JP3665743B2 - 車両の位置を決定する方法 - Google Patents

Description

【０００１】
本発明は、請求項１の前提部分に記載した、車両の位置を決定するための方法に関する。
【０００２】
本発明は、車両、特に門形スタッカをコンテナクレーンに対して正確な位置に移動させ、それによってコンテナクレーンの再位置決めを行う必要がないような場所であればどこでも適用可能である。
【０００３】
コンテナクレーンは、船舶荷下ろしのための特別なコンテナブリッジでもよいし、コンテナ貯蔵庫のスタッカクレーンでもよい。従来、コンテナクレーンまたは門形スタッカによるコンテナの積み替えは手動運転でのみ行われた。コンテナクレーンに荷物を受け渡す際、搬送車両の運転者は、コンテナをコンテナクレーンのほぼ中央に下ろす役目を有する。コンテナクレーンによって荷物を持ち上げるためにコンテナクレーンは一般的に再位置決めされる。全自動のコンテナクレーンに関しては、荷物を受け渡すために搬送車両を常にコンテナクレーンの下方の中央に正確に位置決めし、それによってコンテナクレーンによる荷物の持ち上げのために再位置決めが不要であるようにしなければならない。その前提は、搬送車両が、コンテナを正確に下ろすことができるように、コンテナクレーンに正確に案内されることである。
【０００４】
ドイツ連邦共和国特許第３６０６３６３号公報から、コンテナ昇降装置に対して車両の位置を決定する装置が公知である。この装置では、超音波に基づいて作動する、平行に向いた軸線を備えた少なくとも２個のセンサが、昇降装置の骨組みに対して変化しない位置を占め、搬送車両がリフレクタを備え、評価装置が認識装置に接続されていて、位置決めを行うために停止マークが必要とされる。
【０００５】
この方法の欠点は、特に、搬送車両またはコンテナの位置を検出するために、停止マーク、リフレクタ等のような手段を案内のために取付けなければならないことである。
【０００６】
従って、技術水準の課題は、コンテナクレーンにマークを取付けずに、搬送車両、特に門形スタッカがコンテナクレーンに対して案内され、それによってコンテナクレーンに対する車両の位置が常に正確に判っている車両の自動運転が保証されるという方法を開発することである。
【０００７】
この課題は請求項１記載の特徴によって解決される。従属請求項は本発明の有利な実施形を示している。
【０００８】
コンテナクレーンに対する車両の位置を決定するための本発明による方法は、コンテナクレーンが支柱の範囲において支柱によって所定の高さに至るまではっきりした輪郭を有するということに基づいている。車両、例えば門形スタッカは、このはっきりした輪郭によって案内され得る。案内のためには、例えば門形スタッカがスキャン装置を備える必要がある。このスキャナ、例えばレーザスキャナは、門形スタッカの上側エッジにて走行方向に配置可能である。レーザスキャナによって、門形クレーンの支柱が位置決め補助として検出される。このことは、スキャナが門形クレーンの支柱の角度と距離を検出し、評価コンピュータに伝送することによって行われ得る。評価コンピュータのソフトウェアは、コンテナクレーンの支柱の輪郭に関するデータを含んでいて、それによってコンテナクレーンの支柱に対する搬送車両の正確な位置を決定する。
【０００９】
評価コンピュータを用いて門形スタッカの実際位置が決定された後、コンテナを運ぶべき目標位置との比較が行われる。走行駆動装置と、駆動装置制御装置と、位置コントローラを介した実際データと目標データの連続比較とによって、目標位置のデータと実際位置のデータが一致するまで、コンテナを備えた車両は、所望の位置へと移動される。その際、案内は、スキャナによって検出されたコンテナクレーンの支柱のデータを介して連続的に行われる。
【００１０】
この方法にとって、複数のレーザスキャナが車両に配置されていると有利である。これらのレーザスキャナは垂直または水平に配置可能である。車両に対してレーザスキャナの位置が正しく合わされていることが重要である。レーザスキャナを、車両のおいて水平に、コンテナクレーン支柱による一義的な案内が可能である高さ位置で取り付けると有利である。
【００１１】
次に、実施の形態と３つの図に基づいて本発明を詳しく説明する。
図１は、門形スタッカ２を３つの方向から見た図である。この門形スタッカ上にはレーザスキャナ３が配置されている。このレーザスキャナの探索領域内にはコンテナクレーン１の支柱が設けられている。この場合、門形スタッカ２はコンテナクレーン１の手前に静止している。レーザビーム４は門形スタッカ２の上側エッジの高さ位置で門形クレーン１の２本の支柱を検出する。図１に示した門形スタッカ２の位置では、先ず最初に、門形クレーン１の前側の支柱が検出され、記憶される。門形クレーン１の後側の支柱を検出するために、門形スタッカ２は図２に示した位置へと移動する。門形スタッカ２がコンテナクレーン１の支柱に対するその実際の位置を決定する、門形スタッカ２のそれらの両方の位置の後、門形スタッカ２は、コンテナクレーン支柱の位置についてレーザスキャナ３から評価コンピュータに達するデータを介して連続的に作動し得る。評価コンピュータの機能が図３に概略的に示してある。レーザスキャナ３は、前側の支柱７または後側の支柱８に関する５つの連続するデータ６を読み込む。これらのデータ９は記憶され、それにより車両の位置１０が決定される。更に、目標に対する車両の距離１１が決定される。このようにして得られた実際位置１２が予め設定された目標位置１３と比較される。これにより、位置決めコントローラ１４は、常に、検出されたデータを予め設定したデータと比較する。位置決めコントローラ１４は、目標位置１３のデータが実際位置１２のデータに一致するまで、駆動制御装置１５または走行駆動装置１６に作用する。その後、門形スタッカ２はその目標に達し、コンテナを所望の位置に降ろすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 スタッカがコンテナブリッジに到着したときの、コンテナブリッジと、レーザスキャナを備えた門形スタッカとを３つの方向から概略的に示す図である。
【図２】 コンテナブリッジの下方に位置決めするときの、コンテナブリッジと、レーザスキャナを備えた門形スタッカとを３つの方向から概略的に示す図である。
【図３】 評価コンピュータの機能を概略的に示す図である。

Claims (2)

1. センサ（３）が車両（２）の位置決定のために用いられ、評価装置が認識装置に接続されている、コンテナクレーン（１）に対して車両（２）の位置を決定するための方法において、
   位置決め補助としてコンテナクレーン（１）の支柱が、角度と距離に関し、センサ（３）として車両（２）に設けた少なくとも１つのスキャナを用いて検出され、検出されたデータが評価装置に伝送され、この評価装置が、これらの信号を、この評価装置のプログラム内に存在する信号と比較して、それによりコンテナクレーン（１）の支柱に対する車両（２）の正確な位置を決定し、この決定をベースとして、車両（２）が、コンテナクレーン（１）の支柱に対して予め正確に定めた目標位置へと移動可能であることを特徴とする方法。
2. 評価装置が任意のコンテナ設備の輪郭を記憶することを特徴とする、請求項１に記載の方法。

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