生した場合には、スタ
ッカクレーン及びフォークの伸縮は停止され、その停止
した間に作業者は異常を解消するための復旧作業を行
う。そして、この復旧作業が完了すると、再度ステップ
２０５へ移行し、一連のおろし動作を最初の動作から行
う。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、すくい動作
時における異常には、例えば荷受台又は収納部の荷がフ
ォーク上に傾いた状態で載置された場合などがある。同
様に、おろし動作時における異常には、例えばフォーク
上の荷が荷受台又は収納部にうまく収納されず、当該荷
の一側がフォークとひっかかってしまった場合がある。

【０００８】これらすくい動作時及びおろし動作時の異
常に対する復旧作業には、二種類の方法が考えられる。
第１の方法は、荷を再度荷受台又は収納部上に載置する
方法であり、第２の方法はフォーク上に荷を正しい姿勢
で載置する方法である。この場合、いずれの方法を採用
した場合でも、異常が復旧された後は、一連のすくい動
作及びおろし動作を最初の動作から行うため、異常を復
旧した後のすくい動作及びおろし動作を効率良く迅速に
行うことができないという問題がある。しかも、すくい
動作時において第２の方法を採用した場合には、荷がフ
ォーク上に載置された状態で一連のすくい動作を最初か
ら行うため、フォークが収納部又は荷受台に近づくと、
収納部又は荷受台の障害物センサが当該フォーク上の荷
を障害物として検出する。このため、スタッカクレーン
は再度異常停止してしまうという問題がある。つまり、
異常復旧作業時において、たとえ荷をすくった後の状態
として当該荷をフォーク上に載置しても、効率良く且つ
迅速にすくい動作を行うことができないのである。

【０００９】同様に、おろし動作時において第１の方法
を採用した場合には、荷が収納部又は荷受台上に載置さ
れた状態で一連のおろし動作を最初から行うため、フォ
ークが収納部又は荷受台に近づくと、フォークに設けら
れた障害物センサが収納部又は荷受台の荷を障害物とし
て検出する。このため、スタッカクレーンは再度異常停
止してしまうという問題がある。つまり、異常復旧作業
時において、たとえ荷をおろした後の状態として荷を収
納部又は荷受台上に載置しても、効率良く且つ迅速にお
ろし動作を行うことができないのである。

【００１０】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、移載作業時において異
常が発生しても、当該異常を復旧した後は迅速かつ効率
良く復旧後の移載作業を行うことができる自動倉庫の移
載システムを提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、荷を収納するための複数の
収納部を備えた枠組棚と、前記収納部との間で移載作業
を行うクレーン装置と、前記移載作業時において移載状
態を検出する検出手段と、前記検出手段からの検出信号
に基づいて移載作業時における移載状態が正常であるか
否かを判断する判断手段と、前記クレーン装置を駆動制
御し、移載作業を行わせるとともに、当該移載作業時に
おいて前記判断手段が移載状態は異常であると判断した
場合には、クレーン装置を停止させる移載制御手段とを
備えた自動倉庫の移載システムにおいて、クレーン装置
の停止後、判断手段が移載状態は正常であると判断した
場合には、移載制御手段に対して停止した時点からの動
作を順次行わせる旨の復旧信号を出力し、正常でないと
判断した場合には、移載制御手段に対して移載作業を最
初の動作から行わせる旨の初期復旧信号を出力する復旧
制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１２】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記検出手段は移載状態として荷の載置状
態を検出する荷検出手段であって、判断手段は当該荷検
出手段からの検出信号に基づいて荷の載置状態が正常で
あるか否かを判断することをその要旨とする。

【００１３】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記荷検出手段はクレーン装置に設けら
れ、当該クレーン装置の荷の載置状態を検出することを
その要旨とする。

【００１４】請求項４記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記移載作業はすくい動作であって、判断
手段は荷検出手段からの検出信号に基づいてすくい動作
の所定の動作の完了時において、クレーン装置に荷が載
置されている場合に荷の載置状態は正常であると判断す
ることをその要旨とする。

【００１５】請求項５記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記移載作業はおろし動作であって、判断
手段は荷検出手段からの検出信号に基づいておろし動作
の所定の動作の完了時において、クレーン装置に荷が載
置されていない場合に荷の載置状態が正常であると判断
することをその要旨とする

【００１６】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、荷を収
納部に収納したり、荷を収納部から取り出す移載作業は
クレーン装置によって行われる。この移載作業時におい
て、移載状態は検出手段にて検出され、検出手段からの
検出信号に基づいて判断手段が移載状態が正常であるか
否かを判断する。そして、判断手段が移載状態は異常で
あると判断した場合には、移載制御手段はクレーン装置
を異常停止させ、例えば作業者はその停止している間に
異常を解消するための作業を行う。この作業の後、判断
手段が移載状態は正常であると判断すると、復旧制御手
段は移載制御手段に復旧信号を出力する。すると、移載
制御手段はクレーン装置を駆動して、異常停止した時点
からの動作を順次行わせる。一方、判断手段が移載状態
を正常でないと判断すると、復旧制御手段は移載制御手
段に初期復旧信号を出力する。すると、移載制御手段は
クレーン装置を駆動して移載作業を最初の動作から開始
させる。

【００１７】請求項２記載の発明によれば、荷検出手段
は荷の載置状態を検出し、判断手段は移載状態として荷
の載置状態が正常であるか否かを判断する。請求項３記
載の発明によれば、荷検出手段はクレーン装置上の荷を
検出し、判断手段はクレーン装置上の荷の載置状態を判
断する。即ち、判断手段はクレーン装置上の荷の状態が
正常であるか否かを判断する。

【００１８】請求項４記載の発明によれば、移載作業は
すくい動作である。そして、判断手段は荷検出手段から
の検出信号に基づいてすくい動作の所定の動作の完了時
において、クレーン装置に荷が載置されている場合に荷
の載置状態は正常であると判断する。

【００１９】請求項５記載の発明によれば、移載作業は
おろし動作である。そして、判断手段は荷検出手段から
の検出信号に基づいておろし動作の所定の動作の完了時
において、クレーン装置に荷が載置されていない場合に
荷の載置状態が正常であると判断する。

【００２０】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図５に従って説明する。図１に示すように、自動倉庫１
には左右一対の枠組棚２ａ，２ｂが設けられ、各枠組棚
２ａ，２ｂには、前後方向及び高さ方向に複数の収納部
３が形成されている。各収納部３の形状はその奥行き、
幅及び高さ等が同形に形成されている。そして、右方の
棚２ｂの収納部３の内、最下段の端部に位置する収納部
３は荷Ｗの入出庫を行うための荷受台４を形成してい
る。各収納部３の奥行き方向、即ち、左右方向には当該
収納部３に荷Ｗがあるか否かを検出する荷検出センサ５
ａ，５ｂが設けられている。荷検出センサ５ａは収納部
３の荷Ｗを収納する入り口側に荷Ｗがあるか否かを検出
する。荷検出センサ５ｂは収納部３の奥側に荷Ｗがある
か否かを検出する。又、収納部３の棚部３ａには荷Ｗを
収納する入り口側に障害物があるか否かを検出する障害
物センサ６（図２，図３参照）が設けられている。同様
に、荷受台４の奥行き方向には当該収納部３に荷Ｗがあ
るか否かを検出する荷検出センサ７ａ，７ｂが設けられ
ている。又、荷受台４の棚部４ａには荷Ｗを収納する側
に障害物があるか否かを検出する障害物センサ８が設け
られている。

【００２１】又、これら左右一対の枠組棚２ａ，２ｂの
間には、クレーン装置としてのスタッカクレーン９が設
けられている。このスタッカクレーン９は地面に敷設さ
れたレール１０上を走行する走行台１１と、同走行台１
１の両端部から立設された一対のマスト１２と、同マス
ト１２間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ１３
等を備えている。更に、この昇降キャリッジ１３には左
右方向に移動可能なランニング・フォーク１４が設けら
れている。又、フォーク１４上には、当該フォーク１４
上に荷Ｗがあるか否かを検出する検出手段及び荷検出手
段としての荷検出センサ１５ａ，１５ｂが左右方向に設
けられている。更に、フォーク１４の収納部３と対向す
る両側にはそれぞれ障害物センサ１４ａ（図２，図３参
照）が設けられている。

【００２２】又、このスタッカクレーン９の前側のマス
ト１２には当該スタッカクレーン９を制御する判断手段
及び移載制御手段としてのクレーンコントローラ１６が
設けられている。クレーンコントローラ１６には光通信
器Ｈａが設けられている。更に、スタッカクレーン９の
前方位置には復旧制御手段としての地上コントローラ１
７が設けられている。地上コントローラ１７には、光通
信器Ｈａと対向する位置に光通信器Ｈｂが設けられてい
る。又、地上コントローラ１７には作業者が各種データ
を入力するためのキーボード１８が設けられている。更
に、地上コントローラ１７には各種のデータ及び情報を
表示するためのディスプレイ１９が設けられている。

【００２３】このように構成された自動倉庫１の入出庫
システムにおいて、荷Ｗを入庫する場合には、荷受台４
上の荷Ｗをスタッカクレーン９がすくい動作を行い昇降
キャリッジ１３上に載置し、スタッカクレーン９は載置
した荷Ｗを搬送し、収納部３にておろし動作を行って荷
Ｗを収納部３に入庫する。荷Ｗを出庫する場合には、収
納部３の荷Ｗをスタッカクレーン９がすくい動作を行い
昇降キャリッジ１３上に載置し、スタッカクレーン９は
載置した荷Ｗを搬送し、荷受台４にておろし動作を行っ
て荷Ｗを荷受台４上に出庫する。

【００２４】図２は、入庫及び出庫作業時に行われるす
くい動作を示す説明図である。尚、説明の便宜上、スタ
ッカクレーン９が収納部３及び荷受台４で行うすくい動
作は同一の動作であるので、収納部３との間のすくい動
作について説明する。

【００２５】まず、スタッカクレーン９が駆動されるこ
とによって、昇降キャリッジ１３は荷Ｗを取り出すべき
収納部３の棚部３ａより所定距離Ｌ１だけ下方の位置
（すくい基準位置）まで移動し停止する。この位置から
フォーク１４を移動させて、当該フォーク１４を棚部３
ａの下方に位置させる（動作）。この状態から、昇降
キャリッジ１３を上昇させ、フォーク１４上に荷Ｗを載
置する（動作）。この動作では、フォーク１４が荷
Ｗの下面と当接した状態から更に、当該フォーク１４を
所定の位置まで上昇させることによって荷Ｗがフォーク
１４上に載置される。そして、このフォーク１４上に荷
Ｗが載置された状態から、フォーク１４を元の中央位置
に移動させる（動作）ことによって、すくい動作は完
了する。即ち、すくい動作は動作〜によって構成さ
れる。

【００２６】図３は、おろし動作を示す説明図である。
尚、すくい動作と同様に、収納部３との間でおろし動作
が行われる場合について説明する。まず、スタッカクレ
ーン９が駆動されることによって、荷Ｗを載置した昇降
キャリッジ１３は収納部３の棚部３ａより所定距離Ｌ２
だけ上方位置（おろし基準位置）まで移動し停止する。
この位置から収納部３側にフォーク１４を移動させ、当
該フォーク１４を棚部３ａの上方に位置させる（動作
）。この状態から、昇降キャリッジ１３を下降させ、
収納部３に荷Ｗを収納する（動作）。この動作で
は、フォーク１４の下降時に荷Ｗが棚部３ａと当接し
て、当該棚部３ａ上に荷Ｗが載置されることにより荷Ｗ
が収納部３に収納され、フォーク１４は当該荷Ｗが収納
部３に収納部３に収納された後も、更に所定の位置まで
下降する。そして、この収納部３に荷Ｗが収納され、動
作が終了した後、フォーク１４を中央位置まで移動さ
せる（動作）ことによっておろし作業は完了する。即
ち、おろし動作は動作〜によって構成されている。

【００２７】次に、電気的構成について説明する。図４
に示すように、クレーンコントローラ１６には、荷検出
センサ５ａ，５ｂ，７ａ，７ｂ、障害物センサ６，８，
１４ａ、スタッカクレーン９及び荷検出センサ１５ａ，
１５ｂが接続されている。荷検出センサ５ａ，５ｂ，７
ａ，７ｂ，１５ａ，１５ｂは荷Ｗを検出すると、それぞ
れ荷検出信号をクレーンコントローラ１６に出力するよ
うになっている。障害物センサ６，８，１４ａは各種の
障害物を検出し、障害物信号をクレーンコントローラ１
６に出力するようになっている。

【００２８】このクレーンコントローラ１６は光通信器
Ｈａ，Ｈｂを介して地上コントローラ１７と光通信する
ようになっている。地上コントローラ１７にはキーボー
ド１８及びディ スプレイ１９が接続されている。キーボ
ード１８は地上コントローラ１７に各種の情報を示す信
号を出力するようになっている。例えばキーボード１８
は地上コントローラ１７に入庫又は出庫すべき荷Ｗの品
番及び数量等を示す入庫又は出庫要求信号を出力するよ
うになっている。又、ディスプレイ１９には、各種デー
タ及び情報が表示されるようになっている。

【００２９】そして、地上コントローラ１７はキーボー
ド１８からの要求信号に基づいて入庫又は出庫すべき収
納部３を判断して、作業指示データを作成し、クレーン
コントローラ１６に出力するようになっている。この作
業指示データとは、入庫又は出庫作業をするためにどの
ようにスタッカクレーン９を駆動制御するかを示すデー
タである。そして、クレーンコントローラ１６は作業指
示データに基づいてスタッカクレーン９を駆動して、す
くい動作及びおろし動作等を行わせ、自動倉庫１の入庫
及び出庫作業を行わせるようになっている。

【００３０】この入庫及び出庫作業時等において、クレ
ーンコントローラ１６は、荷検出センサ５ａ，５ｂ，７
ａ，７ｂ，１５ａ，１５ｂからの検出信号に基づいて荷
Ｗの収納及び載置状態を判断するようになっている。

【００３１】クレーンコントローラ１６は荷検出センサ
５ａ，５ｂからの荷検出信号に基づいて収納部３の荷Ｗ
の収納状態を判断するようになっている。即ち、両荷検
出センサ５ａ，５ｂから荷検出信号が出力された場合に
は、クレーンコントローラ１６は荷Ｗが正常な状態で収
納部３に収納されていると判断するようになっている。
両荷検出センサ５ａ，５ｂのいずれからも荷検出信号が
出力されない場合には、収納部３に荷Ｗが収納されてい
ないと判断するようになっている。

【００３２】クレーンコントローラ１６は荷検出センサ
７ａ，７ｂからの荷検出信号に基づいて荷受台４の荷Ｗ
の載置状態を判断するようになっている。即ち、両荷検
出センサ７ａ，７ｂから荷検出信号が出力された場合に
は、クレーンコントローラ１６は荷Ｗが荷受台４に正常
な状態で載置されていると判断するようになっている。
両荷検出センサ７ａ，７ｂのいずれからも荷検出信号が
出力されない場合には、荷受台４に荷Ｗが載置されてい
ないと判断するようになっている。

【００３３】クレーンコントローラ１６は荷検出センサ
１５ａ，１５ｂからの荷検出信号に基づいて昇降キャリ
ッジ１３（フォーク１４）上の荷Ｗの載置状態を判断す
るようになっている。即ち、両荷検出センサ１５ａ，１
５ｂから荷検出信号が出力された場合には、クレーンコ
ントローラ１６は荷Ｗがフォーク１４上に載置されてい
ると判断するようになっている。両荷検出センサ１５
ａ，１５ｂのいずれからも荷検出信号が出力されない場
合には、フォーク１４上に荷Ｗが載置されていないと判
断するようになっている。

【００３４】更に、クレーンコントローラ１６はすくい
動作時及びおろし動作時において荷検出センサ１５ａ，
１５ｂからの荷検出信号に基づいて各すくい動作及びお
ろし動作時の異常を判断するようになっている。

【００３５】クレーンコントローラ１６はすくい動作時
の動作の終了後、両荷検出センサ１５ａ，１５ｂから
荷検出信号が出力されなかった場合には、正常な状態で
荷Ｗをフォーク１４上に載置できず、異常が発生したと
判断して、スタッカクレーン９を異常停止させる。この
異常は、作業者が手作業で荷Ｗを正常な状態でフォーク
１４上に載置し、両荷検出センサ１５ａ，１５ｂから荷
検出信号を出力させることによって正常な状態に復旧す
ることができる。

【００３６】クレーンコントローラ１６はおろし動作時
の動作の完了後、荷検出センサ５ａ，５ｂの内、少な
くとも一方から検出信号が出力された場合には、正常な
状態で荷Ｗが収納部３に収納されず、異常が発生したと
判断して、スタッカクレーン９を異常停止させる。この
異常は、作業者が手作業で荷Ｗを正常な状態で収納部３
上に載置し、両荷検出センサ１５ａ，１５ｂからのいず
れからも荷検出信号を出力させないようにすることによ
って正常な状態に復旧することができる。

【００３７】次に、上記のように構成した入出庫システ
ムの作用及び効果について説明する。尚、説明の便宜
上、入庫作業を行う場合についてのみ説明するが、出庫
作業に適用する場合には、入庫要求信号は出庫要求信号
となり、すくい動作は収納部３と行われ、おろし動作は
荷受台４と行われるものとする。

【００３８】作業者はキーボード１８を操作して地上コ
ントローラ１７に入庫要求信号を出力する。地上コント
ローラ１７は入庫要求信号に基づいて当該入庫作業を行
うための作業指示データを作成し、その作業指示データ
をクレーンコントローラ１６に出力する。

【００３９】すると、図５のフローチャートが示すよう
に、ステップ１０１にて、クレーンコントローラ１６は
作業指示データに基づいてスタッカクレーン９を駆動
し、入庫作業を開始させる。入庫作業が開始されると、
クレーンコントローラ１６はスタッカクレーン９を駆動
し、昇降キャリッジ１４を荷受台４のすくい基準位置に
位置決めする。

【００４０】そして、ステップ１０２にて、スタッカク
レーン９は当該荷受台４との間ですくい動作を開始す
る。このすくい動作時においてクレーンコントローラ１
６は、ステップ１０３にて、異常が発生したか否かを判
断し、異常が発生した場合には、スタッカクレーン９を
異常停止させる。又、異常が発生せず、スタッカクレー
ン９が異常停止しなければ、クレーンコントローラ１６
はすくい動作の各動作〜を順次行い、ステップ１０
４にてすくい動作を完了させる。

【００４１】一方、前記ステップ１０３にて検出される
異常は、例えば荷受台４からフォーク１４への荷Ｗの受
渡しがうまくいかず、すくい動作時の動作の完了後、
両荷検出センサ１５ａ，１５ｂから荷検出信号が出力さ
れなかった場合である。この異常によって、スタッカク
レーン９が異常停止すると、クレーンコントローラ１６
から地上コントローラ１７に異常信号が出力され、その
旨の表示がディスプレイ１８に表示される。そして、作
業者はその表示を視認することによってすくい動作中に
異常が発生したと判断する。すると、作業者は荷Ｗをフ
ォーク１４上に正常な状態で載置させる復旧作業を行う
か、フォーク１４上から荷Ｗを取り除くか、いずれかの
作業（異常対処作業）を行う。この異常対処作業が完了
すると、作業者はキーボード１８を操作して対処完了信
号を地上コントローラ１７に出力する。すると、地上コ
ントローラ１７はクレーンコントローラ１６と通信し、
ステップ１０５にてフォーク１４上の荷Ｗの状態を判断
する。即ち、フォーク１４上に荷Ｗが有るか否かを判断
する。この通信時において、クレーンコントローラ１６
は荷検出センサ１５ａ，１５ｂに基づいて荷Ｗが正常な
状態で載置されていると判断すれば荷有り信号を、荷Ｗ
が載置されていないと判断すれば荷無し信号を地上コン
トローラ１７に出力する。つまり、地上コントローラ１
７はクレーンコントローラ１６から荷有り信号が出力さ
れると、フォーク１４上に荷Ｗがあると判断し、荷無し
信号が出力されると、フォーク１４上には荷Ｗが無いと
判断する。

【００４２】そして、地上コントローラ１７はその通信
結果に基づいてフォーク１４上に正常な状態で載置され
ている、即ち、荷Ｗが有ると判断した場合には、クレー
ンコントローラ１６に復旧信号を出力する。すると、ク
レーンコントローラ１６はスタッカクレーン９が異常停
止した時点からのすくい動作、即ち、動作を行わせ、
ステップ１０４にて当該すくい動作を完了させる。

【００４３】又、ステップ１０５にて地上コントローラ
１７がフォーク１４上に荷Ｗが載置されていない、即
ち、荷Ｗが無いと判断した場合には、地上コントローラ
１７はクレーンコントローラ１６に初期復旧信号を出力
する。すると、クレーンコントローラ１６はステップ１
０２へ移り、再度スタッカクレーン９にすくい動作をそ
の動作から順次行わせる。尚、フォーク１４から取り
除かれた荷Ｗは、すくい動作前に荷受台４上に予め載置
されているものとする。

【００４４】そして、ステップ１０４にて、すくい動作
が完了すると、スタッカクレーン９は荷Ｗを載置した状
態でおろし動作を行う収納部３まで移動し、昇降キャリ
ッジ１３をおろし基準位置に位置決めする。そして、ク
レーンコントローラ１６は、ステップ１０６にておろし
動作を行う。

【００４５】このおろし動作時においてクレーンコント
ローラ１６は、ステップ１０７にて、異常が発生したか
否かを判断し、異常が発生した場合には、スタッカクレ
ーン９を異常停止させる。又、異常が発生せず、スタッ
カクレーン９が異常停止しなければ、クレーンコントロ
ーラ１６はおろし動作の各動作〜を順次行い、ステ
ップ１０８にておろし動作を完了させる。

【００４６】一方、前記ステップ１０７にて検出される
異常は、例えばフォーク１４から収納部３への荷Ｗの受
渡しがうまくいかず、おろし動作時の動作の完了後、
両荷検出センサ１５ａ，１５ｂの内、少なくとも一方か
ら荷検出信号が出力されている場合である。この異常は
すくい動作時と同様にディスプレイ１９に表示される。
そして、作業者はその表示を視認することによっておろ
し動作中に異常が発生したと判断する。すると、作業者
は荷Ｗをフォーク１４上の荷Ｗを収納部３上に正常な状
態で載置して復旧作業を行うか、例えばフォーク１４及
び昇降キャリッジ１３を手動で駆動して、当該フォーク
１４が収納部３を構成する棚部３ａ等と干渉しない位置
にて当該フォーク１４上に荷Ｗを載置するか、いずれか
の異常対処作業を行う。この異常対処作業が完了する
と、作業者はキーボード１８を操作して対処完了信号を
地上コントローラ１７に出力する。すると、地上コント
ローラ１７はクレーンコントローラ１６と通信し、ステ
ップ１０９にてフォーク１４上の荷Ｗの状態を判断す
る。即ち、荷Ｗがフォーク１４上に有るか否かを判断す
る。この通信時においても、地上コントローラ１７はク
レーンコントローラ１６からの荷有り信号及び荷無し信
号に基づいて、フォーク１４上の荷Ｗの有無を判断す
る。

【００４７】そして、地上コントローラ１７はその通信
結果に基づいてフォーク１４上に荷Ｗが無いと判断した
場合には、クレーンコントローラ１６に復旧信号を出力
する。すると、クレーンコントローラ１６はスタッカク
レーン９に異常停止した時点からのおろし動作、即ち、
動作を行わせ、ステップ１０８にて当該おろし動作及
び入庫作業を完了させる。

【００４８】又、ステップ１０９にて地上コントローラ
１７がフォーク１４上に荷Ｗが載置されている、即ち、
荷Ｗが有ると判断した場合には、地上コントローラ１７
はクレーンコントローラ１６に初期復旧信号を出力す
る。すると、クレーンコントローラ１６はステップ１０
６へと移り、再度スタッカクレーン９におろし動作をそ
の動作から順次行わせ、ステップ１０８にて当該おろ
し動作が完了することによって入庫作業は完了する。

【００４９】従って、本実施例によれば、スタッカクレ
ーン９が移載作業中に異常停止した場合において、作業
者が当該異常を正常な状態に復旧すると、スタッカクレ
ーン９は異常停止した時点からの動作を順次行う。この
ため、復旧後の移載作業を効率良く且つ迅速に行うこと
ができる。即ち、復旧後における移載作業の作業効率を
向上させることができる。

【００５０】更に、作業者が異常対処作業を行った後、
キーボード１８を操作して対処完了信号を地上コントロ
ーラ１７に出力するだけで、地上コントローラ１７は荷
Ｗの載置状態を自動で判断して、その載置状態に応じた
動作をスタッカクレーン９にさせることができる。従っ
て、一旦異常停止したスタッカクレーン９の移載作業
を、再度、迅速且つ容易に再開することができる。

【００５１】又、移載作業時における異常をスタッカク
レーン９のフォーク１４上に載置された荷Ｗの載置状態
に基づいて判断することができるので、容易に異常な状
態で荷Ｗが移載されることを防止することができる。
又、フォーク１４上の荷Ｗの状態は荷検出センサ１５
ａ，１５ｂによって光学的に容易に判断することができ
る。しかも、荷検出センサ１５ａ，１５ｂはフォーク１
４の左右両側にそれぞれ設けられているので、例えば荷
Ｗがフォーク１４上に傾いて載置されている状態等の異
常や、各種の荷Ｗの載置状態を、クレーンコントローラ
１６は荷検出センサ１５ａ，１５ｂからの検出信号に基
づいて容易に判断できる。

【００５２】更に、すくい動作時には、収納部３等から
フォーク１４に荷Ｗが受け渡される動作時においてフ
ォーク１４上の荷Ｗの載置状態が判断される。このた
め、受渡し作業がうまくいかず、荷Ｗが正常にフォーク
１４上に正常な状態で載置されなかった場合には、その
時点で直ちにクレーンコントローラ１６は荷検出センサ
１５ａ，１５ｂからの検出信号に基づいて異常を判断で
きる。同様に、おろし動作時においても、フォーク１４
から収納部３等に荷Ｗを受け渡す動作時において、ク
レーンコントローラ１６は荷Ｗが正常に受け渡されたか
否かを直ちに判断することができる。従って、異常が発
生した場合には、直ちにスタッカクレーン９を異常停止
させることができる。

【００５３】又、フォーク１４の上面に荷検出センサ１
５ａ，１５ｂが取着されているので、フォーク１４上の
荷Ｗを確実に検出することができる。しかも、荷検出セ
ンサ１５ａ，１５ｂは二つであるので、載置状態をより
詳しく検出することができる。

【００５４】又、クレーンコントローラ１６がフォーク
１５ａ，１５ｂ上の荷Ｗの載置状態を判断するので、当
該荷Ｗの載置状態に異常が起こった場合には、地上コン
トローラ１７からの指令を待つことなく速やかにクレー
ンコントローラ１６はスタッカクレーン９を異常停止さ
せることができる。

【００５５】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更し
て実施してもよい。 （１）上記実施例では、移載状態として荷Ｗの載置状態
を検出したが、移載状態として障害物の有無を検出して
もよい。この場合、障害物センサ６，８，１４ａが検出
手段となる。

【００５６】即ち、クレーンコントローラ１６はすくい
動作及びおろし動作の最中において障害物センサ６，
８，１４ａが障害物を検出すると、移載作業時における
移載状態が異常であると判断して、スタッカクレーン９
を異常停止させる。

【００５７】例えばすくい動作の動作時において昇降
キャリッジ１３上に荷がある場合には障害物センサ６，
８が当該荷Ｗを障害物として検出し、障害物信号をクレ
ーンコントローラ１６に出力する。すると、クレーンコ
ントローラ１６はスタッカクレーン９を異常停止させ
る。又、例えばおろし動作の動作時においてフォーク
１４の下方に何らかの障害物が取着されている場合に
は、障害物センサ６，８が障害物を検出し、障害物信号
をコントローラ１６に出力する。すると、クレーンコン
トローラ１６はスタッカクレーン９を異常停止させる。
更に、おろし動作の動作時において収納部３又は荷受
台４に荷が載置されている時には、障害物センサ１４ａ
が荷Ｗを障害物として検出し、障害物信号をクレーンコ
ントローラ１６に出力する。すると、クレーンコントロ
ーラ１６はスタッカクレーン９を異常停止させる。

【００５８】これらの異常は、作業者が手作業等にて荷
Ｗや障害物を取り除くことによって正常な状態に復旧さ
れる。そして、正常な状態に復旧された後、作業者がキ
ーボード１８を操作し、対処完了信号を地上コントロー
ラ１７に出力されると、クレーンコントローラ１６は異
常停止した時点からの動作を行う。例えば、すくい動作
の動作で異常停止した後、異常が復旧されれば、動作
から順に各動作が再開される。又、おろし動作の動作
にて異常停止した後、異常が復旧されれば動作から
順に各動作が再開される。

【００５９】従って、移載作業時において、荷の載置状
態が正常であるにも関わらず障害物によって、スタッカ
クレーン９が異常停止した場合でも、当該障害物を取り
除き正常な状態に復旧されると、異常停止した時点から
の動作が順次行われるので、復旧後の移載作業を効率良
く且つ迅速に行うことができる。

【００６０】（２）上記実施例では、荷Ｗの載置状態と
してスタッカクレーン９のフォーク１４上の荷Ｗの状態
を判断した。これを、収納部３や荷受台４での荷Ｗの載
置状態を判断してもよい。この場合、荷検出センサ５
ａ，５ｂ，７ａ，７ｂが検出手段及び荷検出手段とな
る。

【００６１】即ち、すくい動作の動作の完了時に、収
納部３（荷受台４）の荷検出センサ５ａ，５ｂ（７ａ，
７ｂ）の少なくともいずれか一つのセンサが荷Ｗを検出
している場合には、クレーンコントローラ１６は荷Ｗの
載置状態は異常であると判断する。おろし動作の動作
の完了時に、収納部３（荷受台４）の両荷検出センサ５
ａ，５ｂ（７ａ，７ｂ）の内、少なくとも一つのセンサ
でも荷Ｗを検出していない場合には、クレーンコントロ
ーラ１６は荷Ｗの載置状態は異常であると判断する。

【００６２】従って、収納部３（荷受台４）の荷の載置
状態を判断するため、確実に荷が収納部３等に収納され
ているか否かを示す異常を検出でき、移載作業時等にお
いて確実に荷を収納部３等に収納することができる。

【００６３】（３）上記実施例では、すくい動作では動
作時、おろし動作では動作時に異常が発生した場合
に説明したが、すくい動作の動作，時及びおろし動
作の動作，時に異常が発生した場合に応用してもよ
い。

【００６４】動作時に発生する異常とは、例えばすく
い動作を行うにも関わらず、フォーク１４上に予め荷Ｗ
が載置され、荷検出センサ１５ａ，１５ｂの少なくとも
いずれか一つのセンサが荷Ｗを検出している場合であ
る。動作，時に発生する異常とは、例えばフォーク
１４上に載置した荷Ｗが何らかの理由で傾いてしまい、
荷検出センサ１５ａ，１５ｂの少なくともいずれか一つ
しか荷Ｗを検出しなくなった場合である。動作時に発
生する異常とは、例えば荷Ｗを収納部３等に収納したに
も関わらず、作業者が荷Ｗをフォーク１４上に載置し、
荷検出センサ１５ａ，１５ｂの少なくともいずれか一つ
のセンサが荷Ｗを検出している場合である。そして、動
作，の異常はフォーク１４上から荷Ｗを取り除くこ
とによって、動作，時の異常はフォーク１４上の荷
Ｗを正常な状態に載置させることによって復旧される。

【００６５】従って、動作，，，時のように特
に収納部３等との荷の受渡し作業時における異常でなく
ても、異常を正常な状態に復旧することによって異常停
止した時点からの動作を順次行わせることができる。し
かも、動作，では荷の傾きを修正することにより、
動作，では荷を取り除くことにより簡単に異常を正
常な状態に復旧でき、復旧後の移載作業を効率良く且つ
迅速に行うことができる。

【００６６】（４）上記実施例では、スタッカクレーン
９が異常停止すると、作業者が異常対処作業をした後、
当該作業者がキーボード１８を操作することによって対
処完了信号が当該キーボード１８から地上コントローラ
１７に出力され、荷Ｗの載置状態、即ち、フォーク１４
上に荷Ｗがあるか否かを判断した。これを、地上コント
ローラ１７は異常停止後、所定時間後に荷Ｗの載置状態
を判断するよう構成してもよい。

【００６７】（５）上記実施例では、収納部３、荷受台
４及びフォーク１４にそれぞれ二つづづ荷検出センサを
設けたが、その個数を適宜変更してもよい。上記実施例
から把握できる請求項以外の技術思想について以下にそ
の効果とともに記載する。

【００６８】（１）請求項１，２記載の移載システムに
おいて、荷検出センサ５ａ，５ｂ，７ａ，７ｂは収納部
３又は荷受台４に設けられ、当該収納部３又は荷受台４
上の荷の載置状態を検出する自動倉庫の移載システム。

【００６９】この自動倉庫の移載システムによれば、移
載作業時において、収納部３又は荷受台４の荷の載置状
態に基づいて容易に異常を判断することができる。 （２）請求項１記載の移載システムにおいて、検出手段
は障害物センサ６，８，１４ａである移載システム。

【００７０】この自動倉庫の移載システムによれば、障
害物センサ６，８，１４ａが障害物を検出し、スタッカ
クレーン９が異常停止しても、当該異常状態を正常な状
態に復旧することによって、効率良く且つ迅速に復旧後
の移載動作を行うことができる。

【００７１】（３）請求項４，５記載の移載システムに
おいて、すくい動作、おろし動作の所定の動作は動作
，である移載システム。この移載システムによれ
ば、荷の受渡し時における荷の載置状態を確実に判断す
ることができる。

【００７２】尚、本明細書において使用した用語「障害
物センサ」を次のように定義する。「障害物センサ」と
は、移載作業時等において、当該移載作業を妨げるよう
な物体（障害物）を検出するセンサであって、上記実施
例に示す光センサのみならず、超音波センサ等をも含む
意味である。

【００７３】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、移載作業時において異常が発生しても、当該
異常を復旧した後は迅速且つ効率良く復旧後の移載作業
を行うことができる。請求項２記載の発明によれば、荷
検出手段からの検出信号に基づいて荷の載置状態を容易
に判断でき、当該荷の載置状態から移載作業時における
異常を判断することができる。請求項３記載の発明によ
れば、クレーン装置上の荷の載置状態から容易に移載作
業時における異常を判断することができる。請求項４記
載の発明によれば、すくい動作時における異常を容易に
判断することができる。請求項５記載の発明によれば、
おろし動作時における異常を容易に判断することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例における自動倉庫
を示す概略斜視図である。

【図２】一実施例において、すくい動作を示す説明図で
ある。

【図３】一実施例において、おろし動作を示す説明図で
ある。

【図４】一実施例における自動倉庫の電気ブロック図で
ある。

【図５】一実施例における作用を示すフローチャートで
ある。

【図６】従来例における作用を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】 １…自動倉庫、２ａ，２ｂ…枠組棚、３…収納部、９…
クレーン装置としてのスタッカクレーン、１５ａ，１５
ｂ…検出手段及び荷検出手段としての荷検出センサ、１
６…判断手段及び移載制御手段としてのクレーンコント
ローラ、１７…復旧制御手段としての地上コントロー
ラ、Ｗ…荷。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を収納するための複数の収納部を備え
   た枠組棚と、 前記収納部との間で移載作業を行うクレーン装置と、 前記移載作業時において移載状態を検出する検出手段
   と、 前記検出手段からの検出信号に基づいて移載作業時にお
   ける移載状態が正常であるか否かを判断する判断手段
   と、 前記クレーン装置を駆動制御し、移載作業を行わせると
   ともに、当該移載作業時において前記判断手段が移載状
   態は異常であると判断した場合には、クレーン装置を停
   止させる移載制御手段とを備えた自動倉庫の移載システ
   ムにおいて、 クレーン装置の停止後、判断手段が移載状態は正常であ
   ると判断した場合には、移載制御手段に対して停止した
   時点からの動作を順次行わせる旨の復旧信号を出力し、
   正常でないと判断した場合には、移載制御手段に対して
   移載作業を最初の動作から行わせる旨の初期復旧信号を
   出力する復旧制御手段とを備えた自動倉庫の移載システ
   ム。
2. 【請求項２】 前記検出手段は移載状態として荷の載置
   状態を検出する荷検出手段であって、判断手段は当該荷
   検出手段からの検出信号に基づいて荷の載置状態が正常
   であるか否かを判断する請求項１記載の自動倉庫の移載
   システム。
3. 【請求項３】 前記荷検出手段はクレーン装置に設けら
   れ、当該クレーン装置の荷の載置状態を検出する請求項
   ２記載の自動倉庫の移載システム。
4. 【請求項４】 前記移載作業はすくい動作であって、判
   断手段は荷検出手段からの検出信号に基づいてすくい動
   作の所定の動作の完了時において、クレーン装置に荷が
   載置されている場合に荷の載置状態は正常であると判断
   する請求項３記載の自動倉庫の移載システム。
5. 【請求項５】 前記移載作業はおろし動作であって、判
   断手段は荷検出手段からの検出信号に基づいておろし動
   作の所定の動作の完了時において、クレーン装置に荷が
   載置されていない場合に荷の載置状態が正常であると判
   断する請求項３記載の自動倉庫の移載システム。