JPH0452807A - 移動体の制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本登明は自動倉庫のスタッカクレーン等の移動体の制御
方法に関するものである。

〔従来の技術〕

スタッカクレーンは移動に伴ってパルスを発生スルパル
スエンコーダを備え、このパルスを計数値の現在値と目
的位置の値との差を目標走行量として走行を開始し、計
数値が目的位置の値となると停止する。

停電等の異常を生じた場合には走行を停止する。

この場合には前記計数値は信頼性が無いので、現在位置
が不明となる。このため、手動運転等によって低速で原
点にスタッカクレーンを復帰させる。

この種のものは、特開昭５８−２６７０３号公報に示さ
れている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来技術は異常が発生した場合、手動で原点に復帰させ
た後、再度自動運転を開示する。したがって、パルスエ
ンコーダを用いて位置を検出し、自動および手動運転を
行うクレーンにおいて、非常停止や停電等が発生した場
合は、惰性により移動した距離だけ現在位置がずれるた
め、自動復帰のための手動運転において誤った位置で荷
の取扱いを行う可能性があった。これを防止するには、
バッテリー等でバックアップする方法が考えられるが、
パルスエンコーダを含む制御回路を全て保護する必要が
あり、大型の装置が必要となり実用的でなく、現在位置
が狂った場合の手動運転における操作性については配慮
がされておらず、誤った動作を行う危険性があった。

本発明の目的は、非常停止や停電等が発生した場合に推
定移動距離を算出し現在位置を補正するとともに、手動
操作のオペレータに対し現在位置が狂っている可能性が
あることを知らせ、誤動作および誤操作の危険防止を関
ることにある−０〔課題を解決するための手段〕 上記目的を達成するために、移動体に停電検出機能を持
つマイクロコンピュータを設け、停電を検出した時点の
速度をメモリに記憶する。その敢、通電状態になったと
き推定移動距離を算出し、操作盤上に停電検出時の移動
体の位置および推定移動距離を考慮した現在位置を表示
し、オペレータに対し注意を促す。

〔作　　用〕

停電検出後、クレーンが自動運転を再開するためには次
のように動作する。停電検出時のクレーンの電源は遮断
されるが、クレーンに設けられたマイクロコンピュータ
は安定化電源により少し遅れて動作を停止する。この遅
れ時間を利用して停電時のクレーン速度をバッテリーバ
ックアップしたメモリに記憶する。次にクレーンに電源
が投入されたときに記憶した速度から惰性で移動した距
離をマイクロコンピュータ番こより算出し、記憶してい
る現在位置を補正する。停電復帰後は前記補正値を基準
として行う。

〔実　施　例〕

以下、本発明の一実施例を自動倉庫用スタッカクレーン
を用い、第１図から第６図により説明する。

第５因、第６図において、クレーンｌは走行装置２によ
り＃後方向に、昇降体３は昇降装置４により上下方向に
、フォーク５は左右方向にそれぞれ動作することにより
、ラック８へ荷を格納したリラブク８から荷６を搬出す
る機能を持つ。倉庫用クレーンｌの位置は走行位置検出
用パレスエンコーダ２！と昇降位置検出用パルスエンコ
ーダ３１で検出され、フォークはストライカとリミット
スイッチで検出される。これらの信号は機上制御盤７内
に設けられたマイクロコンピュータ７ａに入力される。

マイクロコンピュータ７１はこれらの信号を鞠定し自動
運転および手動運転を制御する。自動運転中に異常が発
生すると、手動で搬送中の荷６を卸した後、原点位置に
戻して再び自動にするものが多い。またこのときの手動
運転では定位置にしか止まらないインチンブレス回路が
働くものが多く、制御用マイクロコンピュータ７ｍの記
憶している現在位置により停止している。したがって倉
庫用クレーンｌが動作中に地上で非常停止を押される等
で電源が遮断されるとクレーン１が惰性で移動した距彦
だけマイクロコンブニータフａの記憶している現在位置
に狂いが生じ手動運転でラック８に衡突する等の危険な
動作を行うことになる。

そこで停電したとき第１図に示す処理をマイクロコンピ
ュータ７ａで９行う。ブロック人で停電が生じたときの
走行速度を、ブロックＢでそのときの現在位！ｉ（パル
スエンコーダ２ａのパルスの計数値）を記憶する。同様
にブロックＣとＤで昇降ノ速度と現在位１１（パルスエ
ンコーダ３１のパルスの計数値）を記憶する。このとき
マイクロコンピュータ７ａは安定化電源を使用している
ため停電の後にこれらの処理を行った後に動作を停止す
ることになる。

次に、電源が復旧した後、手動でクレーンｌを動作させ
るときの処理を第２図から第４図に示す。

電源投入後ブロックＥにおいて、ブロック人、Ｂで求め
た値を基準として、電源が遮断された後惰性で走行した
距離を算出し、走行現在位置を補正する。岬ち、ｇｌｏ
で読出した走行速度からｇｚｏで距離を算出するが、こ
のときの距離は次の式で求めることができる。

Ｓ＝　〜ｖｔ ここで ｔ　　＝停止までの時間 ＧＬ）２　：クレーンとモータの慣性モーメント Ｎ　　＝モータの回転数 Ｔ　＝減速時の制動トルク ■　　＝速度 Ｓ　　＝停止までの距離 Ｋ　＝係数 ブロックＥ３０とＥ４０で算出した距離で走行現装置を
補正する。

昇降についても走行と同様にブロックＦにおいて、ブロ
ックＯ，Ｄで求めた値を基準として惰性で移動した距離
を算出し、現在位置を補正する。

ブロックＦの具体的処理内容を！１！４図に示す。これ
は第３図と同様である。

ブロックＧで補正した距離が一定以上になると危険とい
う判断を行う。ブロックＨでは危険表示およびオペレー
タが操作しやすいように補正前の現在位ｌと補正後の現
在位置を表示し、かつフォーク５がラプク８に衝突しな
いように、インターロックをブロックＨ，Ｉで行う。ブ
ロックＪではオペレータが操作しやすいように、現在番
地の表示のみを行う。

手動運転を行う場合、オペレータは停電時のクレーン位
置と補正した後の現在位置の前記表示により、現在位置
がずれている可能性があることを認識した上で、インタ
ーロック解除等の操作（ブロックＫ）を行い、注意して
運転する。

したがって、ブロックＭ、Ｎ、Ｏ，Ｐで安全な倉庫用ク
レーン１の運転が行われる効果がある。

〔究明の効果〕

本発明は、以上に説明したように構成されているので、
停電後の惰性により移動した距離が目視でき、またイン
ターロックが働くため安全に手動運転を行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図とｇＪ２図は本発明の一実施例の制御のフローチ
ャート、第３図は第２図のブロックＥの詳細フローチャ
ート、第４図は第２図のプロ雫りＦの詳細フローチャー
ト、第５図は倉庫用スタ呼カクレーンの正面図、第６図
は第５図の側面図である。 ｌ・・・・・・倉庫用スタブカフレーン、２・・・・・
・走行装置、２ａ・・−・・・走行位置検出用パルスエ
ンコーダ、３・・・・・・昇降体、３１・・−・・昇降
位置検出用パルスエンコーグ、４・・・・・・昇降装置
、５・・・・・・フォーク、６・・・・・・荷、７・・
・・・・機上制御盤、７ａ・・・・・・マイクロコンピ
ュータ、８・・・・・・ラック オ　ｌ　閃 第３図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動に伴って発生するパルスを計数して現在位置を
   求め、移動の制御を行う移動体の制御方法において、非
   常停止時の現在移動適度および現在位置を求め、これに
   よって推定現在位置を求め、復旧時の移動は前記推定現
   在位置を基準として行うこと、を特徴とする移動体の制
   御方法。 ２、移動に伴って発生するパルスを計数して現在位置を
   求め、移動体の制御を行う制御装置において、非常停止
   時の現在移動速度および現在位置を記憶する記憶手段と
   、前記現在移動速度および現在位置とによって非常停止
   時の推定現在位置を求める第１の手段と、該推定現在位
   置を表示する表示手段と、移動を防止するインターロッ
   ク手段と、を備える移動体の制御装置。