JP3098077B2 - 材料貯蔵装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、材料貯蔵装置に係
り、更に詳細には、複数の収納棚を備えた立体棚に収納
され材料の幅及び高さを計測可能の材料貯蔵装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、適宜棒材などの材料を収納する収
納棚を複数段に備えてなる立体棚の上記各収納棚に対し
て、材料の出し入れを行なう搬入、搬出装置は、加工ラ
インの自動化が進むにつれて極めて重要な役割を果たし
ている。したがって、搬入、搬出装置に関する提案もす
でに多く知られている。例えば、特公昭６０−５４２０
１号に記載された搬入、搬出装置は、材料を取出すフォ
ークの先端部に光電スイッチを備え、この光電スイッチ
にて収納棚に収納された材料の有無を検出することによ
り材料の搬出を行なっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の搬入、搬出装置では、光電スイッチにて材料の有無
を検知することができるが、材料の径、幅及び高さを知
ることができず、果して取出した材料が本当に必要な材
料か否かわからないという問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、長尺の材料を支持する収納棚を上
下に複数段備えた立体棚と、上記収納棚に収納支持され
た材料を上記収納棚から取り出すべく、上記材料の長手
方向に対して直交する方向へ水平に移動自在かつ上下動
自在に設けられたリフタアームとを備えてなる材料貯蔵
装置において、上記リフタアームの先端部に前記材料を
検出するために上下方向のセンサと水平方向のセンサを
設け、上記上下方向のセンサによって前記材料を検出す
べく前記リフタアームを前記材料に対して水平に移動し
たときの移動量を検出するための第１の移動量検出装置
を設けると共に水平方向のセンサによって前記材料を検
出すべく前記リフタアームを上下動したときの移動量を
検出するための第２の移動量検出装置を設け、前記各セ
ンサが材料の一側を検出してから他側を検出するまでの
前記リフタアームの水平方向及び上下方向の移動量に基
いて前記材料の幅及び高さを演算する演算部を設けた構
成である。

【０００５】

【実施例】理解を容易にするために、まず全体的構成に
ついて説明する。

【０００６】図１１、図１２を参照するに、例えば棒材
のごと長尺の材料Ｍを貯蔵する立体倉庫としての材料貯
蔵装置１は複数の立体棚３（本実施例においては３つし
か図示していないが、多数設けられるものである。）を
並列に備えてなるものである。

【０００７】上記立体棚３は、垂直に立設した複数の支
柱５を備えている。上記複数の支柱５は、材料Ｍの長手
方向に配設してあると共に各支柱５は適宜の連結部材に
よって一体的に連結してある。そして、各支柱５には、
材料Ｍを支持する支持アーム７が左右方向に突出して設
けてあり、上記支持アーム７は上下に複数段に設けてあ
る。上記複数の支持アーム７は材料Ｍを収納支持する作
用をなすものであって、収納棚９を構成している。

【０００８】ところで、本実施例においては、支柱５か
ら左右方向へ支持アーム７を突設して、収納棚９を支柱
５の両側に設けた構成について説明するけれども、収納
棚９は支柱５の片側に設ける構成であっても良いもので
ある。

【０００９】前記各立体棚３の下部は複数の連結板１１
を介して互いに連結してあり、適宜位置の立体棚３の間
には、材料Ｍを切断する切断機１３に対して材料Ｍを送
材する送材ローラコンベア１５が配置してある。

【００１０】上記切断機１３は、例えば帯鋸盤、丸鋸
盤、ディスクカッター等の公知の切断機で良いものであ
るから、本実施例においては、切断機１３のより詳細な
構成、作用についての説明は省略する。

【００１１】前記送材ローラコンベア１５は、前記複数
の連結板１１との干渉を回避して立設した多数のコンベ
アブラケット１７にほぼ水平な支持ローラ１９および竪
ローラ２１をそれぞれ回転自在に支承してなるものであ
る。

【００１２】上記送材ローラコンベア１５における各支
持ローラ１９は、前記切断機１３に対して送材作用を行
なうべく、適宜に設けた送材用モータ（図示省略）に適
宜に連結されている。また、各支持ローラ１９の間隔
は、例えば材料Ｍを支持して搬送するクレーン等の搬送
装置において材料Ｍを支持するアーム又は爪部材等が入
り易いように設けられている。

【００１３】前記各立体棚３の各収納棚９および前記送
材ローラコンベア１５に対する材料Ｍの搬出入を行なう
ために、材料貯蔵装置１には入力出庫装置としての材料
搬送装置２３が設けられている。

【００１４】上記材料搬送装置２３は、前記立体棚３の
長手方向の両側方に設けた左右方向のガイドレール２５
に案内されて、複数の立体棚３の並設方向へ移動自在に
設けられている。

【００１５】より詳細には、上記ガイドレール２５は複
数の支柱２７を介して比較的高く設けられており、前記
送材ローラコンベア１５によって送材される材料Ｍはガ
イドレール２５の下側を横切って通過するように構成さ
れている。そして、ガイドレール２５上には、例えばガ
ントリクレーンのごとき前記材料搬送装置２３が移動自
在に支承されているものである。

【００１６】さらに詳細には、前記材料搬送装置２３に
おける門形のフレーム２９の両側の脚部２９Ｌが車輪３
１を介してガイドレール２５に移動自在に案内されてい
るものである。そして、前記門形のフレーム２９の片側
の脚部２９Ｌには図示を省略したがナット部材が設けら
れ、このナット部材に螺合するネジ部材３３がガイドレ
ール２５に沿って延され、ネジ部材３３の両端は軸受３
５により回転自在に支承されている。このネジ部材３３
は片端に設けた電動機３７により駆動され、門形のフレ
ーム２９は左右に移動自在となっている。また、門形の
フレーム２９の両脚部２９Ｌの内側には、上下ガイド部
材３９がそれぞれ垂直に設けてあり、この上下ガイド部
材３９には、水平に延伸したリフタビーム４１の両端部
が上下動自在に案内されている。

【００１７】上記リフタビーム４１の上下動を行なうた
めに、門形の前記フレーム２９における上部の水平な梁
部２９Ｂには、昇降用モータ４３が装着してあり、この
昇降用モータ４３と前記リフタビーム４１は適宜に連結
してある。なお、前記上下ガイド部材３９に沿ってリフ
タビーム４１を上下動する機構としては、例えばリフタ
ビーム４１に備えられたナット部材に垂直に螺子杆を回
転自在に螺合し、この螺子杆を前記昇降用モータ４３に
よって回転する構成や、或は昇降用モータ４３によって
回転されるドラムに掛回したチェン、ワイヤ等をリフタ
ビーム４１に連結する構成など、一般的な種々の構成を
採用し得るものである。

【００１８】すなわち、リフタビーム４１を上下動する
ための構成は一般的な構成で良いものであるから、前記
昇降用モータ４３とリフタビーム４１とを連動する構成
についての詳細な説明は省略する。

【００１９】前記材料搬送装置２３における前記フレー
ム２９は、前記立体棚３を跨いだ状態で移動し得るもの
である。このフレーム２９を立体棚３に対応して位置決
めした状態において、前記リフタビーム４１を上下動す
ることにより、リフタビーム４１は、立体棚３における
上下の各収納棚９に対応し得るものである。

【００２０】したがって、立体棚３の各収納棚９に対し
て材料Ｍの搬出入を行なうべく、前記リフタビーム４１
には、材料Ｍを支持する複数のリフタアーム４５が設け
られている。前記立体棚３における支柱５の両側の各収
納棚９に対して材料Ｍの搬出入を行ない得るように、本
実施例においては、前記リフタアーム４５はリフタビー
ム４１の長手方向に対し直交する左右方向の両方向へ移
動自在に設けてある。

【００２１】より詳細には、図１に示されているよう
に、複数の立体棚３の支柱５には、材料Ｍを収納する複
数段の収納棚９を構成した支持アーム７が左右方向へ設
けられている。

【００２２】材料搬送装置２３の一部であるリフタビー
ム４１の下側には、水平方向へ延伸してリフタアーム４
５が設けられ、このリフタアーム４５と上下に対向して
リフタビーム４１の上側にセンサアーム４７が設けられ
ている。前記リフタアーム４５の先端近傍には材料Ｍを
支承するため、材料支持部４５ａである例えばＶ溝が形
成され、この材料支持部４５ａの更に先端側にセンサ４
９として例えば非接触透過型光電センサの受光器４９ｂ
が埋設されている。また、前記センサアーム４７には、
この受光器４９ｂに対向した部位に投光器４９ａが設け
られている。

【００２３】更に、前記リフタビーム４１を左右方向へ
移動させるネジ部材３３を回転させる電動機３７に、移
動量検出装置５１として例えばパルスを発振させるエン
コーダ５１ａが設けられている。

【００２４】制御装置としては、図１０に示されている
ように、各種の演算を行うＣＰＵ５２にはキーボードな
どからなる入力装置５２Ａが接触されていると共に、イ
ンターフェースＩ／Ｆを介して移動量検出装置５１とし
てのエンコーダ５１ａを備えた電動機３７が接続されて
いる。また、インターフェースＩ／Ｆを介してセンサ４
９が接続されている。

【００２５】前記ＣＰＵ５２には前記入力装置５２Ａか
ら設定値が入力された際に一時的に記憶される設定値メ
モリ５２Ｂが接続されていると共に、比較処理装置５３
が接続されている。

【００２６】上記構成により、その作用としては、図１
０に示されている制御ブロック図を併せて参照するに、
支柱５に設けた支持アーム７上に収納された材料Ｍを搬
出するには、電動機３７を駆動しネジ部材３３を回転す
ることにより、リフタビーム４１を図１に２点鎖線で示
されている位置、すなわち、リフタビーム４５は材料Ｍ
の長手方向に対して直交する水平方向へ移動されて材料
Ｍの直下へ、センサアーム４７は材料Ｍの直上へ移動さ
れる。

【００２７】この際、センサアーム４７に設けたセンサ
４９としての非接触透過型光電センサ４９の投光器４９
ａより投光された投光線Ｒは、材料Ｍによって遮断され
る。材料Ｍの一側によって投光線Ｒが遮断されてセンサ
４９がＯＦＦになったときから、ネジ部材３３を駆動す
る電動機３７に備えられた移動量検出装置５１としての
例えばエンコーダ５１ａのパルスを演算部においてカウ
ントする。

【００２８】そして、更にリフタビーム４１が移動する
と、投光線Ｒは材料Ｍの他側を通過してＯＮとなる。こ
の間のパルスカウントから材料Ｍの直径（水平方向の寸
法）を測定する（図１に示されている２点鎖線の位
置）。材料径が測定されたならば、この実際の測定値を
比較処理装置５３へ取り込む。

【００２９】予め入力装置５２Ａにより入力され取出す
べき材料径が設定値メモリ５２Ｂに記憶されているの
で、この設定値メモリ５２Ｂに記憶されている取出すべ
き材料径（設定値）と、実際に測定された実際の材料径
とが比較処理装置５３内で比較される。

【００３０】測定された実際の材料径と記憶されている
取出すべき所望の材料径が一致したならば、リフタビー
ム４１を上昇させてリフタビーム４５に形成した材料支
持部４５ａにて材料Ｍを支承し、収納棚９より搬出して
次工程へ材料Ｍを送り出す。

【００３１】もし、測定された実際の材料径と記憶され
ている取出すべき所望の材料径とが一致しない場合は、
材料Ｍの搬出を止めて他の収納棚９に収納された材料Ｍ
より、再び上述した動作を行なって所望径の材料を搬出
する。

【００３２】上述したごとき構成と作用により、収納棚
９の支持アーム７に収納された複数本の材料Ｍのうち、
所望する径の材料Ｍを取出すことができる。

【００３３】図２には第２の参考例が示されている。な
お、第１の参考例と同一の機能を奏する構成部材には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。

【００３４】この参考例は、センサ４９として非接触反
射型センサ４９ｃをセンサアーム５５に設け、かつ、セ
ンサアーム５５をリフタビーム５７に対して水平方向に
移動自在に設け、リフタアーム５９をリフタビーム５７
に一体的に設けて構成した。

【００３５】すなわち、リフタビーム５７にセンサアー
ム５５を適宜な案内により水平方向へ移動自在となし、
センサアーム５５の下面にラック６１を装着し、このラ
ック６１に噛合するピニオン６３が回転自在に設けられ
ている。このピニオン６３を駆動するためセンサアーム
駆動用モータ６５がリフタビーム５７に設けられ、この
センサアーム駆動用モータ６５に移動量検出装置５１で
ある例えばエンコーダ５１ｂが設けられている。

【００３６】上記構成により、その作用としては、リフ
ビーム５７を左右上下方向に移動してリフタアーム５９
上に形成した材料支持部５９ａに、立体棚３に設けた支
持アーム７に形成した材料支持部７ａとして例えばＶ溝
上に支承された材料Ｍを支承して、一旦支持アーム７の
先端側の材料支持部７ａに置き換える。そして、センサ
アーム駆動用モータ６５を駆動してピニオン６３を回転
させ、ラック６１を介してセンサアーム５５を図２の図
中に２点鎖線で示す位置へ移動させる。センサアーム５
５には非接触反射型センサ４９ｃが下向きに設けられて
いるので、センサアーム５５の移動により非接触反射型
センサ４９ｃより投光される光線ＲのＯＮ、ＯＦＦによ
り、移動量検出装置５１であるエンコーダ５１ｂのパル
スを演算部でカウントする。

【００３７】このパルスカウントから材料Ｍの直径を算
出し、比較処理装置５３に入力して所望する直径の材料
Ｍであるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場
合は搬出して次工程へ送り、所望する径と不一致の場合
は、取出した材料Ｍを元の支持アーム７へ収納する。な
お、上述した作用の制御は第１の参考例にて説明した図
１０に示されている制御ブロック図と同一であるため、
図１０に対する説明は省略する。

【００３８】而して、収納棚９の支持アーム７に収納さ
れた複数本の材料Ｍのうち、所望する径の材料Ｍを取出
すことができる。

【００３９】図３には第３の参考例が示されている。な
お、第１の実施例と同一部材には同一符号を付して詳細
な説明を省略する。

【００４０】この参考例は、センサ４９とした非接触反
射型センサ４９ｃをリフタアーム６７に設けたもので、
かつリフタビーム６９にリフタアーム６７を水平方向に
移動自在に設けたものである。

【００４１】すなわち、リフタビーム６９にリフタアー
ム６７を適宜な案内により水平方向へ移動自在となし、
リフタアーム６７の下面にラック７１を装着し、このラ
ック７１に螺合するピニオン７３がリフタビーム６９の
下面に回転自在に設けられている。このピニオン７３を
駆動するためリフタアーム駆動用モータ７５がリフタビ
ーム６９の下面に設けられ、このリフタアーム駆動用モ
ータ７５に移動量検出装置５１である例えばエンコーダ
５１ｃが設けられている。

【００４２】上記構成により、その作用としては、リフ
タビーム６９を左右、上下に移動してリフタアーム６７
上に形成した材料支持部６７ａに、立体棚３に設けた支
持アーム７に形成した材料支持部７ａとして例えばＶ溝
等の上に材料Ｍを支承して、一旦支持アーム７の先端側
の材料支持部７ａに置き換える。そして、リフタアーム
駆動用モータ７５を駆動してピニオン７３を回転させ、
ラック７１を介してリフタアーム６７を図３の図中に２
点鎖線で示す位置へ移動させる。リフタアーム６７には
非接触反射型センサ４９ｃが上向きに埋設されているの
で、リフタアーム６７の移動により非接触反射センサ４
９ｃより投光される光線ＲのＯＮ、ＯＦＦにより、移動
量検出装置５１であるエンコーダ５１ｃのパルスを演算
部でカウントする。

【００４３】このパルスカウントから材料Ｍの直径を算
出し、比較処理装置５３に入力して所望する直径の材料
Ｍであるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場
合は搬出し次工程へ送り、所望する径と不一致の場合
は、取出した材料Ｍを元の支持アーム７へ収納する。な
お、上述した作用の制御は第１の参考例にて説明した図
１０に示されている制御ブロック図と同一であるため、
図１０に対する説明は省略する。

【００４４】而して、収納棚９の支持アーム７に収納さ
れた複数本の材料Ｍのうち、所望する径の材料Ｍを取出
すことができる。

【００４５】図４には第４の参考例が示されている。な
お、第１の参考例および第２の参考例と同一部材には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。

【００４６】この参考例は、第２の参考例とほぼ同一の
構成であり、反射板７７を使用し第２の参考例のごとく
一旦材料Ｍの置き換えをしないで、材料Ｍを収納棚９よ
り取出した状態で材料径を計測する構成のものである。

【００４７】すなわち、リフタビーム５７に設けたセン
サアーム５５を水平方向へ移動する移動構成は、第２の
参考例にて説明した構成と同一であり、センサアーム５
５の下面に設けたラック６１に噛合するピニオン６３を
駆動するセンサアーム駆動用モータ６５が設けられてい
る。このセンサアーム駆動用モータ６５には移動量検出
装置５１である例えばエンコーダ５１ｂが設けられてい
て、リフタアーム５９の下面に、前記センサアーム５５
に下向きに設けられた非接触反射型センサ４９ｃが移動
する範囲をカバーできる反射板７７が設けられている。

【００４８】上記構成により、その作用としては、リフ
タビーム５７を左右、上下に移動してリフタアーム５９
上に形成した材料支持部５９ａに、立体棚３に設けた支
持アーム７に収納された材料Ｍを支承し取出す。そし
て、センサアーム駆動用モータ６５を駆動してピニオン
６３を回転させ、ラック６１を介してセンサアーム５５
を図４の図中に２点鎖線で示す位置へ移動させる。セン
サアーム５５には非接触反射型センサ４９ｃが下向きに
設けられているので、反射板７７にセンサ４９ｃより投
光された光線Ｒは反射し、材料Ｍを通過することにより
ＯＮ、ＯＦＦされて、移動量検出装置５１であるエンコ
ーダ５１ｂのパルスを演算部でカウントする。

【００４９】このパルスカウントから材料Ｍの直径を算
出し比較処理装置５３に入力して所望する直径の材料Ｍ
であるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場合
は搬出し次工程の送り、所望する径と不一致の場合は、
取出した材料Ｍを元の収納棚９の支持アーム７へ収納す
る。なお、上述した作用の制御は第１の参考例にて説明
した図１０に示されている制御ブロック図と同一である
ため、図１０に対する説明は省略する。

【００５０】而して、収納棚９の支持アーム７に収納さ
れた複数本の材料Ｍのうち、所望する径の材料Ｍを取出
すことができる。

【００５１】図５には第５の参考例が示されている。な
お、第１の参考例および第３の参考例と同一部材には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。

【００５２】この参考例は、第３の参考例にて説明した
リフトアーム６７の移動構成とほぼ同一の構成のもので
あり、前述した第４の参考例に対してリフタアーム６７
を移動して材料径を計測するもので、第３の参考例のご
とく一旦材料Ｍの置き換えをしないで、材料Ｍを収納棚
９より取出した状態で材料径を計測する構成のものであ
る。

【００５３】すなわち、リフタビーム７９に設けたリフ
タアーム６７を水平方向へ移動する駆動構成は、第３の
参考例にて説明した構成と同一であり、リフタアーム６
７の下面に設けたラック７１に噛合するピニオン７３を
駆動するリフタアーム駆動用モータ７５が設けられてい
る。このリフタアーム駆動用モータ７５には移動量検出
装置５１である例えばエンコーダ５１ｃが設けられてい
て、前記リフタアーム６７の上方には相対してセンサア
ーム４７がリフタビーム７９に一体的に突設され、この
センサアーム４７の先端近傍にセンサ４９である非接触
反射型センサ４９ｃが下向きに設けられている。更に、
前記リフタアーム６７の下面には非接触反射型センサ４
９ｃに相対して反射板７７が設けられている。

【００５４】上記構成により、その作用としては、リフ
タビーム７９を左右、上下に移動してリフタアーム６７
の材料支持部６７の上に、立体棚３に設けた支持アーム
７に収納された材料Ｍを支承し取出す。そして、リフタ
アーム駆動用モータ７５を駆動してピニオン７３を回転
させ、ラック７１を介してリフタアーム６７を図５の図
中に２点鎖線で示す位置へ移動させる。センサアーム４
７には非接触反射型センサ４９ｃが下向きに設けられて
いるので、反射板７７にセンサ４９ｃより投光された光
線Ｒは反射し、材料Ｍが通過することによりＯＮ、ＯＦ
Ｆされて、移動量検出装置５１であるエンコーダ５１ｃ
のパルスを演算部でカウントする。

【００５５】このパルスカウントから材料Ｍの直径を算
出し比較処理装置５３に入力して所望する直径の材料Ｍ
であるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場合
は搬出し次工程へ送り、所望する径と不一致の場合は、
取出した材料Ｍを元の収納棚９の支持アーム７上へ収納
する。なお、上述した作用の制御は第１の参考例にて説
明した図１０に示されている制御ブロック図と同一であ
るため、図１０に対する説明は省略する。

【００５６】而して、収納棚９の支持アーム７に収納さ
れた複数本の材料Ｍのうち、所望する径の材料Ｍを取出
すことができる。

【００５７】図６には第６の参考例が示されている。な
お、第１の参考例と同一部材には同一符号を付して詳細
な説明を省略する。

【００５８】この参考例は、センサ４９として接触式セ
ンサ４９ｄをセンサアーム８１に設けたもので、かつセ
ンサアーム８１を上下方向に移動自在に設け、リフタア
ーム８３をリフタビーム８５に一体的に設けて構成し
た。

【００５９】すなわち、リフタビーム８５にセンサアー
ム８１を適宜な案内により上下方向へ移動自在となし、
センサアーム３１の基部にナット部材８７を装着し、こ
のナット部材８７に螺合するネジ部材８９がリフタビー
ム８５に垂直に設けられ、ネジ部材８９の上端に、この
ネジ部材８９を駆動するセンサアーム駆動用モータ９１
がリフタビーム８５上に設けられ、このセンサアーム駆
動用モータ９１に移動量検出装置５１である例えばエン
コーダ５１ｄが設けられている。

【００６０】上記構成により、その作用としては、リフ
タビーム８５を左右、上下方向に移動してリフタアーム
８３の材料支持部８３ａ上に、立体棚３に設けた支持ア
ーム７上に収納されている材料Ｍを支承し取出す。そし
て、センサアーム駆動用モータ９１を駆動してネジ部材
８９を回転しナット部材８１を介してセンサアーム８１
を図６の図中に２点鎖線で示す位置へ下降させる。な
お、センサアーム８１の上昇限を基点とし、この基点よ
りセンサアーム８１が下降する時に、移動量検出装置５
１であるエンコーダ５１ｄのパルスをカウントし、接触
式センサ４９ｄが材料Ｍに当接し、接触式センサ４９ｄ
がＯＮしたらエンコーダ５１ｄのパルスのカウントを停
止する。

【００６１】このパルスカウントから材料Ｍの直径を算
出し比較処理装置５３に入力して所望する直径の材料Ｍ
であるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場合
は搬出し次工程へ送り、所望する径と不一致の場合は、
取出した材料Ｍを元の収納棚９の支持アーム７上へ収納
する。なお、上述した作用の制御は第１の実施例にて説
明した図１０に示されている制御ブロック図と同一であ
るため、図１０に対する説明は省略する。

【００６２】而して、収納棚９の支持アーム７に収納さ
れた複数本の材料Ｍのうち、所望する径の材料Ｍを取出
すことができる。

【００６３】図７には本発明の実施例が示されている。
なお、第１の参考例と同一部材には同一符号を付して詳
細な説明を省略する。

【００６４】この実施例は、センサ４９として非接触反
射型センサ４９ｃをリフタアーム９３の先端近傍に２個
設けたものである。

【００６５】すなわち、リフタビーム９５にリフタアー
ム９３を一体的に水平方向へ延伸して設け、このリフタ
アーム９３に形成したＶ溝等の材料支持部９３ａより先
端側に、１個は水平方向に向いて非接触反射型センサ４
９ｃが埋設され、更に１個は上方向に向けて非接触反射
型センサ４９ｃが埋設されている。そして、リフタビー
ム９５を左右方向へ移動させるネジ部材３３を回転させ
る電動機３７に、移動量検出装置５１としてのエンコー
ダ５１ａが設けられている。

【００６６】更に、リフタビーム９５を上下方向へ移動
させるための昇降用モータ４３が門形のフレーム２９上
に設けられ、この昇降用モータ４３に移動量検出装置５
１としてエンコーダ５１ｅが連結されている。なお、前
記昇降用モータ４３とリフタビーム９５を連動する構成
は、例えば昇降用モータ４３により回転されるドラム９
７に掛回したワイヤ９９とにより連動されている。

【００６７】上記構成により、その作用としては、立体
棚３に設けた支持アーム７上に収納されている材料Ｍに
対して、電動機３７を駆動しリフタビーム９５を図７に
おいて左側へ移動させる。リフタアーム９３に設けた上
方向へ向いた非接触反射型センサ４９ｃより投光された
光線ＲがＯＮしたら、電動機３７に設けた移動量検出装
置５１としてのエンコーダ５１ａのパルスをカウント
し、更に進んで非接触式センサ４９ｃがＯＦＦしたらカ
ウントを停止する。このパルスカウントから材料Ｍの幅
を算出することができる。

【００６８】また、リフタアーム９３に水平方向へ向け
て設けた非接触反射型センサ４９ｃにより、リフタビー
ム９５を昇降用モータ４３の駆動により上下方向へ移動
して、非接触反射型センサ４９ｃのＯＮ、ＯＦＦにより
昇降用モータ４３に設けた移動量検出装置５１としての
エンコーダ５１ｅのパルスを計数して、材料Ｍの高さを
算出することができる。

【００６９】前記した材料Ｍの幅と高さが算出されたな
らば、比較処理装置５３に入力して所望する径又は幅及
び高さの材料Ｍであるか否かを比較処理して、所望する
幅及び高さ又は径と同一の場合は搬出し次工程へ送り、
所望する径と不一致の場合は取出して止めて他の収納棚
９に収納された材料Ｍより、再び上述した動作を行なっ
て所望径の材料を搬出する。

【００７０】なお、上述した作用の制御は第１の参考例
にて説明した図１０に示されている制御ブロック図と同
一であるため、図１０に対する説明は省略する。

【００７１】而して、収納棚９の支持アーム７に収納さ
れた複数本の材料Ｍのうち、所望する径の材料Ｍを取出
すことができる。

【００７２】図８および図９には、収納棚９に設けた支
持アーム７に材料Ｍを収納する際、材料間の隙間を確実
に与える棚構造としたものである。

【００７３】すなわち、図８に示されているように、収
納された材料Ｍの大きさに合せて支持アーム７に材料支
持部７ａとして例えばＶ溝を形成し、そのＶ溝のピッチ
を決定し、材料間の隙間を充分にとり、材料の計測に支
障なきように構成したものである。また、図９に示され
ているように、この実施例は支持アーム７に複数個の材
料支持部７ａを連設して形成したものである。

【００７４】上述したごとき構成と作用により、所望の
径の材料を確実に搬出することが可能となり、加工ライ
ンにおける自動化の精度向上を図ることができる。

【００７５】なお、この発明は前述した各実施例に限定
されることなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。例えば、本実施例で
は、左側の収納棚９の支持アーム７上に収納された材料
Ｍを計測し搬出するものとして説明したが、右側の収納
棚９の支持アーム７上に収納された材料Ｍを計測し搬出
するため、リフタビーム４１，５７，６９，７９，８
５，９５に、リフタアーム４５，５９，６７，８３，９
３あるいはセンサアーム４７，５５，８１を左右に設け
ることにより可能である。

【００７６】また、リフタアーム４５，５９，６７，８
３，９３あるいはセンサアーム４７，５５，８１の移動
手段としては、ネジ送り、シリンダ作動による移動手段
等公知技術で可能であり、更に計測手段としてエンコー
ダ５１ａ〜５１ｅにより説明したが、例えばポテンショ
メータ、リニアスケール等の公知技術で可能である。

【００７７】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、本発明においては収納棚９に収納支持された
材料Ｍの幅及び高さを検出することができるので、材料
Ｍが丸材や角材に拘りなく、材料Ｍの大きさが所定の大
きさのものであるか否かを判別してから搬出することが
できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の主要部を示し、図１１におけるＩ矢
視部の拡大側面図である。

【図２】この発明の第２の参考例を示し、図１と同一部
位における側面図である。

【図３】この発明の第３の参考例を示し、図１と同一部
位における側面図である。

【図４】この発明の第４の参考例を示し、図１と同一部
位における側面図である。

【図５】この発明の第５の参考例を示し、図１と同一部
位における側面図である。

【図６】この発明の第６の参考例を示し、図１と同一部
位における側面図である。

【図７】この発明の実施例を示し、図１と同一部位にお
ける側面図である。

【図８】この発明における収納棚に設けた支持アームの
説明図である。

【図９】この発明における収納棚に設けた支持アームの
説明図である。

【図１０】この発明における制御ブロック図である。

【図１１】この発明を実施する一実施例の立体倉庫の全
体的構成を示す正面図である。

【図１２】図１１における平面図である。

【符号の説明】

１ 材料貯蔵装置 ３ 立体棚 ７ 支持アーム ９ 収納棚 ２３ 材料搬送装置 ４１ リフタビーム ４５ リフタアーム ４７ センサアーム ４９ センサ ５１ 移動量検出装置 ５３ 比較処理装置 ５５ センサアーム ５７ リフタビーム ５９ リフタアーム ６７ リフタアーム ６９ リフタビーム ７９ リフタビーム ８１ センサアーム ８３ リフタアーム ８５ リフタビーム ９３ リフタアーム ９５ リフタビーム

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長尺の材料（Ｍ）を支持する収納棚
   （９）を上下に複数段備えた立体棚（３）と、上記収納
   棚（９）に収納支持された材料（Ｍ）を上記収納棚
   （９）から取り出すべく、上記材料（Ｍ）の長手方向に
   対して直交する方向へ水平に移動自在かつ上下動自在に
   設けられたリフタアームとを備えてなる材料貯蔵装置に
   おいて、上記リフタアームの先端部に前記材料（Ｍ）を
   検出するために上下方向のセンサと水平方向のセンサを
   設け、上記上下方向のセンサによって前記材料（Ｍ）を
   検出すべく前記リフタアームを前記材料（Ｍ）に対して
   水平に移動したときの移動量を検出するための第１の移
   動量検出装置を設けると共に水平方向のセンサによって
   前記材料（Ｍ）を検出すべく前記リフタアームを上下動
   したときの移動量を検出するための第２の移動量検出装
   置を設け、前記各センサが材料（Ｍ）の一側を検出して
   から他側を検出するまでの前記リフタアームの水平方向
   及び上下方向の移動量に基いて前記材料の幅及び高さを
   演算する演算部を設けたことを特徴とする材料貯蔵装
   置。