JPH0986612A - 自動倉庫におけるクレーン装置の起動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フォークが伸びた状態では自動運転が開始さ
れないインタロック機構を備えた自動倉庫において、フ
ォークが伸びた状態でも起動スイッチを操作するだけで
クレーン装置を自動運転に移行させる。 【解決手段】 スタッカクレーンが非常停止されると、
スタッカクレーンに装備されたクレーンコントローラの
コンピュータは、フォークの原位置復帰処理を行う。ま
ず起動スイッチからの起動信号を入力すると(S1)、フォ
ークが原位置にあるか否かを判断し(S2)、フォークが原
位置に無ければ、次にフォークが復帰禁止領域（荷がフ
ォークと棚部の両者に接触する虞れのある高さ方向領
域）内にあるか否かを判断する(S3)。フォークが復帰禁
止領域内になければ、フォークモータを駆動してフォー
クを原位置まで退避させる(S5,S6,S7)。その後、コンピ
ュータは地上コントローラからの作業指示データに基づ
き自動運転に移行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばフォークが
原位置に復帰されていない状態では自動運転に復帰され
ないインターロック機構を備えたクレーン装置を備えた
自動倉庫において、荷を搬送するクレーン装置が異常検
出や非常停止ボタン操作されて非常停止された後に、自
動運転に復帰させるための再起動制御を行う自動倉庫に
おけるクレーン装置の起動制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動倉庫は例えば図１２
に示すように構成されていた。図１２に示すように、自
動倉庫５０では、一対の棚５１間に敷設されたレール５
２上を走行可能に配備されたスタッカクレーン５３が、
棚５１の端部に設けられた荷受台５４と棚５１を構成す
る各収納部５１ａとの間で荷を出し入れする搬送作業
（入出庫作業）を行う。

【０００３】スタッカクレーン５３の走行台５３ａに立
設された一対のマスト５４間にはキャリッジ５５が昇降
可能に装備され、その上部で水平移動可能なフォーク５
６によって収納部５１ａや荷受台５４との間で荷すくい
又は荷おろしが行われる。スタッカクレーン５３には走
行モータ５７、昇降モータ５８、フォークモータ（図示
せず）等の各種駆動装置が備えられており、これら駆動
装置を駆動制御するクレーンコントローラ５９がマスト
５４下部に備えられている。

【０００４】スタッカクレーン５３の走行域前方には、
入庫または出庫の作業要求データを入力するためのキー
ボード６０を備えた地上コントローラ６１が配備されて
いる。地上コントローラ６１は在庫管理データを管理す
るコンピュータ（図示せず）を備えており、このコンピ
ュータは作業要求データと在庫管理データを用いてスタ
ッカクレーン５３を運行制御させるための作業指示デー
タを作成する。

【０００５】クレーンコントローラ５９は一つの入庫ま
たは出庫を終了する度に次の作業指示データを地上コン
トローラ６１から光通信器５９ａ，６１ａを介して受信
してスタッカクレーン５３を運行制御する。こうしてス
タッカクレーン５３は自動運転され、オペレータが要求
した入出庫作業を順次行うようになっている。

【０００６】自動倉庫５０には障害物や荷の異常を検知
するセンサが各所に設けられ、例えばキャリッジ５５上
には荷崩れを検知する荷崩れセンサ６２が設けられてい
る。これらのセンサが異常を検知するとスタッカクレー
ン５３は直ちに非常停止される。また、自動倉庫５０に
はスタッカクレーン５３の走行域付近に作業者が立ち入
らないように作業者の侵入を検知する安全装置（図示せ
ず）が備えられており、安全装置が作動した場合もスタ
ッカクレーン５３は非常停止される。さらに、オペレー
タが非常停止ボタン６３を操作した場合も、スタッカク
レーン５３は非常停止される。

【０００７】非常停止時には、オペレータはまず非常停
止の原因を取り除く復旧作業を行い、例えば荷崩れした
荷を積み直す。その後、地上コントローラ６１上の解除
スイッチ６４を操作して非常停止状態を解除した後、起
動スイッチ６５またはキーボード６０を操作してクレー
ンコントローラ５９に起動を指令し、スタッカクレーン
５３の自動運転を再起動させるようになっていた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、スタッカク
レーン５３にはフォーク５６が伸びた状態では自動運転
が開始されないインタロック機構が備えられており、フ
ォーク５６が伸びた状態（図１２の鎖線の状態）では、
起動スイッチ６５が操作されてもスタッカクレーン５３
の自動運転が再開されないようになっていた。これは、
フォーク５６が伸びた状態にあるにも拘わらず、スタッ
カクレーン５３が不適切な作業指示データを受信して走
行を開始したり、キャリッジ５５が動きだす不具合を防
止するために設けられた措置である。

【０００９】そのため、再起動時にフォーク５６が原位
置（伸びていない状態）に復帰していないときは、手動
スイッチ６６を一つずつ操作してフォーク５６を原位置
に復帰させなければならず面倒な作業であった。フォー
ク５６の動作中は、荷崩れ検知や障害物検知などの異常
検知する場合があり、手動操作でフォーク５６を原位置
に復帰させる必要がある。そのため、フォーク５６の手
動復帰作業がオペレータの負担となるとともに、手動操
作ではフォーク５６を迅速に復帰させることができずス
タッカクレーン５３の運転効率の低下をもたらすという
問題があった。

【００１０】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的はクレーン装置の非常停止
後の再起動時に、たとえフォークが伸びた状態にあって
も再起動操作手段を操作するだけでクレーン装置を自動
運転に移行させることができる自動倉庫におけるクレー
ン装置の起動制御装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項１に記載の発明では、棚に対して荷の入出庫作
業を行うクレーン装置と、前記クレーン装置を自動運転
させる自動運転制御手段と、前記クレーン装置を非常停
止させる非常停止手段と、非常停止中にある前記クレー
ン装置の自動運転を再開させるための起動信号を前記自
動運転制御手段に出力するための再起動操作手段と、前
記クレーン装置に備えられたフォークが原位置に復帰し
ていない状態では、前記再起動操作手段が操作されて起
動信号が出力されても前記自動運転指令手段による前記
クレーン装置の自動運転を開始させないインタロック手
段とを備えた自動倉庫において、前記インタロック手段
は、前記フォークが原位置にあるか否かを判断する判断
手段と、前記判断手段により前記フォークが原位置にな
いと判断された場合、前記再起動操作手段から出力され
た起動信号に基づき前記フォークを原位置に復帰させる
原位置復帰手段と、前記判断手段により前記フォークが
原位置にあると判断された場合、前記自動運転制御装置
に起動信号に基づく前記クレーン装置の自動運転を許容
する運転開始許容手段とを備えた。

【００１２】請求項２に記載の発明では、前記原位置復
帰手段は、前記非常停止により中断された前記フォーク
の動作内容が荷すくいと荷おろしのうちいずれであるか
を判定する動作内容判定手段と、前記動作内容判定手段
により判定された動作の経路を通って前記フォークを原
位置まで復帰させるフォーク復帰制御手段とを備えた。

【００１３】請求項３に記載の発明では、前記原位置復
帰手段は、前記フォークを水平方向に駆動させるフォー
ク駆動手段のみを駆動制御することにより前記フォーク
を原位置へ復帰させるフォーク駆動制御手段と、前記棚
に備えられた棚部のうち前記フォークが作業対象とする
棚部の上面と前記フォークの上面との高さ方向における
相対距離が所定値未満であるか否かを判定する相対位置
判定手段と、前記相対位置判定手段により前記相対距離
が所定値以上であると判定された場合、前記フォーク駆
動制御手段による前記フォークの原位置への復帰を許容
し、前記相対距離が所定値未満であると判定された場
合、前記フォーク駆動制御手段による前記フォークの原
位置への復帰を禁止する原位置復帰規制手段とを備え
た。

【００１４】請求項４に記載の発明では、前記相対位置
判定手段は、前記フォークの作業対象となる棚部の上面
と前記フォークの上面との高さ方向における相対距離が
所定値未満であるときに検知するように設定された前記
フォークに設けられた検知器である。

【００１５】

【作用】従って、請求項１に記載の発明によれば、クレ
ーン装置は自動運転制御手段により自動運転され、棚に
対して荷の入出庫作業を行う。自動運転中にあるクレー
ン装置は非常停止手段により非常停止される。クレーン
装置の非常停止中において、再起動操作手段が操作され
ると、再起動操作手段から自動運転制御手段に起動信号
が出力される。このとき、クレーン装置に備えられたフ
ォークが原位置に復帰しているか否かがインタロック手
段を構成する判断手段により判断される。フォークが原
位置に復帰していると判断された場合、自動運転制御装
置による起動信号に基づくクレーン装置の自動運転が運
転開始許容手段により許容され、クレーン装置の自動運
転が再開される。一方、フォークが原位置に復帰してい
ないと判断された場合、起動信号に基づき原位置復帰手
段がフォークを原位置に復帰させ、その後、判断手段に
よりフォークが原位置に復帰されたと判断されると、自
動運転制御装置による起動信号に基づくクレーン装置の
自動運転が運転開始許容手段により許容され、クレーン
装置の自動運転が再開される。

【００１６】請求項２に記載の発明によれば、非常停止
により中断されたフォークの動作内容が、荷すくいと荷
おろしのうちいずれであるかが動作内容判定手段により
判定され、フォーク復帰制御手段によりその判定された
動作の経路を通ってフォークは原位置まで復帰される。
すなわち、非常停止によりフォークの荷すくい動作が中
断された場合、フォークは荷すくい動作の経路を通って
原位置まで復帰され、非常停止によりフォークの荷おろ
し動作が中断された場合、フォークは荷おろし動作の経
路を通って原位置まで復帰される。従って、フォークは
中断された動作が完了された状態で原位置に復帰され
る。そのため、非常停止により中断されたフォークの動
作を再度やり直す必要がない。

【００１７】請求項３に記載の発明によれば、棚に備え
られた棚部のうちフォークが作業対象とする棚部の上面
とフォークの上面との高さ方向における相対距離が所定
値未満であるか否かが相対位置判定手段により判定され
る。相対距離が所定値未満でない、すなわち所定値以上
であると判定された場合、フォーク駆動制御手段による
フォークの原位置への復帰が原位置復帰規制手段により
許容され、フォーク駆動制御手段によりフォーク駆動手
段が駆動されることによりフォークはその高さのまま水
平に移動して原位置へ復帰する。一方、相対距離が所定
値未満であると判定された場合、フォーク駆動制御手段
によるフォークの原位置への復帰が原位置復帰規制手段
により禁止され、フォークの原位置への復帰は行われな
い。ここで、フォークの上面と棚部の上面との高さに差
がないとき、荷は両者に所定の比率で支えられることに
なり、この状態でフォークを復帰させると荷がフォーク
の上面との摩擦抵抗によりフォークに引きずられるよう
に移動し、フォークにも棚部にも正規の位置に載置され
ていない状態となる。よって、棚部の上面とフォークの
上面との高さ方向における相対距離が所定値以上確保さ
れた場合のみ、フォークの原位置への復帰を許容するこ
とにより、荷がフォークと棚部のどちらにも正規の位置
に載置されてない不都合が回避される。また、フォーク
の復帰はフォーク駆動手段の駆動制御だけの簡単な制御
で済む。

【００１８】請求項４に記載の発明によれば、フォーク
の作業対象となる棚部の上面とフォークの上面との高さ
方向における相対距離が所定値未満であるか否かは、フ
ォークに設けられた検知器の検知・非検知により判定さ
れる。そのため、フォークの上面高さの計測や相対距離
の算出処理が不要となる。

【００１９】

【発明の実施の形態】

（第１の実施形態）以下、本発明を具体化した第１の実
施形態の自動倉庫を図１〜図９に基づいて説明する。

【００２０】図１に示すように、自動倉庫１には左右一
対の枠組棚２ａ，２ｂが設けられ、各枠組棚２ａ，２ｂ
には、前後方向及び高さ方向に設けられた複数の棚部３
により収納部４が区画設定されている。各収納部４の形
状はその奥行き、幅及び高さが等しい同形に形成されて
いる。そして、右方の枠組棚２ｂの棚部３のうち、最下
段の端部に位置する棚部３は荷Ｗの入出庫を行うための
荷受台５を形成している。

【００２１】これら左右一対の枠組棚２ａ，２ｂの間に
は、クレーン装置としてのスタッカクレーン６が装備さ
れている。このスタッカクレーン６は地面に敷設された
レール７上を走行する走行台８と、走行台８の両端部か
ら立設された一対のマスト９と、マスト９間にワイヤ１
０に吊下された状態で上下動可能に配設された昇降キャ
リッジ１１等を備えている。更に、この昇降キャリッジ
１１には左右方向（水平面内においてレール７と直交す
る方向）に移動可能なランニング・フォーク（以下、単
にフォークという）１２が設けられている。また、走行
台８の後端部には、スタッカクレーン６を走行駆動させ
る走行モータ１３及び昇降キャリッジ１１を昇降駆動さ
せる原位置復帰手段等を構成する昇降モータ１４が配設
されている。

【００２２】図２に示すように、フォーク１２は、昇降
キャリッジ１１上に形成されたベース１５と、ベース１
５上を左右方向に水平移動可能に配設されたミドルフォ
ーク１６と、ミドルフォーク１６上を左右方向に水平移
動可能に配設されたアッパフォーク１７とから構成され
ている。ベース１５の下部には、両フォーク１６，１７
を駆動するための原位置復帰手段等を構成するフォーク
モータ１８が設けられている。

【００２３】フォークモータ１８の駆動軸はギヤ列１９
を介して左右一対のピニオン２０に作動連結され、両ピ
ニオン２０はミドルフォーク１６の下面に形成されたラ
ック１６ａに噛合されている。ミドルフォーク１６には
左右に一対のスプロケット２１，２２が設けられ、左側
のスプロケット２１には一端をベース１５の右端の連結
部２３ａに他端をアッパフォーク１７の右端の連結部２
３ｂに固定された１本のチェーン２３が掛装され、右側
のスプロケット２２には一端をベース１５の左端の連結
部２４ａに他端をアッパフォーク１７の左端の連結部２
４ｂに固定された１本のチェーン２４が掛装されてい
る。そして、ミドルフォーク１６がベース１５上を移動
することにより、２本のチェーン２３，２４を介してそ
の移動量と同量だけアッパフォーク１７がミドルフォー
ク１６に対して同方向に移動するようになっている。

【００２４】図３に示すように、ベース１５の側面には
左右両端位置に２つのリミットスイッチ２５と、中央位
置に原位置復帰手段等を構成する１つのリミットスイッ
チ２６とが設けられている。ミドルフォーク１６の側面
には中央位置にリミットスイッチ２５，２６と接触可能
なドグ１６ｂが設けられている。ベース１５に対するア
ッパフォーク１７の突出長さが最長となったときドグ１
６ｂがリミットスイッチ２５に接触し、ベース１５に対
してアッパフォーク１７が真上に配置されたときドグ１
６ｂがリミットスイッチ２６（以下、原点スイッチとい
う）に接触するようになっている。この原点スイッチ２
６にドグ１６ｂが接触する位置がフォーク１２の原位置
となる。

【００２５】図１に示すように、スタッカクレーン６の
前側のマスト９下部には自動運転制御手段及び非常停止
手段等を構成するクレーンコントローラ２７が設けられ
ている。クレーンコントローラ２７は走行台８の側部に
設けられた光通信器Ｈａと接続されている。更に、スタ
ッカクレーン６の走行域前方位置には自動運転制御手段
等を構成する地上コントローラ２８が設置されている。
地上コントローラ２８には光通信器Ｈａと対向する位置
に光通信器Ｈｂが設けられている。地上コントローラ２
８にはオペレータが自動倉庫１に対して入庫または出庫
を要求する入出庫要求データを入力するためのキーボー
ド２９や非常停止原因等の各種情報が表示されるディス
プレイ装置３０、さらにスタッカクレーン６をオペレー
タが手動操作で運転するための各種スイッチ類を備えた
操作パネル３１が設けられている。この操作パネル３１
には、スタッカクレーン６を非常停止させるための非常
停止ボタン３２、非常停止状態を解除するための解除ス
イッチ３３、スタッカクレーン６の自動運転を起動する
ための起動スイッチ３４、フォーク１２や昇降キャリッ
ジ１１等を手動操作で各個動作させるための複数の手動
スイッチ３５等が用意されている。

【００２６】キーボード２９は地上コントローラ２８に
内蔵されたコンピュータ３６（図５に示す）に接続され
ている。コンピュータ３６はそのメモリ３７（図５に示
す）に各収納部４に対応づけた棚番号毎に荷Ｗの有無及
び荷Ｗがあればその品番を管理しており、この在庫管理
データとキーボード２９から入力された入出庫要求デー
タとを用いて作業指示データを作成する。

【００２７】キーボード２９から入力される入出庫要求
データは、入庫・出庫の区別、荷の品番及び数量をデー
タ（「入庫・出庫−品番−個数」）とする。コンピュー
タ３６は「入庫」が要求された場合、在庫管理データよ
り空棚の棚番号を引き当てそれをデータとして取り入れ
て作業指示データ「入庫−棚番号」を作成する。また、
「出庫」が要求された場合、在庫管理データより要求品
番の棚番号を引き当てそれをデータとして取り入れて作
業指示データ「出庫−棚番号」を作成する。作業指示デ
ータはメモリ３７の所定記憶領域に格納されるようにな
っている。メモリ３７に格納された作業指示データは、
地上コントローラ２８からクレーンコントローラ２７へ
光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して１データずつ送信されるよ
うになっている。また、スタッカクレーン６が非常停止
されたときには、その再起動時からの作業指示データが
作成されてクレーンコントローラ２７へ送信されるよう
になっている。

【００２８】また、図１に示すように、昇降キャリッジ
１１にはその両側部１１ａに相対向して設けられたフォ
トカプラよりなる荷有りセンサ３８が設けられており、
荷有りセンサ３８はフォーク１２が原位置に復帰した状
態でフォーク１２上の荷Ｗを検知するようになってい
る。さらに昇降キャリッジ１１の上面端部には例えば赤
外線センサよりなる荷崩れセンサ３９が設けられ、荷崩
れセンサ３９はその真上を検知域とし、昇降キャリッジ
１１上の荷Ｗの荷崩れを検知するようになっている。ま
た、スタッカクレーン６の走行域付近等に作業者が立ち
入らぬようにその侵入を検知する侵入センサ４０（図５
にのみ示す）が地上コントローラ２８の後方側（レール
７側）に複数設置されている。

【００２９】次に、自動倉庫１の電気的構成を説明す
る。図５に示すように、クレーンコントローラ２７に
は、リミットスイッチ２５，原点スイッチ２６、荷有り
センサ３８，荷崩れセンサ３９、侵入センサ４０、走行
モータ１３、昇降モータ１４、フォークモータ１８及び
光通信器Ｈａが接続されている。

【００３０】リミットスイッチ２５はドグ１６ｂが接触
すると伸長信号を、原点スイッチ２６はドグ１６ｂが接
触すると原点信号をそれぞれクレーンコントローラ２７
に出力する。荷崩れセンサ３９は昇降キャリッジ１１上
の荷Ｗの荷崩れを検知すると荷崩れ信号をクレーンコン
トローラ２７に出力する。さらに侵入センサ４０はスタ
ッカクレーン６の走行域付近への侵入を検知すると侵入
信号をクレーンコントローラ２７に出力するようになっ
ている。

【００３１】クレーンコントローラ２７はインタロック
手段、判断手段、原位置復帰手段等を構成するマイクロ
コンピュータ（以下、コンピュータという）４１を備え
ており、コンピュータ４１はメモリ４２及びカウンタ回
路４３を備えている。昇降モータ１４にはその回転量を
検出するロータリエンコーダ４４が装備されており、ロ
ータリエンコーダ４４が検出したパルス信号はカウンタ
回路４３に出力されるようになっている。カウンタ回路
４３はロータリエンコーダ４４から入力したパルス信号
のパルス数（フォーク１２が上昇する昇降モータ１４の
正転方向をプラスとする値）を、昇降キャリッジ１１が
最下降位置にあるときを原点（パルス値＝「０」）とし
て計数し、フォーク１２の上面高さに比例するパルス値
を計数する。メモリ４２には各段数毎の棚部３の上面高
さＨn （ｎ＝１，２，…，ｋ；但し、ｋは枠組棚２ａ，
２ｂ中の収納部４の段数）及び図６（ｂ），（ｃ）にそ
れぞれ示す距離Ｌ１，Ｌ２の値が予め記憶されている。

【００３２】メモリ４２には、クレーンコントローラ２
７が地上コントローラ２８から光通信器Ｈａ，Ｈｂを介
して受信した作業指示データが、その入出庫作業を完了
するまで一時記憶されるようになっている。クレーンコ
ントローラ２７がメモリ４２に記憶した作業指示データ
に基づき各モータ１３，１４，１８等を駆動制御するこ
とにより、スタッカクレーン６が自動運転されるように
なっている。

【００３３】一方、地上コントローラ２８にはキーボー
ド２９、非常停止ボタン３２、解除スイッチ３３、起動
スイッチ３４、手動スイッチ３５、ディスプレイ装置３
０及び光通信器Ｈｂが接続されている。キーボード２
９、非常停止ボタン３２、起動スイッチ３４及び手動ス
イッチ３５の操作に基づく各種信号は光通信器Ｈａ，Ｈ
ｂを介してクレーンコントローラ２７へ送信されるよう
になっている。

【００３４】クレーンコントローラ２７は荷崩れセンサ
３９、侵入センサ４０及び非常停止ボタン３２のいずれ
かから信号（荷崩れ信号，侵入信号，非常停止信号）を
入力するか、荷有りセンサ３８が正規の検知をしないと
きに、走行モータ１３，昇降モータ１４及びフォークモ
ータ１８等の全ての駆動装置を駆動停止させるようにな
っている。また、クレーンコントローラ２７はこの駆動
停止（非常停止）と同時に地上コントローラ２８に非常
停止した旨を送信するようになっている。

【００３５】また、メモリ４２には、図７に示す原位置
復帰処理がプログラムされており、非常停止状態が解除
された後、クレーンコントローラ２７が起動スイッチ３
４が操作された起動信号を受信すると、コンピュータ４
１は図７の原位置復帰処理のプログラムデータを実行す
るようになっている。この原位置復帰処理中において、
コンピュータ４１はカウンタ回路４３に計数されたパル
ス値からフォーク１２の上面高さＨf を算出し、このフ
ォーク１２の上面高さＨf と、メモリ４２に記憶された
フォーク１２の作業対象となっている棚番号に相当する
棚部３の上面高さＨn との差ΔＬ（＝Ｈf −Ｈn ）を算
出する。

【００３６】この差ΔＬの値が−Ｌ２＜ΔＬ＜Ｌ１のと
き、すなわちフォーク１２が図６（ｂ）の位置と図６
（ｃ）の位置との間の領域（復帰禁止領域）にあると
き、フォーク１２の原位置への復帰は行われないように
なっている。これは、フォーク１２を原位置に復帰させ
る際に、荷Ｗがフォーク１２にも棚部３にも接触した状
態にあると（図６（ａ）の状態）、フォーク１２の復帰
（退避）時に荷Ｗがフォーク１２の上面との摩擦抵抗に
より引きずられるように移動し、正規の位置から外れる
不具合を防止するためである。そのため、距離Ｌ１，Ｌ
２の値は、荷Ｗがフォーク１２と棚部３との両方に接触
することを回避できればよくフォーク１２の動作（荷す
くい・荷おろし）時の昇降長に比較して極く小さな値で
ある。

【００３７】次に、上記のように構成した自動倉庫１の
作用を説明する。地上コントローラ２８のコンピュータ
３６は、キーボード２９から入庫・出庫の作業要求デー
タを入力すると、メモリ３７に記憶する在庫管理データ
を用いて作業指示データを作成し、メモリ３７に記憶す
る。メモリ３７に記憶された作業指示データは１データ
ずつ光通信器Ｈｂ，Ｈａを介してクレーンコントローラ
２７へ送信される。

【００３８】クレーンコントローラ２７は受信した作業
指示データをメモリ４２に一時記憶し、その作業指示デ
ータに基づき各種モータ１３，１４，１８等の駆動装置
を駆動制御することによりスタッカクレーン６を自動運
転し、スタッカクレーン６に入庫作業または出庫作業を
行わせる。

【００３９】例えば入庫作業が指示された場合、スタッ
カクレーン６は荷受台５上の荷Ｗを荷すくいし、指定さ
れた空棚にその荷Ｗを荷おろしする。また、出庫作業が
指示された場合、スタッカクレーン６は指定された棚部
３に収納された荷Ｗを荷すくいし、その荷Ｗを荷受台５
に荷おろしする。荷すくい及び荷おろしは次の動作によ
り行われる。

【００４０】荷すくいの場合、図８に示すように、まず
昇降キャリッジ１１が荷Ｗを取り出すべき棚部３より所
定距離だけ下方の位置（すくい基準位置）まで移動し停
止する。この位置からフォーク１２を伸長させてフォー
ク１２を棚部３の下方に位置させる（動作(1) ）。この
状態から、昇降キャリッジ１１が所定高さまで上昇し、
その上昇途中で荷Ｗがフォーク１２上に載置される（動
作(2) ）。そして、フォーク１２を元の原位置に退避さ
せる（動作(3) ）ことによって、すくい動作は完了す
る。すなわち、荷すくい動作は動作(1) 〜(3) によって
構成される。

【００４１】また、荷おろしの場合、図９に示すよう
に、まず荷Ｗを載置した昇降キャリッジ１１が棚部３よ
り所定距離だけ上方位置（おろし基準位置）まで移動し
停止する。この位置からフォーク１２を伸長させ、フォ
ーク１２を棚部３の上方に位置させる（動作(4) ）。こ
の状態から、昇降キャリッジ１１を所定高さまで下降さ
せ、その下降途中で荷Ｗが棚部３に載置される（動作
(5) ）。そして、フォーク１２を元の原位置まで退避さ
せる（動作(6) ）ことによって荷おろし動作は完了す
る。すなわち、おろし動作は動作(4) 〜(6) によって構
成される。

【００４２】このスタッカクレーン６の自動運転中に、
昇降キャリッジ１１上の荷Ｗが荷崩れしてその荷Ｗが荷
崩れセンサ３９に検知されたり、作業者が侵入禁止域内
に侵入して侵入センサ４０に検知されたり、さらに荷有
りセンサ３８の検知が正規の検知でなかったときには、
スタッカクレーン６は非常停止される。また、オペレー
タが非常停止ボタン３２を操作したときにも、スタッカ
クレーン６は非常停止される。この非常停止が例えばフ
ォーク１２の荷すくい動作中、あるいは荷おろし動作中
に発生すると、フォーク１２は図８の動作(1) 〜(3) も
しくは図９の動作(4) 〜(6) のうちいずれかの動作過程
の途中で停止することになる。

【００４３】スタッカクレーン６が非常停止したときに
はオペレータはまず非常停止の原因を取り除き、例えば
荷崩れが原因の場合は、荷Ｗをフォーク１２上もしくは
棚部３上の正規の位置に積み直す復旧作業をする。次
に、オペレータは操作パネル３１上の解除スイッチ３３
を操作して非常停止状態を解除させ、その後、起動スイ
ッチ３４を操作する。起動スイッチ３４が操作される
と、地上コントローラ２８からクレーンコントローラ２
７へ光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して起動信号が送信され
る。

【００４４】クレーンコントローラ２７のコンピュータ
４１は、フォーク１２または昇降キャリッジ１１の異常
発生による非常停止後、図７に示す原位置復帰処理を行
う。以下、この原位置復帰処理について図７のフローチ
ャートに従って説明する。

【００４５】コンピュータ４１は、まずステップＳ１に
おいて地上コントローラ２８からの起動信号の入力があ
ったか否かを判断し、起動信号が入力されると、ステッ
プＳ２へ移行する。ステップＳ２では、原点スイッチ２
６がオン状態にあるか否かを判断する。原点スイッチ２
６がオン状態にあれば、この原位置復帰処理を終了し、
原点スイッチ２６がオフ状態にあればステップＳ３へ移
行する。

【００４６】ステップＳ３ではフォーク１２が復帰禁止
領域内に位置するか否かが判断される。この判断処理は
次のように行われる。まずカウンタ回路４３からパルス
値を読出し、そのパルス値からフォーク１２の上面高さ
Ｈf を算出する。次にメモリ４２からフォーク１２の動
作対象となる棚部３の上面高さのデータＨn を読出し、
フォーク１２の上面と棚部３の上面との差（離間距離）
ΔＬ（＝Ｈf −Ｈn ）を算出する。そして、その差ΔＬ
が−Ｌ２＜ΔＬ＜Ｌ１を満たせば、フォーク１２が復帰
禁止領域内にあると判断する。

【００４７】つまり、フォーク１２が、図６（ｂ）の位
置と図６（ｃ）の位置との間の領域に位置するとき、フ
ォーク１２は復帰禁止領域内にあると判断される。例え
ば図６（ａ）に示すように、荷Ｗの荷重がフォーク１２
と棚部３との両方にかかった状態にあるとき、フォーク
１２は復帰禁止領域内にあると判断される。

【００４８】ステップＳ３においてフォーク１２が復帰
禁止領域内にあると判断するとステップＳ４に移行し、
ステップＳ４では原位置復帰禁止信号を地上コントロー
ラ２８へ送信する。このとき、地上コントローラ２８で
は原位置復帰禁止信号に基づき原位置への自動復帰不能
の旨がディスプレイ装置３０の画面上に表示される。こ
の場合に限りオペレータは手動スイッチ３５を操作して
フォーク１２を原位置に手動復帰させる。また、手動ス
イッチ３５を操作してフォーク１２を復帰禁止領域外に
出した後、起動スイッチ３４を操作してその位置からフ
ォーク１２を自動復帰させることも可能である。

【００４９】一方、ステップＳ３においてフォーク１２
が復帰禁止領域内にないと判断したときにはステップＳ
５に移行する。ステップＳ５ではフォークモータ１８に
駆動指令を出力し、フォーク１２を退避させ得る回転方
向にフォークモータ１８を駆動させる。そして、ステッ
プＳ６で原点スイッチ２６がオンすると、ステップＳ７
でフォークモータ１８に駆動停止指令を出力してフォー
クモータ１８を駆動停止させる。その結果、フォーク１
２は原位置にて停止する。こうしてフォーク１２は原位
置に自動復帰される。

【００５０】ここで、荷すくい中の図８の動作(1) また
は動作(3) の途中でフォーク１２が非常停止されたと
き、及び荷おろし中の図９の動作(4) または動作(6) の
途中でフォーク１２が非常停止されたときは、常にフォ
ーク１２を自動で原位置に復帰させることができる。そ
して、図８の動作(2) 及び図９の動作(5) の途中で非常
停止されたときでも、フォーク１２が復帰禁止領域内で
停止した極く僅かな例外を除き、ほとんどの場合、フォ
ーク１２を自動で原位置に復帰させることができる。

【００５１】フォーク１２が原位置に自動復帰すると、
荷有りセンサ３８が作動されて昇降キャリッジ１１上に
おける荷Ｗの有無を検知する。この検知情報は作業指示
要求信号と共に地上コントローラ２８へ送信される。地
上コントローラ２８では受信した荷有りセンサ３８の検
知情報に基づきコンピュータ３６がフォーク１２の原位
置復帰時点からスタッカクレーン６を再起動させるため
の作業指示データを作成する。

【００５２】例えば、棚部３への荷おろし動作中に非常
停止され、フォーク１２の原位置への復帰後に荷有りセ
ンサ３８が荷Ｗを検知し、荷おろしするはずであった荷
Ｗがまだ昇降キャリッジ１１上に残っていたときには、
荷おろし動作開始時点からの作業指示データが作成され
る。また、フォーク１２の原位置への復帰後に荷有りセ
ンサ３８が荷Ｗを検知せず、すでに荷おろしされた状態
にあれば、荷おろし動作完了時点からの作業指示データ
が作成される。同様にして棚部３からの荷すくい動作中
に非常停止された場合も、フォーク１２の原位置復帰後
における荷Ｗの有無状況に応じて適切な作業指示データ
が作成される。

【００５３】作成された新たな作業指示データは、地上
コントローラ２８からクレーンコントローラ２７へ送信
される。クレーンコントローラ２７は地上コントローラ
２８から受信した新たな作業指示データに基づきスタッ
カクレーン６の運転を再開させる。こうしてスタッカク
レーン６の自動運転が再開され、スタッカクレーン６は
フォーク１２の原位置復帰時点からそのときの昇降キャ
リッジ１１上の荷Ｗの有無状況に応じた適切な動作から
作業を再開する。

【００５４】なお、フォーク１２を手動で原位置へ復帰
させた場合は、その後、オペレータが操作した起動スイ
ッチ３４からの起動信号をクレーンコントローラ２７が
受信し、起動信号を受信したクレーンコントローラ２７
が荷有りセンサ３８の検知情報を地上コントローラ２８
へ送信する。そして、コンピュータ３６がその検知情報
に基づき作成した作業指示データに基づきスタッカクレ
ーン６の自動運転が再開される。勿論、非常停止時にフ
ォーク１２が動作中でなかった場合は、スタッカクレー
ン６はその中断された時点の作業から運転を再開する。

【００５５】以上詳述したように本実施の形態によれ
ば、スタッカクレーン６がフォーク１２が伸びた状態で
非常停止されても、起動スイッチ３４を操作するだけで
フォーク１２を原位置に自動復帰されるとともに、その
後、自動でスタッカクレーン６が自動運転に移行するよ
うにした。その結果、伸びたフォーク１２を手動操作で
原位置に復帰させる面倒な手動操作をしなくて済み、オ
ペレータの負担を軽減させることができる。また、フォ
ーク１２の自動復帰は昇降キャリッジ１１の昇降動作を
伴わずフォーク１２の退避動作のみで行われ、しかも自
動で制御されるので、手動復帰に比較して迅速にフォー
ク１２を原位置復帰させることができる。その結果、ス
タッカクレーン６の運転が早期に復帰されるので、スタ
ッカクレーン６の運転効率を向上させることができる。
そして、非常停止により中断された荷Ｗの入庫・出庫の
作業を早期に再開した分だけ早期に終え、例えば荷Ｗの
出庫を待つ作業者を従来ほど待たせなくて済む。

【００５６】また、フォーク１２が復帰禁止領域内に位
置すれば、フォーク１２の原位置への自動復帰を禁止す
るようにした。そのため、フォーク１２の復帰時に、フ
ォーク１２と棚部３との両方に荷重がかかった荷Ｗを引
きずってしまい、荷Ｗを正規の位置からずらしてしまう
不具合を確実に防止することができる。

【００５７】さらに、フォーク１２の原位置復帰後に荷
有りセンサ３８により荷Ｗの有無を検知し、その検知情
報に基づき作業指示データを作成したので、適切な動作
からスタッカクレーン６を再起動させることができる。

【００５８】また、誤った内容の作業指示データが送信
されてもフォーク１２が伸びた状態であればフォーク１
２が原位置に自動復帰されるか、もしくは自動復帰不能
の旨がディスプレイ装置３０の画面上に表示され、その
状態から自動運転に移行されることは確実に起こり得な
い。よって、インタロック機構を確実に果たすことがで
きる。 （第２の実施形態）次に、本発明を具体化した第２の実
施形態を図１０に従って説明する。

【００５９】本実施形態では、自動倉庫１の構造及びそ
の電気的構成については図５と同様であり、コンピュー
タ４１のメモリ４２に記憶された原位置復帰処理の処理
内容が前記第１の実施形態と異なっている。

【００６０】コンピュータ４１のメモリ４２には図１０
のフローチャートで示される原位置復帰処理のプログラ
ムデータが記憶されている。また、前記第１の実施形態
では説明を省いたが、走行モータ１３にはその回転量を
検出するロータリエンコーダ（図示せず）が備えられて
おり、このロータリエンコーダはカウンタ回路４３に接
続されている。カウンタ回路４３はロータリエンコーダ
から入力したパルス信号のパルス数を、スタッカクレー
ン６のホームポジション（荷受台５と対向する位置）を
原点（パルス値＝「０」）として計数する。この計数値
（パルス値）を用いてコンピュータ４１はスタッカクレ
ーン６の連方向における位置（走行位置）を認知し得る
ようになっている。また、カウンタ回路４３に計数され
た２種類（連方向と段方向）のパルス値から連方向と段
方向におけるフォーク１２の位置座標を求め、この位置
座標値からフォーク１２の動作対象が収納部４であるか
荷受台５であるかが判断できるようになっている。

【００６１】以下、スタッカクレーン６がフォーク１２
の動作中に非常停止された場合を例とし、コンピュータ
４１が実行する原点復帰処理について図１０に従って説
明する。なお、非常停止されてもメモリ４２には中断さ
れた作業指示データが記憶されているものとする。

【００６２】例えばスタッカクレーン６がフォーク１２
または昇降キャリッジ１１の異常により非常停止される
と、コンピュータ４１は図１０に示す原位置復帰処理の
実行を開始する。まずステップＳ１１において地上コン
トローラ２８からの起動信号を入力すると、ステップＳ
１２へ移行し、原点スイッチ２６がオン状態にあるか否
かを判断する。原点スイッチ２６がオン状態にあれば、
フォーク１２が原位置にあるものと判断してこの原位置
復帰処理を終了し、原点スイッチ２６がオフ状態にあれ
ばフォーク１２が伸びた状態にあるものと判断してステ
ップＳ１３に進む。ステップＳ１３ではフォーク１２を
原位置に復帰させるべき復帰経路（移動経路）を判定す
る。すなわち、「荷おろし」と「荷すくい」のうちいず
れの経路でフォーク１２を復帰させるべきかを判定す
る。この判定処理は次のように行われる。まずメモリ４
２に記憶された作業指示データを読出し、中断された作
業が「入庫」・「出庫」のいずれであったかを求める。
次に、フォーク１２の動作対象が収納部４と荷受台５の
うちいずれであるかを求める。すなわち、カウンタ回路
４３から連方向のパルス値と段方向のパルス値とを読出
し、この２つのパルス値を用いてフォーク１２の位置座
標を求める。そして、その位置座標からスタッカクレー
ン６がホームポジション（連方向座標「０」）にあり、
しかも昇降キャリッジ１１が最下段の領域に位置すれ
ば、フォーク１２の動作対象が「荷受台」であると判断
し、それ以外の位置座標をとればフォーク１２の動作対
象が「収納部」であると判断する。

【００６３】そして、先に求めたデータ（「入庫」・
「出庫」）と後に求めたデータ（「収納部」・「荷受
台」）とから、非常停止により中断されたフォーク１２
の動作内容を判定する。すなわち、２つのデータが「入
庫」・「荷受台」または「出庫」・「収納部」の組合せ
であれば「荷すくい」の経路を決定する。また、２つの
データが「入庫」・「収納部」または「出庫」・「荷受
台」の組合せであれば「荷おろし」の経路を決定する。
こうして復帰経路を決定すると次のステップＳ１４に進
む。

【００６４】ステップＳ１４では、ステップＳ１３で決
定された復帰経路を通ってフォーク１２が原位置まで復
帰するように昇降モータ１４及びフォークモータ１８を
駆動制御する。すなわち、決定された復帰経路が「荷す
くい」である場合、フォーク１２がその非常停止時点の
位置から図８の経路（動作(1) 〜(3) ）を通って原位置
まで復帰するように昇降モータ１４及びフォークモータ
１８を駆動する。また、決定された復帰経路が「荷おろ
し」である場合、フォーク１２がその非常停止時点の位
置から図９の経路（動作(4) 〜(6) ）を通って原位置ま
で復帰するように昇降モータ１４及びフォークモータ１
８を駆動する。

【００６５】そして、次のステップＳ１５において原点
スイッチ２６がオンしたと判断されると、ステップＳ１
６においてフォークモータ１８の駆動を停止させる。こ
うしてフォーク１２が原位置に復帰すると、作業指示要
求信号とともに荷有りセンサ３８からの検知情報を地上
コントローラ２８へ送信する。

【００６６】以下、前記第１の実施形態と同様に、コン
ピュータ３６が検知情報から作成した新たな作業指示デ
ータに基づきスタッカクレーン６の自動運転が再開され
る。このとき、フォーク１２は中断した動作の経路を通
って原位置まで復帰されているため、フォーク１２が原
位置に復帰したとき、中断された荷すくい又は荷おろし
の作業を終えた状態となる。その結果、スタッカクレー
ン６は荷すくい又は荷おろしを終えた後の走行動作から
運転を再開する。従って、前記第１の実施形態のよう
に、中断されたフォーク１２の動作を再度やり直すとい
う無駄な動作をしなくて済む。

【００６７】以上詳述したように本実施の形態によれ
ば、フォーク１２を非常停止により中断された荷すくい
又は荷おろしの動作経路を通るように原位置まで復帰さ
せた。そのため、フォーク１２を原位置復帰後に中断さ
れた荷すくい又は荷おろしをし終わった状態とすること
ができる。そのため、中断された荷すくい又は荷おろし
を再度やり直すという無駄な動作を回避することができ
る。従って、前記第１の実施形態に比較して非常停止に
伴う無駄時間を一層削減し、スタッカクレーン６の運転
効率を一層高めることができる。

【００６８】また、フォーク１２の高さが前記第１の実
施形態の復帰禁止領域内にある場合でも、前記第１の実
施形態のように手動スイッチ３５を操作することにより
フォーク１２を原位置に復帰させる面倒な手動操作をし
なくて済む。

【００６９】なお、本発明は上記各実施の形態に限定さ
れるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例え
ば次のように構成することもできる。 （１）第１の実施形態の構成に替えて、図１１に示すよ
うに、フォーク１２の側部に設けた近接センサ４５の検
知によりフォーク１２が原位置復帰してもよい高さにあ
るか否かを判定する構成としてもよい。すなわち、棚部
３の側部にドグ３ａを設け、フォーク１２が復帰禁止領
域にあるときに近接センサ４５がドグ３ａを検知するよ
うにドグ３ａを位置設定する。この場合、近接センサ４
５がドグ３ａを検知したときフォーク１２の原位置への
復帰動作が禁止される。また、近接センサ４５がドグ３
ａを検知しないときクレーンコントローラ２７はフォー
クモータ１８を駆動させてフォーク１２を原位置復帰さ
せる。この構成によれば、図７におけるステップＳ３の
演算処理を、近接センサ４５の検知・非検知を区別する
検知判定で済ますことができ、フォーク１２の高さ計測
や差ΔＬを求めるための演算処理を不要とすることがで
きる。そのため、コンピュータ４１の処理を軽減させる
ことができる。

【００７０】（２）フォーク１２の上面と棚部３の上面
に荷を検知する近接センサをそれぞれ設け、双方の近接
センサが共に荷を検知したときにフォーク１２が復帰禁
止領域に位置し、いずれか一方の近接センサのみが荷を
検知したときにフォーク１２が復帰許容領域にあると判
断する構成としてもよい。この構成によっても、前記
（３）前記第１の実施形態及び前記（１），（２）にお
いて、フォーク１２が復帰禁止領域内に位置するとき、
昇降キャリッジ１１を上昇もしくは下降させてフォーク
１２を復帰禁止領域外へ出した後、原位置側へ退避させ
る構成としてもよい。例えば第１の実施形態では、差Δ
Ｌの値がΔＬ≦−Ｌ２、またはΔＬ≧Ｌ１となる所定高
さまで昇降キャリッジ１１を上昇もしくは下降させた
後、フォーク１２を退避させればよい。また、前記
（１）では、近接センサ４５がオフするまで昇降キャリ
ッジ１１を上昇もしくは下降させた後、フォーク１２を
退避させればよい。さらに前記（２）では、いずれか一
方の近接センサが荷を検知しなくなるまで昇降キャリッ
ジ１１を上昇もしくは下降させた後、フォーク１２を退
避させればよい。これらの構成によれば、フォーク１２
が復帰禁止領域内に位置しても、常にフォーク１２を原
位置に自動復帰させることができ、面倒な手動操作をし
なくて済む。（１）で述べた構成と同様の効果を得るこ
とができる。

【００７１】（３）第２の実施形態において、フォーク
１２をその中断された動作の経路を通るように原位置ま
で復帰させたが、必ずしも中断された動作の経路でなく
ても原位置復帰時にその動作が完了された状態となれば
適宜な経路を設定することができる。例えば、前記
（１），（２）で述べた近接センサの検知に基づきフォ
ーク１２の上面が棚部３の上面から所定距離（例えばＬ
１，Ｌ２）だけ離間すればその位置（高さ）からフォー
ク１２の復帰を開始させてもよい。この構成によれば、
フォーク１２を原位置に復帰する経路を短く済ますこと
ができる。

【００７２】（４）地上コントローラ２８の外部に接続
したコンピュータにより入出庫要求データの入力及び自
動倉庫１の在庫管理をさせる構成としてもよい。 （５）非常停止の原因を検知するセンサは荷崩れセンサ
３９や侵入センサ４０に限定されず、その他のセンサで
もよい。例えば荷おろし先の棚部３上に既に載置された
他の荷Ｗを障害物として検知する障害物センサであって
もよい。

【００７３】（６）地上コントローラ２８からフォーク
１２の原位置復帰の指令を出す構成としてもよい。前記
各実施の形態から把握され、特許請求の範囲に記載され
ていない発明を、その効果とともに以下に記載する。

【００７４】（イ）請求項３において、前記相対位置判
定手段は、前記フォークの上面高さを計測する計測手段
と、前記棚に備えられた複数の棚部の上面高さをそれぞ
れ記憶する棚位置記憶手段と、前記計測手段により計測
された前記フォークの上面高さと、前記棚位置記憶手段
に記憶された前記フォークの作業対象となる棚部の上面
高さとの差から、前記相対距離を算出する相対距離算出
手段と、前記相対距離算出手段により算出された前記相
対距離が所定値未満であるか否かを判断する距離判断手
段とを備えた。この構成によっても、請求項３と同様の
効果を得ることができる。

【００７５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の発
明によれば、クレーン装置の再起動時にフォークが原位
置にない場合には、再起動操作手段を操作した起動信号
に基づきフォークが原位置に自動的に復帰されて自動運
転に移行するので、たとえフォークが原位置になくても
再起動操作手段を操作するだけでクレーン装置の自動運
転を再開させることができる。

【００７６】請求項２に記載の発明によれば、フォーク
は非常停止で中断された動作の経路を通って原位置に復
帰され、原位置への復帰までにその中断した作業を完了
するので、クレーン装置をフォークの動作完了後の次の
動作から再開させることができ、無駄なやり直し動作に
よる作業効率の低下を回避することができる。

【００７７】請求項３に記載の発明によれば、フォーク
の上面と棚部の上面との相対距離が所定値以上確保され
た場合のみフォークの原位置への復帰が行われるので、
フォークを水平移動により原位置に復帰させても、荷が
フォークに引きずられて正規の位置から外れる不具合を
確実に防止することができる。

【００７８】請求項４に記載の発明によれば、フォーク
の上面と棚部の上面との相対距離が所定値未満であるか
否かはフォークに設けられた検知器の検知・非検知によ
り判定されるので、フォークの上面高さの計測や相対距
離の算出処理をしなくて済む。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態における自動倉庫の概略部分斜
視図。

【図２】昇降キャリッジの側断面図。

【図３】フォークが伸長状態にある昇降キャリッジの側
断面図。

【図４】フォークが原位置にある昇降キャリッジの側断
面図。

【図５】自動倉庫の電気的構成を示すブロック図。

【図６】フォークと棚部との相対位置関係を示す正断面
図。

【図７】原位置復帰処理を示すフローチャート。

【図８】フォークの荷すくい動作の説明図。

【図９】フォークの荷おろし動作の説明図。

【図１０】第２の実施形態の原位置復帰処理を示すフロ
ーチャート。

【図１１】別例の昇降キャリッジの平面図。

【図１２】従来技術における自動倉庫の部分平面図。

【符号の説明】

１…自動倉庫、２ａ，２ｂ…棚としての枠組棚、３…棚
部、６…クレーン装置としてのスタッカクレーン、１２
…フォーク、１４…原位置復帰手段、フォーク復帰制御
手段を構成する昇降モータ、１８…原位置復帰手段、フ
ォーク復帰制御手段を構成するとともにフォーク駆動手
段としてのフォークモータ、２６…インタロック手段、
判断手段、原位置復帰手段を構成する原点スイッチ、２
７…自動運転制御手段、非常停止手段、インタロック手
段、原位置復帰手段、フォーク復帰制御手段を構成する
とともにフォーク駆動制御手段としてのクレーンコント
ローラ、２８…自動運転制御手段、非常停止手段を構成
する地上コントローラ、３４…再起動操作手段としての
起動スイッチ、３２…非常停止手段を構成する非常停止
ボタン、３８…同じく荷有りセンサ、３９…同じく荷崩
れセンサ、４０…同じく侵入センサ、４１…インタロッ
ク手段、判断手段、原位置復帰手段、相対位置判定手段
を構成するとともに運転開始許容手段、動作内容判定手
段、原位置復帰規制手段としてのコンピュータ、４２…
動作内容判定手段、相対位置判定手段を構成するメモ
リ、４３…同じくカウンタ回路、４５…検知器としての
近接センサ、Ｗ…荷、Ｌ１，Ｌ２…所定値。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 棚に対して荷の入出庫作業を行うクレー
   ン装置と、 前記クレーン装置を自動運転させる自動運転制御手段
   と、 前記クレーン装置を非常停止させる非常停止手段と、 非常停止中にある前記クレーン装置の自動運転を再開さ
   せるための起動信号を前記自動運転制御手段に出力する
   ための再起動操作手段と、 前記クレーン装置に備えられたフォークが原位置に復帰
   していない状態では、前記再起動操作手段が操作されて
   起動信号が出力されても前記自動運転指令手段による前
   記クレーン装置の自動運転を開始させないインタロック
   手段とを備えた自動倉庫において、 前記インタロック手段は、前記フォークが原位置にある
   か否かを判断する判断手段と、 前記判断手段により前記フォークが原位置にないと判断
   された場合、前記再起動操作手段からの起動信号に基づ
   き前記フォークを原位置に復帰させる原位置復帰手段
   と、 前記判断手段により前記フォークが原位置にあると判断
   された場合、前記自動運転制御装置に起動信号に基づく
   前記クレーン装置の自動運転を許容する運転開始許容手
   段とを備えた自動倉庫におけるクレーン装置の起動制御
   装置。
2. 【請求項２】 前記原位置復帰手段は、前記非常停止に
   より中断された前記フォークの動作内容が荷すくいと荷
   おろしのうちいずれであるかを判定する動作内容判定手
   段と、 前記動作内容判定手段により判定された動作の経路を通
   って前記フォークを原位置まで復帰させるフォーク復帰
   制御手段とを備えた請求項１に記載の自動倉庫における
   クレーン装置の起動制御装置。
3. 【請求項３】 前記原位置復帰手段は、前記フォークを
   水平方向に駆動させるフォーク駆動手段のみを駆動制御
   することにより前記フォークを原位置へ復帰させるフォ
   ーク駆動制御手段と、 前記棚に備えられた棚部のうち前記フォークが作業対象
   とする棚部の上面と前記フォークの上面との高さ方向に
   おける相対距離が所定値未満であるか否かを判定する相
   対位置判定手段と、 前記相対位置判定手段により前記相対距離が所定値以上
   であると判定された場合、前記フォーク駆動制御手段に
   よる前記フォークの原位置への復帰を許容し、前記相対
   距離が所定値未満であると判定された場合、前記フォー
   ク駆動制御手段による前記フォークの原位置への復帰を
   禁止する原位置復帰規制手段とを備えた請求項１に記載
   の自動倉庫におけるクレーン装置の起動制御装置。
4. 【請求項４】 前記相対位置判定手段は、前記フォーク
   の作業対象となる棚部の上面と前記フォークの上面との
   高さ方向における相対距離が所定値未満であるときに検
   知するように設定された前記フォークに設けられた検知
   器である請求項３に記載の自動倉庫におけるクレーン装
   置の起動制御装置。