CN103842127B - 搬送处理装置 - Google Patents

Abstract

于搬送台车(1)中，设置有装载的车体(B)的车型信息存储部(21)、对搬送台车(1)的当前位置进行判别的当前位置信息取得组件(26)、及将车型信息与当前位置信息传送至地上控制装置(16)的信息传送组件，于地上控制装置(16)中设置有针对车体(B)的每个类别而设定存储对自动涂装机(6)进行控制时的搬送台车的当前位置的车型分类喷嘴控制信息存储部(29)、及将控制信号发送至自动涂装机(6)的比较运算控制部(30)，该控制部(30)对所述存储部(29)的存储信息、与自即将通过自动涂装机(6)的位置的搬送台车(1)接收的类别信息及当前位置信息进行匹配，并依照所述存储部(29)的存储信息，配合搬送台车(1)的当前位置而控制自动涂装机(6)。

Description

搬送处理装置

技术领域

本发明关于一种搬送处理装置，该搬送处理装置通过设置于搬送台车行走路径旁的自动处理组件(例如自动涂装机)，对装载于搬送台车而被搬送的待处理物(例如汽车车体)进行自动处理。

背景技术

已知当于汽车车体的涂装生产线中，通过自动涂装机对装载于搬送台车而被搬送的车体进行自动涂装时，基本上是如专利文献1所记载，利用地上侧的传感器(雷射测长器等)检测自行走路径上的固定位置算起的搬送台车的移动量，并根据该检测出的搬送台车的移动量控制自动涂装机，自动地对装载于搬送台车上的固定位置的车体进行涂装。即，由于车体装载于搬送台车上的固定位置，因此能够根据自固定位置算起的搬送台车的移动量，判别该搬送台车上的车体的前端位置或后端位置到达自动涂装机的涂装开始位置或涂装结束位置的时点，并根据该判别结果，实现自动涂装机的涂装开始或涂装结束的自动化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-88307号公报

发明内容

发明所要解决的问题

于上述的以往的搬送处理装置中，地上侧的自动处理组件的控制组件所需的信息，即，自装载有被该自动处理组件处理之前的待处理物的搬送台车的固定位置算起的移动量信息、及该待处理物的类别(尺寸或形状等)信息均需要由地上侧取得。因此，当因某些原因而导致设置于地上侧的搬送台车的移动量检测组件的检测精度下降，或于该移动量检测组件发生故障而无法检测移动量的情形时，接下来在具备该移动量检测组件的生产在线，对于移送至自动处理组件的全部搬送台车上的待处理物的自动处理的精度会下降，或无法进行自动处理。不仅如此，在量少、种类多的待处理物于一条生产在线流动的状况下，必须使地上侧的自动处理组件的控制组件预先存储处理的全部待处理物的类别信息、与搬送而来的待处理物的类别信息的顺序，且每当一个待处理物的自动处理结束时，自存储表格检索下一个待处理物的类别信息，并根据该类别信息而控制自动处理组件，因此，使地上侧的自动处理组件的控制组件的控制变得复杂。

解决问题的技术手段

本发明提供一种能够解决上述的以往问题点的搬送处理装置，若为了易于理解与后述实施例之间的关系而附带括号地表示该实施例的说明中所使用的参照符号，则本发明的搬送处理装置包括：将待处理物(车体B)装载于固定位置而在行走路径上进行搬送的搬送台车(1)、以及设置于所述行走路径上的自动处理组件(自动涂装机6)，用以对行走中的所述搬送台车(1)上的所述待处理物(车体B)进行处理；该搬送处理装置为如下构成：于所述搬送台车(1)中，设置有类别信息存储部(21)、当前位置信息取得组件(26)及信息传送组件(22～24)，所述类别信息存储部(21)存储所装载的待处理物(车体B)的类别信息，所述当前位置信息取得组件(26)对相当于自所述自动处理组件之前相隔预定距离的固定位置(P0)算起的行走距离的当前位置(P)进行判别，所述信息传送组件(22～24)将所述类别信息存储部(车型信息存储部21)所存储的类别信息(车型信息)与所述当前位置信息取得组件(26)所取得的当前位置信息传送至地上控制装置(16)，于所述地上控制装置(16)中，设置有针对待处理物(车体B)的每个类别而设定存储对所述自动处理组件(自动涂装机6)进行控制时的搬送台车的当前位置(P)的类别分类控制信息存储部(车型分类喷嘴控制信息存储部29)、及将控制信号发送至所述自动处理组件(6)的控制部(比较运算控制部30)，该控制部(比较运算控制部30)对所述类别分类控制信息存储部(车型分类喷嘴控制信息存储部29)的存储信息、与自即将通过所述自动处理组件(自动涂装机6)的位置的搬送台车(1)的所述传送组件(22～24)接收的类别信息及当前位置信息进行匹配，并依照所述类别分类控制信息存储部(车型分类喷嘴控制信息存储部29)的存储信息，配合该搬送台车(1)的当前位置而控制所述自动处理组件(自动涂装机6)。

发明效果

根据上述本发明的构成，在各搬送台车侧由当前位置信息取得组件所取得的当前位置信息，即相当于从自动处理组件之前相隔预定距离的固定位置算起的行走距离的当前位置信息、及各搬送台车所装载的待处理物的类别信息，自接近该自动处理组件的各搬送台车经由发送组件而发送至所述自动处理组件，因此，尽管该自动处理组件的自动处理本身能够与以往的搬送处理装置同样地进行，却能够消除在地上侧设置有各搬送台车的移动量检测组件时的问题点，即如下问题点，该问题点系指当因某些原因而导致设置于地上侧的搬送台车的移动量检测组件的检测精度下降时，或于该移动量检测组件发生故障而无法检测移动量的情形时，接下来在具备该移动量检测组件的生产在线，对于移送至自动处理组件的全部搬送台车上的待处理物的自动处理的精度会下降，或无法进行自动处理。当然，只要预先于自动处理组件侧，针对待处理物的每个类别而设定存储对该自动处理组件进行控制时的搬送台车当前位置即可，无需如先前般，依照到达自动处理组件的顺序而预先设定存储待处理物的类别信息，因此，对于地上的自动处理组件侧的设定作业或控制内容变得简单。

于实施上述本发明的情形时，所述当前位置信息取得组件(26)能够包含：设置于所述自动处理组件(自动涂装机6)之前相隔预定距离的固定位置(P0)的标示体(17)；用以检测该标示体(17)的设置于搬送台车(1)的传感器(18)；与所述搬送台车(1)的车轮(3)连动的脉冲编码器(25)；以及自所述传感器(18)检测出所述标示体(17)的时点起，对所述脉冲编码器(25)的发送脉冲进行计数而判别当前位置(P)的当前位置运算部(19)。根据该构成，能够利用简单构成的组件，精度良好地取得各搬送台车的当前位置信息。

再者，作为本发明的搬送处理装置中的自动处理组件所进行的自动处理作业，能够考虑涂装、涂装的预处理、焊接及零件安装等各种内容的作业，但为了能够活用作适合于汽车制造工厂中的车体涂装生产线的搬送处理装置，所述待处理物能够设为汽车的车体(B)，所述自动处理组件能够设为对通过的所述车体(B)进行涂装的自动涂装机(6)，所述类别分类控制信息存储部(车型分类喷嘴控制信息存储部29)的存储信息能够设为针对所述车体(B)的每个类别而设定的使所述自动涂装机(6)的喷嘴(10、11)打开/关闭(ON/OFF)时的搬送台车(1)的当前位置信息。

附图简单说明

图1为表示搬送台车与作为自动处理组件的自动涂装机的侧视图。

图2为图1的正视图。

图3为说明图1所示的自动涂装机的控制内容的概略侧视图。

图4为说明搬送处理装置中的整个控制系统的构成的框线图。

具体实施方式

于图1及图2中，1为搬送台车，其是以如下方式构成：经由车轮3而行走自如地支持于沿着预定的行走路径铺设的导轨2上，支持作为待处理物的汽车车体B的被搬送物支持台4通过升降驱动组件5平行升降驱动自如地支持于该搬送台车1上，而能够根据作业内容而变更被搬送的车体B的高度。

于所述搬送台车1的行走路径上的一个固定位置，设置有作为自动处理组件的自动涂装机6。该自动涂装机6亦可为机器人方式等任何构成的自动涂装机，图示的自动涂装机6在门形框架7的内侧，设置有将涂料喷射至车体B的左右两侧面的左右一对侧部喷嘴单元8a、8b、与将涂料喷射至车体B的上侧面的上部喷嘴单元9，且包括对所述各喷嘴单元8a～9的各喷嘴10、11进行打开/关闭控制的控制器12，所述门形框架7横跨于搬送台车1与支持于该搬送台车1的车体B的移动路径。

用以使所述搬送台车1沿着行走路径行走的行走用驱动组件例如也可为使行走路径上的固定位置所设置的马达驱动的摩擦驱动轮压接于遍及搬送台车1的全长而设置的摩擦驱动侧面的摩擦驱动组件，或使沿着行走路径张设的马达驱动的链条与搬送台车1卡合的链条驱动组件等任何驱动组件，但于图标的搬送台车1中采用了通过马达14而使在两端安装有左右一对车轮3的驱动轴13旋转驱动的车轮驱动组件。

如图1所示，于各搬送台车1上搭载有车上控制装置15，于自动涂装机6附近的地上侧设置有地上控制装置16。此外，于搬送台车1的行走路径上，在所述自动涂装机6之前相隔预定距离的固定位置P0处，标示体17设置于地面上，于各搬送台车1上设置有传感器18，该传感器18在通过所述标示体17上方时检测该标示体17。标示体17与传感器18能够利用磁性板与磁传感器、反射面与反射型光电传感器等众所周知的各种形式的组合。较为理想的是将所述固定位置P0设定为使得通过该固定位置P0的搬送台车1之前的搬送台车1已从自动涂装机6向下游侧退出，或正在通过自动涂装机6。

以下，说明所述车上控制装置15与地上控制装置16的构成及作用，如图4所示，于车上控制装置15中，设置有当前位置运算部19、车型信息取得部20、车型信息存储部21、控制部22、发送部23、及发送天线24。当前位置运算部19与所述标示体17、传感器18及脉冲编码器25一并构成当前位置信息取得组件26，该脉冲编码器25与搬送台车1的车轮3连动，该当前位置运算部19自向自动涂装机6行走中的搬送台车1通过所述固定位置P0的时点(传感器18检测出标示体17的时点)起，对脉冲编码器25的发送脉冲进行计数，且将该计数值作为与自所述固定位置P0算起的行走距离相当的搬送台车1的当前位置信息，输出至下一段的控制部22。再者，于该实施例中，车轮3由马达14驱动，因此，所述脉冲编码器25是连动地连结于马达14的输出轴。

车型信息取得部20包含附设于搬送台车1的键盘等适当的输入接口、装载于搬送台车1的车体B等所贴附的条形码的读取组件、或接收器等，该接收器接收车体B装载于搬送台车1上时所发送的车型信息，该车型信息取得部20所取得的装载车体B的车型信息存储于下一段的车型信息存储部21。在自动涂装机6对于装载车体B的涂装已完成的时点、或涂装完成的装载车体B已自搬送台车1上卸下的时点，该存储的车型信息被删除。控制部22将自当前位置信息取得组件26的当前位置运算部19输出的搬送台车1的当前位置P的信息、与存储于车型信息存储部21的装载车体B的车型信息作为一组而发送至发送部23，发送部23自发送天线24发送从控制部22发送来的搬送台车1的当前位置P的信息与装载车体B的车型信息。

地上控制装置16是由经由接收天线27接收自搬送台车1的车上控制装置15中的发送部23通过发送天线24而发送的该搬送台车1的当前位置P的信息、与装载车体B的车型信息的接收部28、以及车型分类喷嘴控制信息存储部29和比较运算控制部30所构成。车型分类喷嘴控制信息存储部29存储了对于每种车型所设定的对自动涂装机6的喷嘴10、11进行打开/关闭控制时的搬送台车1的当前位置P的信息的车型分类喷嘴控制信息，该车型分类喷嘴控制信息经由适当的输入接口，通过人为操作而输入、存储保存至该车型分类喷嘴控制信息存储部29，或者在预先进行的学习作业时，自动地输入、存储保存至该车型分类喷嘴控制信息存储部29。比较运算控制部30将接收部28所接收的搬送台车1侧的信息(当前位置P的信息与装载车体B的车型信息)，与存储于车型分类喷嘴控制信息存储部29的车型分类喷嘴控制信息进行比较匹配，且根据该比较匹配的结果，对自动涂装机6的控制器12输出喷嘴打开/关闭控制信号。

以如上方式构成的搬送处理装置，于实际运作之前先进行学习作业。即，使如下搬送台车1以运作时的速度行走，该搬送台车1在被搬送物支持台4上的固定位置装载有实际运作时所搬送的特定车型的车体B。对于装载于搬送台车1上的固定位置的车体B而言，针对每种车型，自该搬送台车1的基准点(例如传感器18的位置)至前端为止的距离d1与至后端为止的距离d2已确定。于是，在搬送台车1以运作时的速度行走的状态下，以确实且不浪费涂料地自车体B的前端开始进行涂装为条件，进行通过使喷嘴10、11自关闭(OFF)变为打开(ON)的人为操作，搜寻使自动涂装机6的各喷嘴单元8a～9的喷嘴10、11自关闭(OFF)变为打开(ON)时的该搬送台车1的位置(图3的设定位置P1)的学习作业。同样地，于搬送台车1以运作时的速度行走中的状态下，以在车体B的后端确实且不浪费涂料地完成涂装为条件，进行通过使喷嘴10、11自打开(ON)变为关闭(OFF)的人为操作，搜寻使自动涂装机6的各喷嘴单元8a～9的喷嘴10、11自打开(ON)变为关闭(OFF)时的该搬送台车1的位置(图3的设定位置P2)的学习作业。

对于上述学习作业所搜寻出的使喷嘴10、11自关闭(OFF)变为打开(ON)时的该搬送台车1的设定位置P1、及使喷嘴10、11自打开(ON)变为关闭(OFF)时的该搬送台车1的设定位置P2，将搬送台车1所具备的当前位置信息取得组件26的输出信号，即搬送台车1的当前位置信息、或该设定位置P1、P2与固定位置P0之间的距离转换为脉冲编码器25的发送脉冲数的值，制成对于此时的车体B的车型的喷嘴控制信息。同样地，对于处理的全部车体B的车型，搜寻上述设定位置P1、P2，且制成对于各车型的喷嘴控制信息。如此，对于处理的全部车体B的车型制成喷嘴控制信息之后，将该喷嘴控制信息设定存储于地上控制装置16的车型分类喷嘴控制信息存储部29。

于实际运作时，与学习作业时同样地，使搬送台车1以所设定的运作速度，在行走路径上向自动涂装机6行走，该搬送台车1使规定车型的车体B支持于被搬送物支持台4上的固定位置。于是，当各搬送台车1通过设定为在自动涂装机6之前相隔预定距离的固定位置P0时，由搬送台车1侧的传感器18检测该固定位置P0的标示体17，根据该检测信号，于当前位置运算部19中开始对脉冲编码器25的发送脉冲进行计数，该计数值作为该搬送台车1的当前位置信息而实时地输出至控制部22。另一方面，装载于搬送台车1的车体B的车型信息预先设定存储于车型信息存储部21，因此，控制部22将该搬送台车1的装载车体B的车型信息与时刻发生变化的该搬送台车1的当前位置P的信息作为一组，经由发送部23及发送天线24而发送至地上控制装置16。

于地上控制装置16中，比较运算控制部30经由接收天线27及接收部28，连续地接收即将通过自动涂装机6的搬送台车1的当前位置P的信息与装载车体B的车型信息，对该接收信息与设定存储于车型分类喷嘴控制信息存储部29的车型分类喷嘴控制信息进行比较运算。即，选择关于与已接收的车型信息相符的车型的车型分类喷嘴控制信息，并且对该已选择的车型分类喷嘴控制信息中所设定的喷嘴打开/关闭控制时的搬送台车当前位置信息、与接收的现实的当前位置P的信息进行比较，当两者一致时，即搬送台车1已到达设定位置P1时，将使喷嘴10、11自关闭(OFF)变为打开(ON)的喷嘴控制信号发送至自动涂装机6的控制器12，当搬送台车1已到达设定位置P2时，将使喷嘴10、11自打开(ON)变为关闭(OFF)的喷嘴控制信号发送至自动涂装机6的控制器12。

因此，于自动涂装机6中，控制器12对各喷嘴10、11进行打开/关闭控制，使得当在固定位置装载有车体B的搬送台车1通过该自动涂装机6的门形框架7内时，确实且不浪费地对自该车体B的前端至后端为止的整个面喷射涂料。即使搬送台车1所装载的车体B的车型不同，且自图1所示的搬送台车1上的基准位置至车体B的前端为止的距离d1或至后端为止的距离d2不同，亦可对应于该距离d1、d2而自动地进行所述控制，因此，与车体B的车型(尺寸或形状)无关，能够将多余地喷射至较车体B的前端更靠前方或较后端更靠后方的涂料的量抑制为最小限度，并且能够确实地进行涂装，使得车体B的前端部或后端部不会产生未被涂装的部分。

再者，于上述实施例中，说明了控制对于车体B的自动涂装机6的构成，该车体B支持于搬送台车1上的固定位置，但待处理物并不限定于车体B，且自动处理组件并不限定于自动涂装机6。此外，配合待处理物(车体B)在搬送台车1上的前后两端的位置而对自动处理组件(自动涂装机6)进行打开/关闭控制，但例如当自动处理组件为自动涂装机6，且该自动涂装机6的侧部喷嘴单元8a、8b或上部喷嘴单元9为能够调整与车体B之间的间隔的喷嘴单元时，亦能够预先使存储于车型分类喷嘴控制信息存储部29的车型分类喷嘴控制信息中，既包含与侧部喷嘴单元8a、8b或上部喷嘴单元9的各喷嘴10、11的打开/关闭(ON/OFF)控制相对应的搬送台车1的当前位置信息，亦包含与如下调整控制相对应的搬送台车1的当前位置信息，该调整控制系用以调整控制侧部喷嘴单元8a、8b或上部喷嘴单元9与车体B之间的间隔，根据车体B的车型，于最佳时期中自动调整侧部喷嘴单元8a、8b或上部喷嘴单元9与车体B之间的间隔。

产业上的可利用性

本发明的搬送处理装置能够有效果地活用于通过自动涂装机对装载于搬送台车上的固定位置而被搬送的多种车体进行自动涂装的涂装生产线等。

符号说明

1搬送台车

2导轨

3车轮

4被搬送物支持台

5升降驱动组件

6自动涂装机(自动处理组件)

8a、8b侧部喷嘴单元

9上部喷嘴单元

10、11喷嘴

12自动涂装机控制器

14车轮驱动用的马达

15车上控制装置

16地上控制装置

17标示体

18传感器

19当前位置运算部

20车型信息取得部

21车型信息存储部

22控制部

23发送部

24发送天线

25脉冲编码器

26当前位置信息取得组件

27接收天线

28接收部

29车型分类喷嘴控制信息存储部

30比较运算控制部

B车体(待处理物)

P搬送台车的当前位置

P0相对于搬送台车的固定位置

P1、P2相对于搬送台车的设定位置

Claims (3)

1.一种搬送处理装置，其包括将待处理物装载于固定位置而在行走路径上进行搬送的搬送台车、以及设置于所述行走路径上的自动处理组件，用以对行走中的所述搬送台车上的所述待处理物进行处理；其特征在于：于所述搬送台车中，设置有类别信息存储元件、当前位置信息取得组件及信息传送组件，所述类别信息存储元件存储所装载的待处理物的类别信息，所述当前位置信息取得组件对相当于自所述自动处理组件之前相隔预定距离的固定位置算起的行走距离的当前位置进行判别，所述信息传送组件将所述类别信息存储元件所存储的类别信息与所述当前位置信息取得组件所取得的当前位置信息传送至地上侧控制装置，于所述地上侧控制装置中，设置有针对待处理物的每个类别而对控制所述自动处理组件时的搬送台车的当前位置进行设定存储的类别分类控制信息存储部、及将控制信号发送至所述自动处理组件的控制部，所述控制部对所述类别分类控制信息存储部的存储信息、与自即将通过所述自动处理组件的位置的搬送台车的所述信息传送组件接收的类别信息及当前位置信息进行匹配，并依照所述类别分类控制信息存储部的存储信息，配合所述搬送台车的当前位置而控制所述自动处理组件。

2.根据权利要求1所述的搬送处理装置，其特征在于，所述当前位置信息取得组件包含：标示体，其设置于所述自动处理组件之前相隔预定距离的固定位置；传感器，其设置于所述搬送台车上，用以检测所述标示体；脉冲编码器，其与所述搬送台车的行走车轮连动；以及当前位置运算部，其自所述传感器检测出所述标示体的时点起，对所述脉冲编码器的发送脉冲进行计数而判别当前位置。

3.根据权利要求1或2所述的搬送处理装置，其特征在于，所述待处理物为汽车车体；所述自动处理组件为对通过的所述车体进行涂装的自动涂装机；所述类别分类控制信息存储部的存储信息为针对所述车体的每个类别而设定的使所述自动涂装机的涂料喷嘴打开/关闭时的搬送台车的当前位置信息。