JP2002542533A - 車両の位置を決定する方法 - Google Patents

車両の位置を決定する方法

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Abstract

(57)【要約】 本発明は、センサが車両の位置測定の役目を果たし、評価装置が認識装置に接続されている、コンテナクレーンに対する車両特に門形スタッカの位置を決定するための方法に関する。この方法の場合、位置決め補助として、コンテナクレーンの支柱の角度と距離が車両に設けたスキャナによって検出され、この角度と距離が評価コンピュータに伝送され、この評価コンピュータがこの信号を、評価コンピュータのプログラム内に存在する信号と比較し、コンテナの支柱に対する車両の正確な位置を決定し、この正確な位置から、コンテナの支柱に対して予め正確に定めた位置に車両を移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は、請求項１の前提部分に記載した車両の位置を決定するための方法に
関する。
【０００２】 本発明は、車両特に門形スタッカをコンテナクレーンの正確な位置に移動させ
、それによってコンテナクレーンの再位置決めを行う必要がないような場所であ
ればどこでも適用可能である。
【０００３】 コンテナクレーンは船舶荷下ろしのための特別なコンテナブリッジでもよいし
、コンテナ貯蔵庫のスタッカクレーンでもよい。従来、コンテナクレーンまたは
門形スタッカによるコンテナの積み替えは手動運転でのみ行われた。コンテナク
レーンに荷物を受け渡す際に、搬送車両の運転者は、コンテナをコンテナクレー
ンのほぼ中央に下ろす役目を有する。コンテナクレーンによって荷物を持ち上げ
るために、コンテナクレーンは一般的に再位置決めされる。全自動のコンテナク
レーンに関しては、荷物を受け渡すために搬送車両を常にコンテナクレーンの下
方の中央に正確に位置決めし、それによってコンテナクレーンによって荷物を持
ち上げるために再位置決めが不要であるようにしなければならない。その前提は
、搬送車両が、コンテナを正確に下ろすことができるように、コンテナクレーン
に正確に案内することである。
【０００４】 ドイツ連邦共和国特許第３６０６３６３号公報から、コンテナ昇降装置に対し
て車両の位置を決定する装置が公知である。この装置の場合、超音波に基づいて
作動する、平行に向いた軸線を備えた少なくとも２個のセンサが、昇降装置の骨
組みに対して変化しない位置を占め、搬送車両がリフレクタを備え、評価装置が
認識装置に接続され、位置決めを行うために停止マークが必要である。
【０００５】 この方法の欠点は特に、搬送車両またはコンテナの位置を検出するために、停
止マーク、リフレクタ等のような手段を案内のために取付けなければならないこ
とである。
【０００６】 従って、技術水準の課題は、コンテナクレーンにマークを取付けずに、搬送車
両特に門形スタッカをコンテナクレーンに対して案内し、それによってコンテナ
クレーンに対する車両の位置が常に正確に判る、車両の自動運転が保証される、
方法を開発することである。
【０００７】 この課題は請求項１記載の特徴によって解決される。従属請求項は本発明の有
利な実施形を示している。
【０００８】 コンテナクレーンに対する車両の位置を決定するための本発明による方法は、
コンテナクレーンが支柱の範囲において所定の高さまでの支柱によってはっきり
した輪郭を有するということに基づいている。車両例えば門形スタッカをこのは
っきりした輪郭に案内することができる。案内のために、例えば門形スタッカが
スキャン装置を備える必要がある。このスキャナ、例えばレーザスキャナは、門
形スタッカの上側エッジに走行方向に配置可能である。レーザスキャナによって
、門形クレーンの支柱が位置決め補助として検出される。これは、スキャナが門
形クレーンの支柱の角度と距離を検出し、評価コンピュータに伝送することによ
って行うことができる。評価コンピュータのソフトウェアは、コンテナクレーン
の支柱の輪郭に関するデータを含み、コンテナクレーンの支柱に対する搬送車両
の正確な位置を決定する。
【０００９】 評価コンピュータによって門形スタッカの実際位置が決定された後で、コンテ
ナを運ぶべき目標位置との比較が行われる。走行駆動装置と、駆動装置制御装置
と、位置コントローラによる実際データと目標データの連続比較によって、目標
位置のデータと実際位置のデータが一致するまで、コンテナを備えた車両は所望
な位置に移動する。その際、案内はスキャナによって検出されたコンテナクレー
ンの支柱のデータを介して連続的に行われる。
【００１０】 この方法にとって、複数のレーザスキャナが車両に配置されていると有利であ
る。レーザスキャナは垂直または水平に配置可能である。車両に対するレーザス
キャナの位置が正しく合わされていることが重要である。レーザスキャナを、コ
ンテナクレーン支柱に一義的に案内することができる高さ位置で水平に車両に取
り付けると有利である。
【００１１】 次に、実施の形態と３つの図に基づいて本発明を詳しく説明する。 図１は門形スタッカ２を３つの方向から見た図である。この門形スタッカ上に
はレーザスキャナ３が配置されている。このレーザスキャナの探索領域内にはコ
ンテナクレーン１の支柱が設けられている。この場合、門形スタッカはコンテナ
クレーン１の手前に静止している。レーザビーム４は門形スタッカ２の上側エッ
ジの高さ位置で門形クレーンの２本の支柱を検出する。図１に示した門形スタッ
カ２の位置では先ず最初に、門形クレーン１の前側の支柱が検出され、記憶され
る。門形クレーン１の後側の支柱を検出するために、門形スタッカ２は図２に示
した位置に移動する。門形スタッカがコンテナクレーンの支柱に対するその実際
の位置を決定する、門形スタッカのこの両位置の後で、門形スタッカは、コンテ
ナクレーン支柱の位置についてレーザスキャナから評価コンピュータに達するデ
ータを介して、連続的に作業を行うことができる。評価コンピュータの機能が図
３に概略的に示してある。レーザスキャナ３は、前側の支柱７または後側の支柱
８に関する５つの連続するデータ６を読み込む。このデータ９は記憶され、この
データから車両１０の位置が決定される。更に、目標に対する車両１１の距離が
決定される。このようにして得られた実際位置１２が予め設定された目標位置１
３と比較される。これにより、位置決めコントローラ１４は常に、検出されたデ
ータを予め設定したデータと比較する。位置決めコントローラ１４は、目標位置
１３のデータが実際位置１２のデータに一致するまで、駆動制御装置１５または
走行駆動装置１６に作用する。その後で、門形スタッカ２がその目標に達し、コ
ンテナを所望の位置に降ろすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 スタッカがコンテナブリッジに到着したときの、コンテナブリッジと、レーザ
スキャナを備えた門形スタッカを３つの方向から概略的に示す図である。
【図２】 コンテナブリッジの下方に位置決めする際の、コンテナブリッジと、レーザス
キャナを備えた門形スタッカを３つの方向から概略的に示す図である。
【図３】 評価コンピュータの機能を概略的に示す図である。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 センサが車両の位置測定の役目を果たし、評価装置が認識装
    置に接続されている、コンテナクレーンに対する車両特に門形スタッカの位置を
    決定するための方法において、 位置決め補助として、コンテナクレーンの支柱の角度と距離が車両に設けたス
    キャナによって検出され、 この角度と距離が評価コンピュータに伝送され、この評価コンピュータがこの
    信号を、評価コンピュータのプログラム内に存在する信号と比較し、 コンテナの支柱に対する車両の正確な位置を決定し、 この正確な位置から、コンテナの支柱に対して予め正確に定めた位置に車両を
    移動させる ことを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 評価コンピュータが任意のコンテナ設備の輪郭を記憶するこ
    とを特徴とする請求項１記載の方法。
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