JP5217343B2 - 自動倉庫の制御装置 - Google Patents
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特許文献1に記載の自動倉庫によれば、フォーク装置の最上段稼動部に複数の荷検出器を備えるとともに、荷置きしようとする収納部に既に荷が存在するかどうかや、荷置きしようとする荷の大きさを検出して、荷の移載ミスの検出を可能としている。
クレーンコントローラ21は、中央演算装置である制御部としてのCPU(CENTRAL PROCESSING UNIT )21aとメモリ21bを備えている。メモリ21bは、読み出し専用メモリ(ROM:READ ONLY MEMORY)であるプログラムメモリと、読み出し及び書き換え可能なメモリ(RAM:RANDOM ACCESS MEMORY)である作業用メモリからなる。プログラムメモリには、スタッカクレーン17の走行及び昇降キャリッジ20の昇降を制御するための各種制御用プログラムが記憶されている。作業用メモリには、各種演算処理結果や、運行制御コントローラ25からの各種制御データなどが一時記憶される。また、クレーンコントローラ21には、走行用モータM1と、昇降用モータM2と、フォーク用モータM3及び、荷センサSEが接続されている。荷センサSEは、荷を検出するための検出手段であり、その検出結果を荷検出信号としてクレーンコントローラ21に出力する。本実施形態では、図4において二点鎖線で示すように、運行制御コントローラ25と、送受信装置24a,24bと、クレーンコントローラ21と、荷センサSEとから自動倉庫11の制御装置が構成されている。
クレーンコントローラ21のCPU21aは、運行制御コントローラ25から出庫元の荷棚15(大荷収納部15a)を示す位置指令を入力すると、指令された荷棚15にフォーク装置23を移動させるべくスタッカクレーン17を走行動作させるとともに昇降キャリッジ20を昇降動作させる。そしてCPU21aは、図6(b)に示すように、フォーク用モータM3を制御してフォーク装置23を伸長させ、奥側停止位置に停止させる。そして、CPU21aは、昇降用モータM2を作動させてフォーク装置23を上に移動させて、大荷WLをフォーク装置23の上に積載する。以降の動作については、小荷収納部15bの間口側の収納領域Aに収納された小荷WSについて荷取り作業を行う場合と同様である。
(1)本実施形態では、自動運転モードにおいて、小荷収納部15bの間口側の収納領域Aに収納された小荷WSを荷取りする際、非収納領域B(間口側停止位置)で荷Wを検出した場合には、当該移載動作を停止するようにした。このため、小荷WSを移載する指令に対して当該荷棚15に大荷WLが収納されている場合、移載動作を停止させることができる。したがって、小荷WSを移載する指令をしたにもかかわらず誤って大荷WLがフォーク装置23に移載されることが抑制され、不安定な状態でフォーク装置23に積載されることによる荷崩れを防止できる。
○ 大荷収納部15aに収納された大荷WLを荷取りする場合に、小荷収納部15bに設定される非収納領域Bに対応する部分で荷の検出を行ってもよい。
○ 本実施形態では、荷移載装置としてフォーク装置23を設けた自動倉庫11に具体化したが、荷移載装置の構造としては、荷Wを2本のフォークによって挟み込むことにより荷取り及び荷置きを行う構造であってもよい。この場合、荷センサSEはフォークの先端部内側に設けてもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
Claims (4)
- 棚板で区画された荷の収納部を複数有し、走行路に沿って走行する移動体に装備した荷移載装置にて荷取り及び荷置きを行う自動倉庫に設けられ、前記収納部に対する前記荷移載装置の移載動作を制御する自動倉庫の制御装置において、
前記荷移載装置に設けられ、前記収納部に収納された前記荷を検出する荷検出手段と、
前記荷移載装置の荷の移載を制御する制御部と、を備え、
前記収納部は、大荷を収納する大荷収納部と、前記大荷より小さい小荷を複数収納する小荷収納部とを有し、
前記小荷収納部には、前記小荷が収納されない非収納領域によって間口に対して奥行き方向に離間された複数の収納領域が設定され、
前記収納領域には、前記収納領域毎に1つの前記小荷が収納され、
前記大荷収納部には、その大荷収納部を前記小荷収納部と仮定した場合に前記小荷収納部に設定される前記収納領域と前記非収納領域を跨ぐようにして前記大荷が収納され、
前記制御部は、奥側に他の収納領域が存在する収納領域に収納された前記小荷を前記荷移載装置に移載させる場合、移載を指示した小荷の収納領域に対して奥側に隣接する非収納領域を前記荷検出手段の検出対象とし、該非収納領域において前記荷検出手段が、前記荷を検出したときには移載動作を停止させる一方で、前記荷を検出しなかった場合には移載動作を継続させることを特徴とする自動倉庫の制御装置。 - 前記制御部は、前記大荷収納部に収納された前記大荷を前記荷移載装置に移載させる場合、前記小荷収納部に設定される前記非収納領域に対応する位置において前記荷検出手段が、前記荷を検出したときには移載動作を継続させる一方で、前記荷を検出しなかったときには移載動作を停止させることを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫の制御装置。
- 前記制御部は、間口側に他の収納領域が存在する収納領域に収納された前記小荷を前記荷移載装置に移載させる場合、移載を指示した小荷の収納領域と間口側に隣接する非収納領域において前記荷検出手段が、前記荷を検出したときには移載動作を停止させる一方で、前記荷を検出しなかったときには移載動作を継続させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動倉庫の制御装置。
- 前記小荷収納部には前記収納領域が2つ設定されていることを特徴とする請求項1〜請求項3に記載の自動倉庫の制御装置。
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JP2007261768A JP5217343B2 (ja) | 2007-10-05 | 2007-10-05 | 自動倉庫の制御装置 |
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