JPH07306032A - 物体位置検出装置 - Google Patents
物体位置検出装置Info
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- JPH07306032A JPH07306032A JP10485194A JP10485194A JPH07306032A JP H07306032 A JPH07306032 A JP H07306032A JP 10485194 A JP10485194 A JP 10485194A JP 10485194 A JP10485194 A JP 10485194A JP H07306032 A JPH07306032 A JP H07306032A
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- coil
- crane
- reflected
- light
- laser light
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 光又は超音波の照射方向を変えることなく簡
単な構造とし、吊り具で掴める範囲にコイルが置かれて
いればどこにあってもそのコイルの位置を検出すること
ができ、かつ、コイルを吊り上げ又は降ろす場合に先入
物の無いことを確認する。 【構成】 コイル１０、１１を吊り上げるクレーン２０
に搭載された距離計３０から照射されるレーザ光３１が
クレーン吊り具２３の中心を通る鉛直線とコイル１０又
はパレット１２の交点Ｐ又はＱ近傍に当たるように距離
計３０を配置する。そして距離計３０の測定結果により
演算部４０はコイルまでの距離、吊り上げるべきコイル
の上部空間および降ろし場所の先入物の有無を演算し判
断する。
単な構造とし、吊り具で掴める範囲にコイルが置かれて
いればどこにあってもそのコイルの位置を検出すること
ができ、かつ、コイルを吊り上げ又は降ろす場合に先入
物の無いことを確認する。 【構成】 コイル１０、１１を吊り上げるクレーン２０
に搭載された距離計３０から照射されるレーザ光３１が
クレーン吊り具２３の中心を通る鉛直線とコイル１０又
はパレット１２の交点Ｐ又はＱ近傍に当たるように距離
計３０を配置する。そして距離計３０の測定結果により
演算部４０はコイルまでの距離、吊り上げるべきコイル
の上部空間および降ろし場所の先入物の有無を演算し判
断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレーンに取り付けら
れ、離れた位置にある物体を光又は超音波を利用して検
出する物体位置検出装置に関する。
れ、離れた位置にある物体を光又は超音波を利用して検
出する物体位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の物体位置検出装置の一例として、
製鋼工場で生産される製鋼コイル（以下コイルという）
を天井クレーンで自動搬送する際に用いられるコイルの
位置検出装置を説明する。
製鋼工場で生産される製鋼コイル（以下コイルという）
を天井クレーンで自動搬送する際に用いられるコイルの
位置検出装置を説明する。
【０００３】台車によりコイルヤードに搬入されたコイ
ルを天井クレーンにより自動で吊り上げる場合、天井ク
レーンをコイルに正確に誘導するために、コイルの位置
及び大きさを正確に検出する必要がある。このためのコ
イル位置検出装置として、例えば特開平３−１６２３９
５号公報に記載の発明がある。前記発明のコイル位置検
出装置はレーザ光源と、レーザ光源のスポット光をコイ
ルの縦又は横方向にスキャンする２台の走査ミラーと、
コイルに照射したスポット光を撮影する２台のＴＶカメ
ラからなっており、これ等を天井クレーン上に設置して
いる。そしてこの方式によりコイル位置を三次元位置座
標に変換し、コイル位置を計算するように構成されてい
る。
ルを天井クレーンにより自動で吊り上げる場合、天井ク
レーンをコイルに正確に誘導するために、コイルの位置
及び大きさを正確に検出する必要がある。このためのコ
イル位置検出装置として、例えば特開平３−１６２３９
５号公報に記載の発明がある。前記発明のコイル位置検
出装置はレーザ光源と、レーザ光源のスポット光をコイ
ルの縦又は横方向にスキャンする２台の走査ミラーと、
コイルに照射したスポット光を撮影する２台のＴＶカメ
ラからなっており、これ等を天井クレーン上に設置して
いる。そしてこの方式によりコイル位置を三次元位置座
標に変換し、コイル位置を計算するように構成されてい
る。
【０００４】すなわち、検出すべきコイルの真上にレー
ザ光源が位置するようにした状態でレーザ光をスキャン
し、その投光軸に対して傾斜した受光軸上に設けた２台
のＴＶカメラにより反射光を受けて反射点までの距離を
測定するレーザ距離計を構成している。前記レーザ距離
計を用いてコイルの位置を測定する場合、コイルをレー
ザ光によりコイルの横軸方向及び縦軸方向にスキャンニ
ングする必要がある。そして横軸、縦軸方向のスキャン
ニングはレーザ距離計の首振りによって行っている。
ザ光源が位置するようにした状態でレーザ光をスキャン
し、その投光軸に対して傾斜した受光軸上に設けた２台
のＴＶカメラにより反射光を受けて反射点までの距離を
測定するレーザ距離計を構成している。前記レーザ距離
計を用いてコイルの位置を測定する場合、コイルをレー
ザ光によりコイルの横軸方向及び縦軸方向にスキャンニ
ングする必要がある。そして横軸、縦軸方向のスキャン
ニングはレーザ距離計の首振りによって行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記したようなレーザ
光によるコイル位置測定装置においては、コイルの位置
測定に必要なデータは得られる。しかしレーザ光を首振
りさせるために、首振り時間を要し、測定時間が長くか
かる。また測定装置の構造が複雑となるほか、首振りに
伴う振動等によりレーザ光源の寿命が短くなるという問
題がある。また水平方向におけるレーザ光源の位置と吊
具の中心位置が一致していないので、コイルヤード内の
端に検出コイルが置かれた場合は吊り具で吊れる位置で
あってもコイル位置が検出できない場合の生じる問題が
あった。
光によるコイル位置測定装置においては、コイルの位置
測定に必要なデータは得られる。しかしレーザ光を首振
りさせるために、首振り時間を要し、測定時間が長くか
かる。また測定装置の構造が複雑となるほか、首振りに
伴う振動等によりレーザ光源の寿命が短くなるという問
題がある。また水平方向におけるレーザ光源の位置と吊
具の中心位置が一致していないので、コイルヤード内の
端に検出コイルが置かれた場合は吊り具で吊れる位置で
あってもコイル位置が検出できない場合の生じる問題が
あった。
【０００６】さらに、前記コイル位置測定装置は、クレ
ーンでコイルを吊り上げる場合コイル上方空間および吊
り上げたコイルを所定位置に降ろす場合の吊り降ろし場
所における先入物の検知機能を有していない。従って前
記確認のためには吊り具等に別途確認装置を付加する必
要がある。そのための部品点数が増加し構造が複雑とな
るという難点があった。
ーンでコイルを吊り上げる場合コイル上方空間および吊
り上げたコイルを所定位置に降ろす場合の吊り降ろし場
所における先入物の検知機能を有していない。従って前
記確認のためには吊り具等に別途確認装置を付加する必
要がある。そのための部品点数が増加し構造が複雑とな
るという難点があった。
【０００７】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、光又は超音波の照射方向を変えることなく、簡単な
構造でクレーンの寄り寸法の制限を受けることなく物体
位置を正確に検出し得るとともに、クレーンで物体を吊
り上げる場合又は物体を降ろす場合に先入物の無いこと
を容易に確認し得るようにした物体位置検出装置を提供
することを目的としている。
で、光又は超音波の照射方向を変えることなく、簡単な
構造でクレーンの寄り寸法の制限を受けることなく物体
位置を正確に検出し得るとともに、クレーンで物体を吊
り上げる場合又は物体を降ろす場合に先入物の無いこと
を容易に確認し得るようにした物体位置検出装置を提供
することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係る物体位置検
出装置は物体を吊り上げるクレーンに搭載され、１個又
は複数個の光又は超音波を検出すべき物体に向けて照射
しながら走査し、前記物体から反射する反射光又は反射
波を採取することにより前記物体までの距離分布を測定
する距離計を有する物体位置検出装置であって、クレー
ンの吊り具中心を通る鉛直線と前記物体又は物体の載置
面との交点近傍を前記光又は超音波が照射するように前
記距離計を配置したことを特徴としている。
出装置は物体を吊り上げるクレーンに搭載され、１個又
は複数個の光又は超音波を検出すべき物体に向けて照射
しながら走査し、前記物体から反射する反射光又は反射
波を採取することにより前記物体までの距離分布を測定
する距離計を有する物体位置検出装置であって、クレー
ンの吊り具中心を通る鉛直線と前記物体又は物体の載置
面との交点近傍を前記光又は超音波が照射するように前
記距離計を配置したことを特徴としている。
【０００９】また前記物体位置検出装置において、クレ
ーンの吊り具中心を通る鉛直線と前記物体又は物体の載
置面との交点近傍を前記光又は超音波が照射するように
設けられた距離計と、前記物体から反射する反射光又は
反射波の有無を検知することにより前記吊り具で吊り上
げた物体の所定降ろし場所に先入物があるか否かを判断
する演算部とを有しているものを含んでいる。
ーンの吊り具中心を通る鉛直線と前記物体又は物体の載
置面との交点近傍を前記光又は超音波が照射するように
設けられた距離計と、前記物体から反射する反射光又は
反射波の有無を検知することにより前記吊り具で吊り上
げた物体の所定降ろし場所に先入物があるか否かを判断
する演算部とを有しているものを含んでいる。
【００１０】さらに前記物体位置検出装置において、ク
レーンの吊り具中心を通る鉛直線と前記物体又は物体の
載置面との交点近傍を前記光又は超音波が照射するよう
に設けられた距離計と、前記物体から反射する反射光又
は反射波の有無を検知することにより前記吊り具で吊り
上げる物体の上方空間および吊り具で吊り上げた物体の
所定降ろし場所にそれぞれ先入物があるか否かを判断す
る演算部とを有しているものを含んでいる。
レーンの吊り具中心を通る鉛直線と前記物体又は物体の
載置面との交点近傍を前記光又は超音波が照射するよう
に設けられた距離計と、前記物体から反射する反射光又
は反射波の有無を検知することにより前記吊り具で吊り
上げる物体の上方空間および吊り具で吊り上げた物体の
所定降ろし場所にそれぞれ先入物があるか否かを判断す
る演算部とを有しているものを含んでいる。
【００１１】
【作用】距離計から照射された光又は超音波はクレーン
吊り具中心を通る鉛直線と物体との交点近傍に当たるの
で、吊り具の位置がレーザ光の照射される位置からずれ
ることがない。したがって、コイルヤード内の端に検出
コイルが置かれた場合であっても、吊り具で吊れる位置
であれば該コイル位置が検出できない場合は生じない。
吊り具中心を通る鉛直線と物体との交点近傍に当たるの
で、吊り具の位置がレーザ光の照射される位置からずれ
ることがない。したがって、コイルヤード内の端に検出
コイルが置かれた場合であっても、吊り具で吊れる位置
であれば該コイル位置が検出できない場合は生じない。
【００１２】また物体から反射する反射光又は反射波は
演算部で検知され、吊り上げた物体の所定降ろし場所、
吊り具で吊り上げた物体の上方空間にそれぞれ先入物が
あるか否かが判断される。
演算部で検知され、吊り上げた物体の所定降ろし場所、
吊り具で吊り上げた物体の上方空間にそれぞれ先入物が
あるか否かが判断される。
【００１３】
【実施例】以下図面を参照して本発明に係る物体位置検
出装置（以下本発明装置という）を説明する。図１は本
発明装置の一使用状態を説明する正面図、図２は同側面
図、図３は図１における動作を説明するフローチャー
ト、図４は図２の異なる実施例を示す同側面図、図５は
レーザ光の照射方向によって生ずる問題点を説明する正
面図、図６は本発明装置の異なる使用状態を説明する正
面図、図７は同側面図、図８は図６に於ける動作を説明
するフローチャート、図９は図８と異なる動作を説明す
るフローチャートである。
出装置（以下本発明装置という）を説明する。図１は本
発明装置の一使用状態を説明する正面図、図２は同側面
図、図３は図１における動作を説明するフローチャー
ト、図４は図２の異なる実施例を示す同側面図、図５は
レーザ光の照射方向によって生ずる問題点を説明する正
面図、図６は本発明装置の異なる使用状態を説明する正
面図、図７は同側面図、図８は図６に於ける動作を説明
するフローチャート、図９は図８と異なる動作を説明す
るフローチャートである。
【００１４】以下の説明において検出対象とする物体は
前記と同様にコイルとする。本発明装置５０は天井クレ
ーン２０に搭載され、距離計３０と演算部４０を具備し
ている。図１、図２に示すように、コイル１０、１１は
トレーラ１２に載置されてコイルヤードに搬入され、天
井クレーン２０により自動的にトレーラ１２上から吊り
上げられる。
前記と同様にコイルとする。本発明装置５０は天井クレ
ーン２０に搭載され、距離計３０と演算部４０を具備し
ている。図１、図２に示すように、コイル１０、１１は
トレーラ１２に載置されてコイルヤードに搬入され、天
井クレーン２０により自動的にトレーラ１２上から吊り
上げられる。
【００１５】天井クレーン２０の走行方向をＸ、これに
垂直な横行方向をＹ、高さ方向をＺとする。トレーラ１
２はＹ方向に搬入され、トレーラ１２上のコイル１０、
１１は中心軸を略Ｙ方向に向けた状態でトレーラ１２の
中心軸線上に並置され、それぞれがトレーラ１２上のス
キッド１３により位置決め固定されている。天井クレー
ン２０はＸ方向に走行するガーダ２１、Ｙ方向に横行す
るクラブ２２、Ｚ方向に上下するコイル吊り具２３によ
り構成されている。
垂直な横行方向をＹ、高さ方向をＺとする。トレーラ１
２はＹ方向に搬入され、トレーラ１２上のコイル１０、
１１は中心軸を略Ｙ方向に向けた状態でトレーラ１２の
中心軸線上に並置され、それぞれがトレーラ１２上のス
キッド１３により位置決め固定されている。天井クレー
ン２０はＸ方向に走行するガーダ２１、Ｙ方向に横行す
るクラブ２２、Ｚ方向に上下するコイル吊り具２３によ
り構成されている。
【００１６】距離計３０は例えばレーザ距離計であっ
て、前記クラブ２２に架台３５を介して傾斜させ一体化
して取り付けられている。そして１個又は複数個（図示
例では４個）のレーザ光３１１、３１２、３１３、３１
４（以下総称する場合符号３１とする）を斜め下方に向
けて照射する１個又は複数個のレーザ光源３２１、３２
２、３２３、３２４（以下総称する場合符号３２とす
る）と、前記レーザ光３１がコイル１０、１１等に当た
って反射する１個又は複数個の反射光３３を受光する１
個又は複数個の受光部３４（いずれも総称した符号とす
る）とを備えている。
て、前記クラブ２２に架台３５を介して傾斜させ一体化
して取り付けられている。そして１個又は複数個（図示
例では４個）のレーザ光３１１、３１２、３１３、３１
４（以下総称する場合符号３１とする）を斜め下方に向
けて照射する１個又は複数個のレーザ光源３２１、３２
２、３２３、３２４（以下総称する場合符号３２とす
る）と、前記レーザ光３１がコイル１０、１１等に当た
って反射する１個又は複数個の反射光３３を受光する１
個又は複数個の受光部３４（いずれも総称した符号とす
る）とを備えている。
【００１７】さらに、前記レーザ光３１の照射方向は図
１に示すように、コイル吊り具２３の中心を通る鉛直線
Ｌとコイルの交点Ｐ付近、又はトレーラ１２との交点Ｑ
付近となるように距離計３０の傾斜角度が架台３５によ
り設定されている。
１に示すように、コイル吊り具２３の中心を通る鉛直線
Ｌとコイルの交点Ｐ付近、又はトレーラ１２との交点Ｑ
付近となるように距離計３０の傾斜角度が架台３５によ
り設定されている。
【００１８】演算部４０はマイコンを内蔵しており、前
記受光部３４に図外の可撓性ケーブルを介して電気的に
接続されている。前記演算部４０は前記レーザ光３１と
反射光３３との交わる角度により三角測量方式により各
コイル１０、１１までの距離を演算する機能を有してい
る。
記受光部３４に図外の可撓性ケーブルを介して電気的に
接続されている。前記演算部４０は前記レーザ光３１と
反射光３３との交わる角度により三角測量方式により各
コイル１０、１１までの距離を演算する機能を有してい
る。
【００１９】コイル１０、１１を検出するには、クラブ
２２をＹ方向に横行せしめ、レーザ光３１をパレット１
２上のコイル１０、１１の全体にわたって走査する。コ
イル１０、１１等に当たって反射した反射光３３は受光
部３４で受光される。演算部４０は前記走査によって得
られた各コイルまでの距離分布データを一旦マイコンの
メモリにストアしておく。
２２をＹ方向に横行せしめ、レーザ光３１をパレット１
２上のコイル１０、１１の全体にわたって走査する。コ
イル１０、１１等に当たって反射した反射光３３は受光
部３４で受光される。演算部４０は前記走査によって得
られた各コイルまでの距離分布データを一旦マイコンの
メモリにストアしておく。
【００２０】そして、走査完了後メモリのデータを基に
天井クラブ２０によるコイル運搬に必要なデータ即ち、
コイルの数、各コイルの大きさ、各コイル幅、各コイル
の正確な中心座標等を演算する。この演算結果は図外の
上位コンピュータ又はクレーンコントローラに報告され
るようになっている。
天井クラブ２０によるコイル運搬に必要なデータ即ち、
コイルの数、各コイルの大きさ、各コイル幅、各コイル
の正確な中心座標等を演算する。この演算結果は図外の
上位コンピュータ又はクレーンコントローラに報告され
るようになっている。
【００２１】次に、図３を参照して本発明装置５０のコ
イル位置を検出する動作を説明する。以下、Ｓ１、Ｓ
２、・・・はステップの番号を示す。 （１）上位のコンピュータ又はクレーンコントローラの
指令に基づき、コイル１０、１１を載置したトレーラ１
２がコイルヤードに進入すると、天井クレーン２０はク
ラブ２２を横行し、距離計３０をトレーラ１２までの距
離分布データ採取スタート位置に移動させ、以下の動作
がスタートする。
イル位置を検出する動作を説明する。以下、Ｓ１、Ｓ
２、・・・はステップの番号を示す。 （１）上位のコンピュータ又はクレーンコントローラの
指令に基づき、コイル１０、１１を載置したトレーラ１
２がコイルヤードに進入すると、天井クレーン２０はク
ラブ２２を横行し、距離計３０をトレーラ１２までの距
離分布データ採取スタート位置に移動させ、以下の動作
がスタートする。
【００２２】（２）レーザ光源をオンする（Ｓ１）。 （３）クラブ２２がＹ方向に横行し、レーザ光３１が走
査を開始する（Ｓ２）。 （４）距離計３０がコイル１０の距離データを採取す
る。 同時に前記距離データを演算部４０のメモリにストアす
る（Ｓ３）。
査を開始する（Ｓ２）。 （４）距離計３０がコイル１０の距離データを採取す
る。 同時に前記距離データを演算部４０のメモリにストアす
る（Ｓ３）。
【００２３】この際、レーザ光３１は前記Ｐ点又はＱ点
に向けて斜め下方に照射されるので、レーザ光３１がコ
イル１０に照射する位置と吊り具２３の中心位置とはほ
ぼ合致しており、吊り具２３の中心位置が反射光３３の
反射点よりずれることが殆どない。 （５）ついでレーザ光３１が前記に準じコイル１１を照
射する。この際コイル１１がクレーン建屋の端部近傍に
置かれた場合であっても、レーザ光３１がコイル１１を
照射することができる。従って吊り具２３で掴める範囲
のコイルであれば、照射位置と吊り具２３の中心位置が
合致するのでその位置を正確に検出することができる。
に向けて斜め下方に照射されるので、レーザ光３１がコ
イル１０に照射する位置と吊り具２３の中心位置とはほ
ぼ合致しており、吊り具２３の中心位置が反射光３３の
反射点よりずれることが殆どない。 （５）ついでレーザ光３１が前記に準じコイル１１を照
射する。この際コイル１１がクレーン建屋の端部近傍に
置かれた場合であっても、レーザ光３１がコイル１１を
照射することができる。従って吊り具２３で掴める範囲
のコイルであれば、照射位置と吊り具２３の中心位置が
合致するのでその位置を正確に検出することができる。
【００２４】（６）前記走査が完了すると（Ｓ４）、レ
ーザ光源３２をオフする（Ｓ５）。 （７）演算部４０は得られた距離分布データを基にマイ
コンによりコイルの位置を演算し（Ｓ６）、その結果を
上位のコンピュータ又はクレーンコントローラに報告し
（Ｓ７）、以上の動作をストップする。上位コンピュー
タ又はクレーンコントローラは前記報告に基づいて天井
クレーン２０を制御し、吊り具２３を介して所望のコイ
ルを自動吊り上げ運搬する。
ーザ光源３２をオフする（Ｓ５）。 （７）演算部４０は得られた距離分布データを基にマイ
コンによりコイルの位置を演算し（Ｓ６）、その結果を
上位のコンピュータ又はクレーンコントローラに報告し
（Ｓ７）、以上の動作をストップする。上位コンピュー
タ又はクレーンコントローラは前記報告に基づいて天井
クレーン２０を制御し、吊り具２３を介して所望のコイ
ルを自動吊り上げ運搬する。
【００２５】なお図４は架台３５がＸ方向およびＹ方向
にいずれも傾斜した場合を示している。レーザ光３１は
Ｘ方向、Ｙ方向にいずれも鉛直線に対して傾斜している
が、動作は前記に準ずるものである。
にいずれも傾斜した場合を示している。レーザ光３１は
Ｘ方向、Ｙ方向にいずれも鉛直線に対して傾斜している
が、動作は前記に準ずるものである。
【００２６】前記（４）項に於て、レーザ光３１を点Ｐ
又は点Ｑに向けて下方に照射せず、従来技術と同様に地
面に向けて真下に照射すると、次のような問題点が生じ
る。即ち、図５に示すようにトレーラ１２がコイルヤー
ドの右端に停止した場合、クレーンの吊り具２３により
コイル１１を搬送することは可能であるが、レーザ光３
１がコイル１１を照射することができない。従ってコイ
ル１１の位置を検出することができないことになる。し
かし、本発明装置によれば前記（５）項のようにコイル
１１の位置を測定できることになるので、コイルの位置
測定可能範囲を広くすることができる。
又は点Ｑに向けて下方に照射せず、従来技術と同様に地
面に向けて真下に照射すると、次のような問題点が生じ
る。即ち、図５に示すようにトレーラ１２がコイルヤー
ドの右端に停止した場合、クレーンの吊り具２３により
コイル１１を搬送することは可能であるが、レーザ光３
１がコイル１１を照射することができない。従ってコイ
ル１１の位置を検出することができないことになる。し
かし、本発明装置によれば前記（５）項のようにコイル
１１の位置を測定できることになるので、コイルの位置
測定可能範囲を広くすることができる。
【００２７】次にトレーラに載置されたコイルを吊り上
げ搬送し、コイル置き場に重ね置きする場合について、
図６、図７を参照して説明する。図１、図２と同じ機能
を有するものは同じ符号を用いている。図６、図７に於
て前記コイル１０、１１に準ずるコイル１０１、１０
２、１０４等はスキッド１４によりコイル置き場にその
中心軸を略Ｙ方向に向けて固定配置されている。
げ搬送し、コイル置き場に重ね置きする場合について、
図６、図７を参照して説明する。図１、図２と同じ機能
を有するものは同じ符号を用いている。図６、図７に於
て前記コイル１０、１１に準ずるコイル１０１、１０
２、１０４等はスキッド１４によりコイル置き場にその
中心軸を略Ｙ方向に向けて固定配置されている。
【００２８】コイル１０３は上位コンピュータ又はクレ
ーンコントローラの指示によりコイル１０１、１０２の
上部空間即ち図６、図７に示す破線で示す場所Ａに重ね
置きするようになっている。図６、図７はコイル１０３
が前記トレーラ１２より吊り具２３を介して吊り上げら
れ、コイル置き場まで天井クレーン２０によって自動搬
送されてきた状態を示している。
ーンコントローラの指示によりコイル１０１、１０２の
上部空間即ち図６、図７に示す破線で示す場所Ａに重ね
置きするようになっている。図６、図７はコイル１０３
が前記トレーラ１２より吊り具２３を介して吊り上げら
れ、コイル置き場まで天井クレーン２０によって自動搬
送されてきた状態を示している。
【００２９】前記状態において本発明装置５０の先入物
確認動作を図８を参照して説明する。 （８）上位コンピュータ又はクレーンコントローラより
コイル１０３の搬送指示があると、天井クレーン２０が
スタートし、コイル１０３をトレーラ１２より吊り上げ
る（Ｓ１１）。
確認動作を図８を参照して説明する。 （８）上位コンピュータ又はクレーンコントローラより
コイル１０３の搬送指示があると、天井クレーン２０が
スタートし、コイル１０３をトレーラ１２より吊り上げ
る（Ｓ１１）。
【００３０】（９）次に指示された降ろし位置まで搬送
し（Ｓ１２）、降ろし場所Ａの上方空間位置に到着する
と（Ｓ１３）、コイル１０３の降ろし場所Ａの確認をす
る（Ｓ１４）。即ち前記に準じレーザ光源３２をオンし
てレーザ光３１を照射しながら走査する。
し（Ｓ１２）、降ろし場所Ａの上方空間位置に到着する
と（Ｓ１３）、コイル１０３の降ろし場所Ａの確認をす
る（Ｓ１４）。即ち前記に準じレーザ光源３２をオンし
てレーザ光３１を照射しながら走査する。
【００３１】図６、図７に示す場所にはコイル１０３が
所定の降ろし場所Ａにまだ置かれていないので、コイル
１０１、１０２、１０４がレーザ距離計３０によって測
定される。もし降ろし場所Ａに先入れしたコイル等異物
があれば異物までの距離が測定され、測定距離を対比す
ることにより容易に異物の存在を知ることができる。
所定の降ろし場所Ａにまだ置かれていないので、コイル
１０１、１０２、１０４がレーザ距離計３０によって測
定される。もし降ろし場所Ａに先入れしたコイル等異物
があれば異物までの距離が測定され、測定距離を対比す
ることにより容易に異物の存在を知ることができる。
【００３２】（１０）演算部４０は距離計３０の測定結
果に基づいて降ろし場所Ａに先入れした異物が存在する
か否か判断し（Ｓ１５）、ＹＥＳ即ち先入物が存在せず
問題がなければコイル１０３を所定の場所Ａに降ろし
（Ｓ１６）、一連の動作をストップする。 （１１）もし、降ろし場所に他のコイル等の先入物が存
在する等異常がある場合は、その状況を上位コンピュー
タ又はクレーンコントローラに報告し（Ｓ１７）、上位
コンピュータ等からの指示を仰ぐ。なお、コイル１０３
の降ろし場所の確認（Ｓ１４）は、指示された降ろし位
置までの搬送中（Ｓ１２）に行ってもよい。
果に基づいて降ろし場所Ａに先入れした異物が存在する
か否か判断し（Ｓ１５）、ＹＥＳ即ち先入物が存在せず
問題がなければコイル１０３を所定の場所Ａに降ろし
（Ｓ１６）、一連の動作をストップする。 （１１）もし、降ろし場所に他のコイル等の先入物が存
在する等異常がある場合は、その状況を上位コンピュー
タ又はクレーンコントローラに報告し（Ｓ１７）、上位
コンピュータ等からの指示を仰ぐ。なお、コイル１０３
の降ろし場所の確認（Ｓ１４）は、指示された降ろし位
置までの搬送中（Ｓ１２）に行ってもよい。
【００３３】次に本発明装置５０の前記と異なる動作を
図９を参照して説明する。 （１２）上位コンピュータ等によりコイル１０３の搬送
指示があると、天井クレーン２０がスタートし、当該搬
送コイルの吊上位置まで移動する（Ｓ２１）。
図９を参照して説明する。 （１２）上位コンピュータ等によりコイル１０３の搬送
指示があると、天井クレーン２０がスタートし、当該搬
送コイルの吊上位置まで移動する（Ｓ２１）。
【００３４】（１３）次に搬送指示を受けた吊上コイル
位置の上方空間に先入れした別のコイルが無いかどうか
を前記と同様にレーザ距離計３０により測定し（Ｓ２
２）、ＹＥＳ、即ち先入れのコイルが無いと演算部４０
が判断したときは吊り具２３を下降せしめ、当該搬送コ
イル１０３を吊り上げる（Ｓ２３）。そして、指示降ろ
し位置まで搬送し（Ｓ２４）、指示位置に到着すると
（Ｓ２５）、前記同様にコイルの降ろし場所Ａの確認を
行う（Ｓ２６）。
位置の上方空間に先入れした別のコイルが無いかどうか
を前記と同様にレーザ距離計３０により測定し（Ｓ２
２）、ＹＥＳ、即ち先入れのコイルが無いと演算部４０
が判断したときは吊り具２３を下降せしめ、当該搬送コ
イル１０３を吊り上げる（Ｓ２３）。そして、指示降ろ
し位置まで搬送し（Ｓ２４）、指示位置に到着すると
（Ｓ２５）、前記同様にコイルの降ろし場所Ａの確認を
行う（Ｓ２６）。
【００３５】（１４）演算部４０は前記と同様手順によ
り降ろし場所に問題がないかどうかを判断し（Ｓ２
７）、問題がない場合は当該コイル１０３を所定の降ろ
し場所Ａに降ろし（Ｓ２８）、一連の動作をストップす
る。
り降ろし場所に問題がないかどうかを判断し（Ｓ２
７）、問題がない場合は当該コイル１０３を所定の降ろ
し場所Ａに降ろし（Ｓ２８）、一連の動作をストップす
る。
【００３６】（１５）ステップＳ２２において、ＮＯ、
即ち搬送指示を受けたコイルの上に別のコイルが存在し
た場合は、搬送指示を受けたコイルを吊り上げるわけに
はいかないので、異常である旨を上位コンピュータ等に
報告し、上位コンピュータ等の指示を仰ぐ（Ｓ２９）。 （１６）ステップＳ２７において、ＮＯ、即ち問題あり
の場合は前記に準じ異常の報告後、上位コンピュータ指
示を仰ぐ（Ｓ３０）。なお前記と同様にステップＳ２２
はステップＳ２１と同時に行ってもよく、又コイルの降
ろし場所の確認（Ｓ２６）はステップＳ２４、Ｓ２５と
同時に行ってもよい。
即ち搬送指示を受けたコイルの上に別のコイルが存在し
た場合は、搬送指示を受けたコイルを吊り上げるわけに
はいかないので、異常である旨を上位コンピュータ等に
報告し、上位コンピュータ等の指示を仰ぐ（Ｓ２９）。 （１６）ステップＳ２７において、ＮＯ、即ち問題あり
の場合は前記に準じ異常の報告後、上位コンピュータ指
示を仰ぐ（Ｓ３０）。なお前記と同様にステップＳ２２
はステップＳ２１と同時に行ってもよく、又コイルの降
ろし場所の確認（Ｓ２６）はステップＳ２４、Ｓ２５と
同時に行ってもよい。
【００３７】一般に前記（１１）項、（１５）項、（１
６）項に記載の先入物が存在するという異常現象は天井
クレーン２０の自動運転中に、何等かの理由により人に
よる手動運転を行ったような場合に発生する可能性があ
る。従って、このような場合は自動運転を一旦停止し、
人が介在して異常現象を復旧するとよい。
６）項に記載の先入物が存在するという異常現象は天井
クレーン２０の自動運転中に、何等かの理由により人に
よる手動運転を行ったような場合に発生する可能性があ
る。従って、このような場合は自動運転を一旦停止し、
人が介在して異常現象を復旧するとよい。
【００３８】本実施例では、レーザ光源３２を複数個設
けており、複数個の距離分布データを基に計算精度を上
げるようにしているが、これに限らずレーザ光源は１個
であって、レーザ光源をコイルの中心軸線上に沿って走
査させるようにしてもよい。またレーザ光の替わりに他
の光又は超音波等を用いても同じ機能を有することは言
うまでもない。
けており、複数個の距離分布データを基に計算精度を上
げるようにしているが、これに限らずレーザ光源は１個
であって、レーザ光源をコイルの中心軸線上に沿って走
査させるようにしてもよい。またレーザ光の替わりに他
の光又は超音波等を用いても同じ機能を有することは言
うまでもない。
【００３９】また本実施例では、距離計３０をクラブ２
２に架台３５を介して一体化して取り付けた例をした
が、これに限るものではなく、ガーダ２１の下面又は適
宜位置に移動レールを略ガーダ全長に亘ってＹ方向に取
り付け、移動手段を設けた距離計を前記に準じて前記移
動レールに傾斜して取り付け、これに沿って移動させる
ようにしてもよい。
２に架台３５を介して一体化して取り付けた例をした
が、これに限るものではなく、ガーダ２１の下面又は適
宜位置に移動レールを略ガーダ全長に亘ってＹ方向に取
り付け、移動手段を設けた距離計を前記に準じて前記移
動レールに傾斜して取り付け、これに沿って移動させる
ようにしてもよい。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明装置は物体
を吊り上げるクレーンに搭載された距離計をクレーンの
吊り具の中心を通る鉛直線と物体との交点近傍に光又は
超音波が照射するように配置しているので、レーザ光の
照射される位置とクレーンの吊り具の位置とがずれるこ
とがない。それ故、レーザ光を首振りさせないので構造
が簡単で、かつレーザ光源の寿命が長くなる。
を吊り上げるクレーンに搭載された距離計をクレーンの
吊り具の中心を通る鉛直線と物体との交点近傍に光又は
超音波が照射するように配置しているので、レーザ光の
照射される位置とクレーンの吊り具の位置とがずれるこ
とがない。それ故、レーザ光を首振りさせないので構造
が簡単で、かつレーザ光源の寿命が長くなる。
【００４１】また、クレーン建屋の端部近傍にコイルが
置かれた場合でも、吊り具で掴める範囲のコイルであれ
ば、クレーンの寄り寸法の制限を受けることなくコイル
位置を正確に検出できる。従って従来に比しコイルの位
置検出可能範囲が広くなり、コイルヤードの収容面積を
有効に活用できることになる。
置かれた場合でも、吊り具で掴める範囲のコイルであれ
ば、クレーンの寄り寸法の制限を受けることなくコイル
位置を正確に検出できる。従って従来に比しコイルの位
置検出可能範囲が広くなり、コイルヤードの収容面積を
有効に活用できることになる。
【００４２】さらに、クレーンの吊り具よりコイルを降
ろす場合、又はコイルを吊り上げる場合に、距離計の有
する同一の光又は超音波を用いて降ろし場所又は吊り上
げるコイルの上方空間に先入物が無いことを確認したう
えで搬送動作を実行するようにしているので、先入物検
知のために別途部品を付加する必要がなく、コイル自動
搬送の信頼性をより高めることができるという利点があ
る。
ろす場合、又はコイルを吊り上げる場合に、距離計の有
する同一の光又は超音波を用いて降ろし場所又は吊り上
げるコイルの上方空間に先入物が無いことを確認したう
えで搬送動作を実行するようにしているので、先入物検
知のために別途部品を付加する必要がなく、コイル自動
搬送の信頼性をより高めることができるという利点があ
る。
【図１】本発明に係る図面であって、物体位置検出装置
の一使用状態を説明する正面図である。
の一使用状態を説明する正面図である。
【図２】同側面図である。
【図３】図１における動作を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図４】図２の異なる実施例を示す側面図である。
【図５】レーザ光の照射方向によって生ずる問題点を説
明する正面図である。
明する正面図である。
【図６】本発明装置の異なる使用状態を説明する正面図
である。
である。
【図７】同側面図である。
【図８】図６における動作を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図９】図８と異なる動作を説明するフローチャートで
ある。
ある。
１０、１１ コイル ２０ 天井クレーン ２１ ガーダ ２２ クラブ ２３ 吊り具 ３０ 距離計 ３１ レーザ光 ３２ レーザ光源 ３４ 受光部 ３５ 架台 ４０ 演算部 ５０ 物体位置検出装置 １０１、１０２、１０３、１０４ コイル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｂ 17/00 Ｂ
Claims (3)
- 【請求項１】 物体を吊り上げるクレーンに搭載され、
１個又は複数個の光又は超音波を検出すべき物体に向け
て照射しながら走査し、前記物体から反射する反射光又
は反射波を採取することにより前記物体までの距離分布
を測定する距離計を有する物体位置検出装置であって、
クレーンの吊り具中心を通る鉛直線と前記物体又は物体
の載置面との交点近傍を前記光又は超音波が照射するよ
うに前記距離計を配置したことを特徴とする物体位置検
出装置。 - 【請求項２】 前記物体位置検出装置において、クレー
ンの吊り具中心を通る鉛直線と前記物体又は物体の載置
面との交点近傍を前記光又は超音波が照射するように設
けられた距離計と、前記物体から反射する反射光又は反
射波の有無を検知することにより前記吊り具で吊り上げ
た物体の所定降ろし場所に先入物があるか否かを判断す
る演算部とを有している請求項１記載の物体位置検出装
置。 - 【請求項３】 前記物体位置検出装置において、クレー
ンの吊り具中心を通る鉛直線と前記物体又は物体の載置
面との交点近傍を前記光又は超音波が照射するように設
けられた距離計と、前記物体から反射する反射光又は反
射波の有無を検知することにより前記吊り具で吊り上げ
る物体の上方空間および吊り具で吊り上げた物体の所定
降ろし場所にそれぞれ先入物があるか否かを判断する演
算部とを有している請求項１記載の物体位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10485194A JP3421125B2 (ja) | 1994-03-17 | 1994-04-18 | 物体位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7447494 | 1994-03-17 | ||
| JP6-74474 | 1994-03-17 | ||
| JP10485194A JP3421125B2 (ja) | 1994-03-17 | 1994-04-18 | 物体位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07306032A true JPH07306032A (ja) | 1995-11-21 |
| JP3421125B2 JP3421125B2 (ja) | 2003-06-30 |
Family
ID=26415627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10485194A Expired - Lifetime JP3421125B2 (ja) | 1994-03-17 | 1994-04-18 | 物体位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3421125B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100841760B1 (ko) * | 2001-12-18 | 2008-06-27 | 주식회사 포스코 | 통스크레인 스라브 매수 자동인식 및 융착발생 감지 장치 |
| WO2010047017A1 (ja) * | 2008-10-20 | 2010-04-29 | 株式会社日本エンジニアリング | コンテナ位置測定方法およびコンテナ位置測定装置 |
| WO2015085380A1 (pt) * | 2013-12-11 | 2015-06-18 | Reis José Carlos | Disposição aplicada em paleteira multifuncional |
| CN106829742A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-06-13 | 北京国泰星云科技有限公司 | 一种基于激光的防吊起检测系统及方法 |
| CN108502730A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-09-07 | 苏州七巧板日用品科技有限公司 | 一种沙包吊装机 |
| JP2018150158A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | Ｊｆｅスチール株式会社 | コイル吊下ろし方法 |
| CN112441500A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-05 | 江西省丰和泰重工科技有限公司 | 一种塔式起重机的吊装快速定位机构 |
-
1994
- 1994-04-18 JP JP10485194A patent/JP3421125B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100841760B1 (ko) * | 2001-12-18 | 2008-06-27 | 주식회사 포스코 | 통스크레인 스라브 매수 자동인식 및 융착발생 감지 장치 |
| WO2010047017A1 (ja) * | 2008-10-20 | 2010-04-29 | 株式会社日本エンジニアリング | コンテナ位置測定方法およびコンテナ位置測定装置 |
| US8575946B2 (en) | 2008-10-20 | 2013-11-05 | Nihon Engineering Co., Ltd. | Container position measuring method and container position measuring apparatus |
| JP5378396B2 (ja) * | 2008-10-20 | 2013-12-25 | 株式会社日本エンジニアリング | コンテナ位置測定方法およびコンテナ位置測定装置 |
| WO2015085380A1 (pt) * | 2013-12-11 | 2015-06-18 | Reis José Carlos | Disposição aplicada em paleteira multifuncional |
| JP2018150158A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | Ｊｆｅスチール株式会社 | コイル吊下ろし方法 |
| CN106829742A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-06-13 | 北京国泰星云科技有限公司 | 一种基于激光的防吊起检测系统及方法 |
| CN106829742B (zh) * | 2017-03-20 | 2018-09-14 | 北京国泰星云科技有限公司 | 一种基于激光的防吊起检测系统及方法 |
| CN108502730A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-09-07 | 苏州七巧板日用品科技有限公司 | 一种沙包吊装机 |
| CN112441500A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-05 | 江西省丰和泰重工科技有限公司 | 一种塔式起重机的吊装快速定位机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3421125B2 (ja) | 2003-06-30 |
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