JPH0761772A

JPH0761772A - 金属帯コイルの運搬装置

Info

Publication number: JPH0761772A
Application number: JP21186993A
Authority: JP
Inventors: Seiji Ebisu; 誠治戎
Original assignee: Nisshin Steel Co Ltd
Current assignee: Nippon Steel Nisshin Co Ltd
Priority date: 1993-08-26
Filing date: 1993-08-26
Publication date: 1995-03-07
Anticipated expiration: 2017-04-08
Also published as: JP3271834B2

Abstract

(57)【要約】【目的】無人運転による金属帯コイルの荷卸し作業を
コイル相互の衝突が全くなく、安全性の確保の下に、床
置き１段に限らず多段積みの実現を図らせる。【構成】移動手段１と、超音波発信／受信手段１７
と、判定手段とを含んで金属帯コイルＣの運搬装置が構
成される。超音波発信／受信手段１７は、移動手段１の
把持手段９によって把持される金属帯コイルＣに対し
て、その移動方向の下流側に取付けられる超音波センサ
を備える。一方、判定手段は超音波発信／受信手段１７
を作動させて、把持手段９が目標位置に到達するよりも
先に、この目標位置に金属帯コイルＣがあるかないかを
判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、倉庫などのコイル置場
所に設置されて自動制御される運搬装置に関し、もっと
詳しくは、高重量の金属帯コイルを相互間の接触、衝突
による事故を防止して安全に荷揚げ、荷卸しすることが
可能な金属帯コイルの運搬装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】金属帯を巻回して形成される金属帯コイ
ルをコイル置場所において、自動運搬管理するための典
型的な先行技術が特開昭５９ー２１２３２１号公報およ
び特開平２ー２５５４１２号公報によって公知である。
それらの先行技術によれば、クレーンで実現される運搬
装置によって金属帯コイルを一旦吊上げて移動し、別の
場所に荷卸しする際、コンピュータによる記憶管理によ
って自動運転させており、無人化による製品保管が図ら
れているが、コンピュータの記憶情報が絶対的に正確で
あるとは限らないために、記憶管理による誤りをチェッ
クすることが一般に行われている。このチェックは、コ
イル置場所の各荷卸し位置に、たとえば近接スイッチ、
リミットスイッチなどのハードセンサを設けて、障害物
としての金属帯コイルが存在するか否かを電気信号の有
無で検出することによって行っており、また当該位置に
反射方式の光電スイッチセンサを動作させるための反射
板を配置して、クレーン上に取付けられた光電スイッチ
によって、金属帯コイルが載置されている場合は反射光
が遮られ、載置されていない場合は反射光が受けられる
ことの別で、その在否を光電変換的に検出することによ
って行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述する従来の検出方
式は、荷卸し位置の数が多くなってくると次のような問
題が生じる。リミットスイッチなどのハードセンサの場
合は、各スイッチの信号をコンピュータに取込むための
電気配線本数が膨大となって配線工事コストが嵩むた
め、現実的には実現困難である。一方、反射板を設置す
る方式では、工事コストは比較的廉価で済むが、反射板
の清掃管理が厄介であるし、コイル置場所での作業に際
し吊荷と作業者が近接するなど危険が伴うばかりでな
く、多大な労力を必要とする。

【０００４】最近になって、コイル置場所の有効利用を
図る見地から、金属帯コイルを２段以上に積んで保管す
ることが行われるようになってきているが、先行技術に
よる従来の検出方式では、２段目以上の金属帯コイルに
関連して設置することは実際上不可能であるため、セン
サによるチェックはなしで、コンピュータの記憶管理に
基づく情報だけを判断材料として荷卸しすることにな
り、万が一、コンピュータの記憶管理に誤りがあった場
合、金属帯コイル同士を衝突させて損傷を招く恐れがあ
り、危険性があるために、監視員を置かざるを得ないな
どの問題がある。

【０００５】したがって本発明の目的は、前述する従来
の諸問題を解消し、無人運転による金属帯コイルの荷卸
し作業を安全性が高く、かつ経済的に有利な条件の下で
確実、容易に実現することができ、さらに多段積みの荷
卸し作業にも高信頼性下で適用し得る運搬装置を提供す
ることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、コイル置場所
に設けられ、金属帯コイルを把持する把持手段をコイル
置場所の目標位置に移動する移動手段と、把持手段の移
動方向の下流側に取付けられる超音波センサを備える超
音波発信／受信手段と、超音波発信／受信手段を作動さ
せて、把持手段が目標位置に到達するよりも先に、該目
標位置に金属帯コイルがあるか否かを判定する判定手段
とを含むことを特徴とする金属帯コイルの運搬装置であ
る。

【０００７】また本発明は、移動手段が走行軸と横行軸
との水平方向に直交差する２つの移動軸を備えることを
特徴とする。

【０００８】また本発明は、行列に配置される各目標位
置に対応するアドレスに対して、金属帯コイルの在否が
ストアされる論理アドレスと、コイル置場所に行列配置
され、金属帯コイルが載置される各目標位置に対する移
動原点からの走行軸／移動軸距離がアドレスにストアさ
れる物理アドレスと、論理アドレスと物理アドレスとの
対応するアドレスを参照させるための参照表と、コイル
置場の各目標位置における金属帯コイルの実際の在否
と、論理アドレスの対応番地における在否情報とが合致
しないときに、論理アドレスの在否情報を書き直させる
修正手段とが移動手段の制御部に備えられることを特徴
とする。

【０００９】また本発明は、超音波センサが、把持手段
の周りの走行軸方向および横行軸方向の４個所に、検出
軸を垂直下方に指向して設けられ、判定手段が、４個の
超音波センサのうち移動する把持手段における下流側の
超音波センサを選択し、検出作動させることを特徴とす
る。

【００１０】

【作用】本発明に従えば、クレーンなどの運搬装置によ
って金属帯コイルを搬送し、コイル置場所の目標位置
で、置台などの上に載置する際、移動方向の下流側、す
なわち、把持手段よりも先行する位置に設けられる超音
波センサからの信号を受ける判定手段が、目標位置に金
属帯コイルがあるか否かを、把持手段が目標位置に到達
するよりも先に判定する。したがって、この判定信号を
チェックすることによって、目的の場所に荷卸しが可能
かどうかを的確に判断でき、把持手段が把持する金属帯
コイルを、空き場所の１段置きは勿論、既存の金属帯コ
イル上の２段置きにも、確実に荷卸しでき、しかも衝
突、接触の事故を未然に防ぐことも可能である。

【００１１】また本発明によれば、マイクロコンピュー
タなどの処理部において、万一、記憶情報に誤りがあっ
たとしても、目標位置において逸早く金属帯コイルの存
在を検出して、安全に他の空き位置に搬送換えすること
ができ、同時に論理アドレスにストアされる情報を実態
に合致した正確な情報に書き直させることによって、常
に正しい情報に基づく正常な運搬管理を行わせることが
できる。

【００１２】また本発明に従えば、水平方向の走行軸と
横行軸との直交差する直線移動と、両軸方向に設けられ
る４個の超音波センサとを組合せる構成とすることによ
って、把持中の金属帯コイルに対して、常に先行した位
置での確実なチェック機能を果たして、安全かつ効率的
に運搬作業が行える。

【００１３】

【実施例】図１は、本発明の一実施例である運搬装置全
体の構成を簡略化して示す斜視図である。図１に示され
る運搬装置１は、クラブトロリ式天井クレーンによって
実現される。この天井クレーン１は、コイル置場所２の
建物における両側の壁３の上部に敷設された互いに平行
な一対のランウェイ４，５に対して、クレーンガーダ６
が橋状に跨って走行軸の方向Ｄ１とＤ２とに走行可能に
架設され、該クレーンガーダ６にクラブトロリ７が横行
可能に搭載される周知の構造である。クラブトロリ７
は、横行台車８と、該台車８自身を横行させる駆動装置
と、巻上げ装置とを備え、横行台車８がクレーンガーダ
６上に設けられる一対の平行なレール１０，１１に案内
されて、横行軸の方向Ｄ３とＤ４に横行する。この横行
台車８によって懸垂し、巻上げし、巻下げされる基板１
２が設けられ、該基板１２に金属帯コイルＣを把持する
ための把持手段９が連結される。把持手段９は、相対向
する爪部を接近離間可能に備える門形の把持部１３と、
大略的にＶ字状を成し基板１２の下面に取付けられる支
持部１４とを、下・上に配設し連結して形成されるコイ
ルリフタによって実現される。

【００１４】天井クレーン１は、コイルリフタ９によっ
て金属帯コイルＣを巻芯の両端部孔から挿入した爪部で
把持して、床２１上に決められる複数個所のコイル荷卸
し位置間を移動し、金属帯コイルＣを運搬・載置させる
ことが可能である。

【００１５】図２および図３は、図１に示される横行台
車８の正面図および側面図である。横行台車８には、下
方に向けて４個所にＵ字形の保持金具１５，１６が垂設
される。それら保持金具１５，１６は、近接位置で移動
する各部材に対して衝突しないような位置を選定して、
コイルリフタ９の周りの横行方向と走行方向との４個所
に設けられる。各保持金具１５，１６の各下方先端部に
は、超音波レベル計で実現される超音波発信／受信手段
１７が取付け固定される。この超音波レベル計１７は、
超音波センサを検出要素として備え、検出軸を垂直下方
に指向させて取付けられる。超音波レベル計１７の具体
装置としては、超音波工業株式会社製の型式ＵＬＭ−５
１が例として挙げられる。超音波レベル計１７は、直下
の床３との間の距離が測定可能であって、また、床３上
に金属帯コイルＣが置かれている場合は、その周胴にお
ける頂部との間の距離が測定可能であって、さらに、２
段置きの場合にも、２段目に載置される金属帯コイルＣ
の周胴頂部との間の距離が測定可能である。

【００１６】以上は、本実施例の装置構成の概要であ
る。次に、クレーン１の自動制御による金属帯コイルＣ
の運搬作業の態様を説明する。図４は、クレーン１が設
けられるコイル置場２でのコイル荷卸し位置の配列パタ
ーンが示される平面図である。金属帯コイルＣは、床２
１に平行を保持し近接して定置される一対のコイル置台
１８上に橋架して載せられる。コイル置台１８は、一対
の構造に限らなく、１基だけのものでも良い。このコイ
ル置台１８は、上面部が金属帯コイルＣの周面に対応す
る部分円柱面に形成され、搭載された金属帯コイルＣの
下部が床２１に接することなく僅かに浮いた状態で安定
し得るようになっている。

【００１７】上記コイル置台１８は、床２１上に行列関
係にて複数個配設される。クレーン１の走行軸Ｘ、すな
わちランウエイ４，５の長手方向に平行な方向の複数列
と、横行軸Ｙ、すなわちクレーンガーダ６の長手方向に
平行な方向の複数行とに分散させて多行多列に配設さ
れ、たとえば図４において下から第１行および第２行に
は、大径の金属帯コイルＣに対応するコイル置台１８が
等間隔の複数列定置され、下から第３行、第４行には、
中間径の金属帯コイルＣに対応するコイル置台１８が同
要領で複数列定置され、さらに下から第５行、第６行に
は、小径の金属帯コイルＣに対応するコイル置台１８が
同じように複数列定置される。

【００１８】それ等の２個１組のコイル置台１８によっ
て決まる荷卸し位置には、搭載される金属帯コイルＣの
中心軸が床２１に投影する位置に対応させて、図４の左
から第１列目より順番に、第１行では、第１段用の位置
線Ａ₁，Ｂ₁，…，Ｎ₁が、第２行では、第１段用の位置
線Ａ₂，Ｂ₂，…，Ｎ₂が、同じように第６行では、第１
段用の位置線Ａ₆，Ｂ₆，…，Ｎ₆がそれぞれ画定され
る。さらに、２段置きの場合に対応させて、各第１段用
位置線に対して等分中間線に相当する第２段用の位置線
が、たとえば第１行では、ＡＢ₁，ＢＣ₁，…，ＭＮ
₁で、第６行ではＡＢ₆，ＢＣ₆，…，ＭＮ₆でそれぞれ画
定される。

【００１９】このようにして画定される各位置線Ａ_n〜
Ｎ_n，ＡＢ_n〜ＭＮ_nにおける中点となる位置を、金属帯
コイルＣの荷卸し位置の中心点と決めて、この中心点を
Ｘ，Ｙ座標によって目標位置として位置付けさせる。す
なわち、天井クレーン１におけるクラブトロリ７の移動
原点Ｐを基準として、走行軸Ｘ方向に何メートル、横行
軸Ｙ方向に何メートルかを測定することによって、各目
標位置を２次元的に設定することが可能であり、この座
標が後述する物理アドレス２４に、目標位置情報として
ストアされることになる。一方、各位置線Ａ_n〜Ｎ_n，Ａ
Ｂ_n〜ＭＮ_nに金属帯コイルＣが存在しているかいないか
が、在否情報として後述する論理アドレス２３にストア
される。

【００２０】図５は、金属帯コイルＣをクレーン１によ
って運搬する際の荷卸し可否の説明図である。各位置線
Ａ₁，Ｂ₁，Ｌ₁，Ｍ₁，Ｎ₁については、コイルＣが存在
しているので、運搬中の金属帯コイルＣの荷卸しは禁止
（ＮＧ）であり、位置線Ｃ₁についてのみ許容（ＯＫ）
である。また、第２段置きの場合には、位置線ＡＢ₁，
ＭＮ₁については許容（ＯＫ）され、位置線ＢＣ₁，ＬＭ
₁については禁止（ＮＧ）される。

【００２１】クレーン１が金属帯コイルＣを把持し移動
する過程において、荷卸しに備えて金属帯コイルＣの在
否を確認する必要があり、その判断の態様に関して、図
６〜図８によって説明する。図６は、超音波レベル計１
７の取付け態様が示されるコイルリフタ９の平面図、図
７は超音波レベル計１７によるコイル検出動作を説明す
る斜視図、図８は同じく超音波レベル計１７の検出特性
線図である。コイルリフタ９が把持中の金属帯コイルＣ
を中心として、走行軸Ｘ方向の前後両側と、横行軸Ｙ方
向の前後両側との位置に超音波レベル計１７の超音波セ
ンサ１７Ｓが検出軸を垂直下方に指向して配設される。
クレーン１がＸ，Ｙ軸の４方向のいずれに移動している
かによって、その移動方向の下流側、すなわち、金属帯
コイルＣに対して先行している超音波センサ１７Ｓ、た
とえば図６では右側のセンサによって、目標位置にコイ
ルが存在するかどうかを検出すれば、コイル衝突を避け
て移動することが可能である。

【００２２】上述するコイル在否の検出は、図７に示さ
れるように走行軸Ｘ方向に走行中のときは、金属帯コイ
ルＣの軸方向に走行することによって、コイル端部をセ
ンサが指向した場合に、床２１と金属帯コイルＣの頂部
との間に生じる急峻な距離の変化が検出され、一方、横
行軸Ｙ方向に走行している場合は、距離の変化が急峻
に、かつ、徐々に現れて検出される。たとえば、１．５
ｍφの金属帯コイルＣを、軸直角の径方向（Ｙ）に走行
中の超音波センサによって距離測定したときの特性が図
８に示される。超音波センサ１７Ｓが床面から９．４５
ｍの高さで４０ｍ／ｍｉｎで移動していて、１．５ｍ高
さの頂部を検出するのに約９００ｍｓの時間を要したこ
とになり、その際の応答時センサ移動距離は約７００ｍ
ｍとなることが判った。すなわち、当該センサ１７Ｓを
用いたときは、最大４０ｍ／ｍｉｎで移動した場合に、
検出可能な最小コイル外径または幅は７００ｍｍである
と言えるのである。換言すれば、コイル外径または幅が
７００ｍｍ以下のものを検出せねばならない場合には、
この移動速度を４０ｍ／ｍｉｎ以下にする必要があるこ
とを意味しているのである。

【００２３】図９は、本発明の実施例に係るブロック示
電気制御回路図である。クレーン１を自動運転するため
の制御回路は、４個の超音波レベル計１７_-1〜１７
_-4と、処理部１９と、メモリ２０と、クレーン駆動手段
２２とを含んで構成される。処理部１９は中央演算処理
装置ＣＰＵ、このＣＰＵを作動させるためのプログラム
が書込まれるメモリ等の要素を備え、４個の超音波レベ
ル計１７_-1〜１７_-4からの距離信号を受けて、メモリ２
０との間での各データの授受、クレーン駆動手段２２へ
の作動指令の出力を行う。

【００２４】メモリ２０には、論理アドレス２３と、物
理アドレス２４と、参照表２５とを備える。図１０に
は、論理アドレス２３のテーブルが、また図１１には物
理アドレス２４のテーブルがそれぞれ示される。論理ア
ドレス２３は、図４に示される各荷卸し位置、すなわち
各目標位置に対応して行列的に設けられるアドレスに対
して、目標位置情報Ａ₁〜Ｎ₁、ＡＢ₁〜ＭＮ₂，…，Ａ_F
〜Ｎ_F、ＡＢ_F〜ＭＮ_Fが付されるとともに、各アドレス
に対して金属帯コイルＣが存在しているか否かの情報が
書込まれる。一方、物理アドレス２３は、論理アドレス
と同様に目標位置情報Ａ₁〜Ｎ₁、ＡＢ₁〜ＭＮ₁，…，Ａ
_F〜Ｎ_F1、ＡＢ_F〜ＭＮ_Fが付されるとともに、その各位
置におけるＸ，Ｙ座標が書込まれる。参照表２５は、前
記両メモリ２３，２４のアドレス割付けの細目を書いた
表で、論理アドレス２３の各アドレスに対応する物理ア
ドレス２４のアドレスを参照して、書込まれている情報
を処理部１９に送り込ませるようになっている。

【００２５】図１２は、処理部１９に組込まれるプログ
ラムの動作順序を示すフローチャートであり、ステップ
ｎ１〜ｎ１３で構成される。図１２を参照して、金属帯
コイルＣを目標位置に自動搬送する処理手順を以下説明
する。プログラムの開始に先立って、クレーン１は移動
原点Ｐに戻されて、ここで金属帯コイルＣをコイルリフ
タ９によって吊上げ保持している。ステップｎ１に進ん
で、吊上げている金属帯コイルＣの寸法が大径、中間
径、小径の何れであるかを決定して処理部１９にインプ
ットする。これによって、目標位置のコイル径毎のグル
ープが選択され、ステップｎ２に移行して、論理アドレ
ス２３から空いている目標位置を検索する。

【００２６】続いて、ステップｎ３に移って物理アドレ
ス２４から該当する空の目標位置の座標が読出される。
この読出しが行われると、次のステップｎ４に進んでク
レーン１の移動ルートが決定され、ステップｎ５に移っ
てクレーン１が走行／横行によって移動開始する。目標
位置を含むグループに近付いた所定個所に到達すると、
ステップｎ６に移って目標位置に対する進入を開始す
る。続いて、ステップｎ７に進んで移動方向前方の超音
波レベル計１７を決定し作動させる。この超音波レベル
計１７によって、次のステップｎ８において目標位置
に、すでに金属帯コイルＣが置かれているかどうかが検
出され、判定手段によってコイル在否が判定される。

【００２７】目標位置に金属帯コイルＣが存在しない場
合は、ステップｎ９，ｎ１０，ｎ１１に順次移行して、
目標位置に到達した後、金属帯コイルＣを降ろしてコイ
ル置台１８に載せ、次いでクレーン１を移動原点Ｐに復
帰動させる。

【００２８】一方、ステップｎ８で判定手段によってコ
イルの存在が判定されると、ステップｎ１２に進み、ク
レーン１の移動を一旦停止させる。この停止によって、
コイル相互の衝突は回避される。続いて、ステップｎ１
３に移行して、修正手段によって修正を行わせる。この
修正手段は、論理アドレス２３の対応するアドレスの情
報が「コイルなし」となっていたのを「コイル有り」に
修正して、コイル置場２内の実際のコイル在否条件と論
理アドレス２３の在否条件を合致させるものであって、
自動的に処理することが可能であるが、運転員のマニュ
アル操作によって行わせるようにしてもよい。

【００２９】ステップｎ１３での修正作動と相前後し
て、ステップｎ２に移行して次の空の目標位置を検索す
る。以後、ステップｎ３およびステップｎ８に順次移行
して、次の空目標位置にクレーン１を移動させ、金属帯
コイルＣが存在しないことを確認して、ステップｎ９お
よびステップｎ１１に順次移行させて、金属帯コイルＣ
の荷卸し、クレーン１の原点復帰を行わせる。

【００３０】以上の動作によって、自動運搬のサイクル
が終了し、初期状態に復するため、以降、ステップｎ１
から始まって次の新しい金属帯コイルＣの運搬が同じ要
領で行われる。

【００３１】ここで、ステップｎ８でのコイル在否の判
定に際して、たとえば床上に置く（置台を介して）場合
であれば床との距離が測定結果とほぼ合致するかどうか
をチェックする。また、金属帯コイルＣ１２（図１参
照）の上に２段に置くような場合であれば、少なくとも
前記測定結果の距離が、床との距離に加えて金属帯コイ
ル１個分の直径にほぼ合致するか否かをチェックし、障
害物としての金属帯コイルがないことを確認して荷卸し
するものである。

【００３２】なお、この実施例は天井クレーンについて
説明したが、本発明は天井クレーンに限らなく、ジブク
レーンなど、他の移動手段を採用し得ることは言うまで
もない。

【００３３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、移動
手段において把持手段に把持される金属帯コイルが、移
動によって目標位置に到達するよりも先に、判定手段に
よって金属帯コイルがこの目標位置にあるか否かを判定
することが可能であり、したがって金属帯コイルが床上
１段置きの場合はもとより、２段に積まれる場合であっ
ても、当該場所の金属帯コイルの有無が逸早く判別でき
て、たとえばコンピュータの記憶管理不良等に起因する
荷卸し時の金属帯コイル同士の衝突を未然に防止するこ
とができ、かつクレーンにて該金属帯コイルを搬送しな
がらチェックできるので、全体の搬送時間に対し影響が
なく、また従来多く利用されている反射板を使用する方
法に比較し、清掃といった労力も必要とせず、またハー
ドセンサを取付ける場合の様な大ががりな電気配線工事
費用も必要でないので、安全性、経済性を格段に向上す
ることができるため、工業的価値は非常に大きいもので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である搬送装置全体の構成を
簡略化して示す斜視図である。

【図２】図１に示される横行台車８の正面図である。

【図３】図１に示される横行台車８の側面図である。

【図４】図１に示されるコイル置場２でのコイル荷卸し
位置の配列パターンを示す平面図である。

【図５】図１に示されるクレーン１で運搬する金属帯コ
イルＣの荷卸し可否の説明図である。

【図６】図２に示される超音波レベル計１７の取付け態
様を示す平面図である。

【図７】図６図示の超音波レベル計１７によるコイル検
出動作を説明する斜視図である。

【図８】図７に対応するコイル検出特性線図である。

【図９】本発明の実施例に係る運搬装置のブロック示電
気制御回路図である。

【図１０】図９における論理アドレス２３の図表であ
る。

【図１１】図９における物理アドレス２４の図表であ
る。

【図１２】図９における処理部１９に組込まれるプログ
ラムの動作順序を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１運搬装置２コイル置場７クラブトロリ８横行台車９把持手段１７超音波発信／受信手段１８コイル置台１９処理部２０メモリ２１床２２クレーン駆動手段２３論理アドレス２４物理アドレス２５参照表Ｃ金属帯コイル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】コイル置場所に設けられ、金属帯コイル
を把持する把持手段をコイル置場所の目標位置に移動す
る移動手段と、把持手段の移動方向の下流側に取付けられる超音波セン
サを備える超音波発信／受信手段と、超音波発信／受信手段を作動させて、把持手段が目標位
置に到達するよりも先に、該目標位置に金属帯コイルが
あるか否かを判定する判定手段とを含むことを特徴とす
る金属帯コイルの運搬装置。
【請求項２】移動手段が走行軸と横行軸との水平方向
に直交差する２つの移動軸を備えることを特徴とする請
求項１記載の金属帯コイルの運搬装置。
【請求項３】行列に配置される各目標位置に対応する
アドレスに対して、金属帯コイルの在否がストアされる
論理アドレスと、コイル置場所に行列配置され、金属帯コイルが載置され
る各目標位置に対する移動原点からの走行軸／移動軸距
離がアドレスにストアされる物理アドレスと、論理アドレスと物理アドレスとの対応するアドレスを参
照させるための参照表と、コイル置場の各目標位置における金属帯コイルの実際の
在否と、論理アドレスの対応番地における在否情報とが
合致しないときに、論理アドレスの在否情報を書き直さ
せる修正手段とが移動手段の制御部に備えられることを
特徴とする請求項２記載の金属帯コイルの運搬装置。
【請求項４】超音波センサが、把持手段の周りの走行
軸方向および横行軸方向の４個所に、検出軸を垂直下方
に指向して設けられ、判定手段が、４個の超音波センサ
のうち移動する把持手段における下流側の超音波センサ
を選択し、検出作動させることを特徴とする請求項２記
載の金属帯コイルの運搬装置。