CN115490150A - 用于集装箱的吊装设备和检测集装箱朝向的方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种用于集装箱的吊装设备和检测集装箱朝向的方法。该吊装设备包括：吊具、至少两个激光测距扫描仪和中央控制器；吊具具有在第二方向上分布的第一端和第二端，当吊具起吊集装箱时，第二方向与集装箱的第一方向一致；在第一端和第二端分别安装有至少一个激光测距扫描仪，激光测距扫描仪用于朝向集装箱发出至少一个扇形激光面，以投射出激光扫描点并获得激光扫描点在第一方向上的坐标值；中央控制器能够获取吊具的第一端和第二端相对于卡车的朝向和坐标值，以通过计算确认箱门是否朝向卡车的车尾，若否，则产生警报信号。该吊装设备能够在准确检测箱门朝向的同时，具有算法简单，抗干扰性强，结构简单的优点。

Description

用于集装箱的吊装设备和检测集装箱朝向的方法

技术领域

本申请涉及起重吊装设备技术领域，尤其涉及一种用于集装箱的吊装设备和检测集装箱朝向的方法。

背景技术

在港口码头上，集装箱位于堆货场中，当集装箱运出码头时，需要利用吊具将集装箱放置在卡车上。在放在卡车上时，需要使箱门朝向卡车的车尾，方便后续人员打开集装箱门，取出其中的货物。如果箱门朝向不正确，需要卡车到固定吊处调转箱门朝向。

现有技术中，有两种用于检测箱门朝向的方法：(1)人工观察；(2)在吊具两端分别安装两个相机，采集集装箱侧面的图像数据，通过图像处理或深度学习的方式对采集到的图像进行检测，判断当前图像中是否包含箱门。

但是，第一种方法增加了操作员的劳动强度，且不适用于全自动控制流程。第二种方法，对于算法要求较高且结果易受外界干扰，比如外界光照等干扰。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种用于集装箱的吊装设备和检测集装箱朝向的方法，该吊装设备能够在准确检测箱门朝向的同时，具有算法简单，抗干扰性强，结构简单的优点。

本申请提供一种用于集装箱的吊装设备，所述集装箱具有在第一方向上分布的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板上设置有箱门，包括包括吊具、中央控制器和至少两个激光测距扫描仪。吊具用于将集装箱吊装至卡车上，吊具具有在第二方向上分布的第一端和第二端，当吊具起吊集装箱时，第一方向与第二方向一致；在第一端和第二端分别安装有至少一个激光测距扫描仪，激光测距扫描仪用于朝向集装箱发出至少一个扇形激光面，以在第一侧板或箱门上投射出多个激光扫描点，在第二侧板上投射出多个激光扫描点，并获得每个激光扫描点的坐标值；中央控制器与激光测距扫描仪通信连接以对坐标值进行处理，以确定所述箱门相对于所述吊具的第一端和第二端的位置，并获取吊具的第一端和第二端相对于卡车的朝向，以确认箱门是否朝向卡车的车尾，若否，则产生警报信号。

可选的，所述中央控制器与所述吊具的驱动单元通信连接，以获取所述吊具的第一端和第二端相对于所述卡车的朝向。

可选的，所述吊具的下表面具有多个吊装构件，所述吊装构件用于与所述集装上的角铸件连接，所述吊具具有背离所述第二端的第一侧表面，和背离所述第一端的第二侧表面，位于所述第一端的所述激光测距扫描仪安装在所述第一侧表面，位于所述第二端的所述激光测距扫描仪安装在所述第二侧表面。

可选的，在所述第一方向上，所述吊具的第一端和第二端均与所述集装箱的角铸件平齐；位于所述第一端的所述激光测距扫描仪的激光发射口朝向所述第一侧板或所述箱门，且伸出所述吊具下表面，位于所述第二端的所述激光测距扫描仪的激光发射口朝向所述第二侧板且伸出所述吊具下表面。

可选的，所述吊具在所述第二方向的两端分别设置有至少两个所述吊装构件，每一端的所述激光测距扫描仪位于相邻两个所述吊装构件之间。

可选的，每个所述扇形激光面投射出的多个所述扫描激光点在所述集装箱的高度方向上形成一个激光点串，所述激光点串的长度为所述集装箱高度的1/3至2/3。

可选的，所述吊装设备为轮胎式龙门起重机或轨道式龙门起重机。

可选的，吊装设备包括投放屏幕，所述中央控制器与所述投放屏幕通信连接，所述投放屏幕能够显示所述警报信号。

可选的，所述吊装设备包括广播器，所述中央控制器与所述广播器通信连接，所述广播器能够播放所述警报信号。

本申请还提供一种检测集装箱朝向的方法，该方法应用于使用上述的吊装设备，该方法包括：

在所述吊具相对于所述卡车的朝向确定后，控制所述激光测距扫描仪发出所述扇形激光面；

获取每一个所述扇形扫描点在的坐标值；

计算每一个所述扇形激光面的所述坐标值的平均值；

将所述平均值的绝对值与已知距离进行比较，判断是否需要发出警报信号。

采用上述技术方案的情况下，由于集装箱的第一侧板与相应角铸件在第一方向上平齐，另一端的相应角铸件则伸出第二侧板，那么吊具在第一方向上必然伸出角铸件或与角铸件平齐。因此，在使用吊具将集装箱吊装至卡车上时，在第一方向上，箱门(也可以是第一侧板)与吊具的第一端或第二端之间的距离、第二侧板与吊具的第二端或第一端之间的距离必然是不同的。因此，可以在第一端和第二端均安装激光测距扫描仪，以检测第一侧板(或箱门)和第二侧板分别与相应激光测距扫描仪之间的距离；中央控制器将两个距离进行比较后可以得出箱门在吊具的第一端还是第二端；在使用吊装设备将集装箱吊装至卡车上的过程中，中央控制器可以获知朝向车尾的是吊具的第一端还是第二端；然后，中央控制器以吊具的第一端和第二端的朝向为媒介，进行比较，判断箱门是否位于吊具的朝向车尾的一端(即第一端或第二端)，从而可以判断出箱门是否朝向车尾；若否，说明箱门朝向错误，中央控制器自动产生警报信号。该吊装设备能够在准确检测箱门朝向的同时，具有算法简单，抗干扰性强，结构简单的优点。

附图说明

图1是现有技术中一种集装箱的俯视结构示意图。

图2是本申请实施例提供的一种用于集装箱的吊装设备在吊装集装箱时的立体结构示意图。

图3是本申请实施例提供的一种用于集装箱的吊装设备吊装集装箱时的主视结构示意图。

图4是本申请实施例提供的一种检测集装箱朝向的方法的流程图。

附图标记列表：

10、吊具；20、激光测距扫描仪；30、集装箱；301、第一侧板；302、第二侧板；31-角铸件。

S100、在所述吊具相对于所述卡车的朝向确定后，控制所述激光测距扫描仪发出所述扇形激光面；

S200、获取每一个所述扇形扫描点在所述第一方向上的所述坐标值；

S300、计算每一个所述扇形激光面的所述坐标值的平均值；

S400、将所述平均值的绝对值与已知距离进行比较，判断是否需要发出警报信号。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在介绍本申请之前，参考图1所示，首先对集装箱30的结构进行简单介绍，现有技术中，集装箱30具有在第一方向上分布的第一侧板301和第二侧板302，第一侧板301上设置有箱门，集装箱30上方的四角分别设置有角铸件31，且在第一方向上的两端，一端的两个角铸件31与第二侧板302平齐，另一端的两个角铸件31均伸出第一侧板301。相应的，吊具上具有与四个角铸件31对应的吊装构件，吊装构件用于与角铸件连接以实现吊装功能。

参考图2和图3所示，本申请提供一种用于集装箱的吊装设备，包括吊具10、中央控制器和至少两个激光测距扫描仪20。吊具10用于将集装箱30吊装至卡车上，吊具10具有在第二方向上分布的第一端和第二端，当吊具10起吊集装箱30时，第一方向与第二方向一致；在第一端和第二端分别安装有至少一个激光测距扫描仪20，激光测距扫描仪20用于朝向集装箱30发出至少一个扇形激光面，以在第一侧板301或箱门上投射出多个激光扫描点，在第二侧板302上投射出多个激光扫描点，并获得每个激光扫描点的坐标值；中央控制器与激光测距扫描仪20通信连接以对坐标值进行处理，以确定所述箱门相对于所述吊具(10)的第一端和第二端的位置，中央控制器还获取吊具10的第一端和第二端相对于卡车的朝向，以确认箱门是否朝向卡车的车尾，若否，则产生警报信号。

采用上述技术方案的情况下，由于集装箱30的第一侧板301与相应角铸件31在第一方向上平齐，另一端的相应角铸件31则伸出第二侧板302，那么吊具10在第一方向上必然伸出角铸件31或与角铸件31平齐。因此，在使用吊具10将集装箱30吊装至卡车上时，在第一方向上，箱门(也可以是第一侧板301)与吊具10的第一端或第二端之间的距离、第二侧板302与吊具10的第二端或第一端之间的距离必然是不同的。因此，可以在第一端和第二端均安装激光测距扫描仪20，以检测第一侧板301(或箱门)和第二侧板302分别与相应激光测距扫描仪20之间的距离；中央控制器将两个距离进行比较后可以得出箱门在吊具10的第一端还是第二端；在使用吊装设备将集装箱30吊装至卡车上的过程中，中央控制器可以获知朝向车尾的是吊具10的第一端还是第二端；然后，中央控制器以吊具10的第一端和第二端的朝向为媒介，进行比较，判断箱门是否位于吊具10的朝向车尾的一端(即第一端或第二端)，从而可以判断出箱门是否朝向车尾；若否，说明箱门朝向错误，中央控制器自动产生警报信号，以提醒相关人员需要将集装箱30的方位调换，例如，将卡车开到固定吊处，利用固定吊将箱门朝向吊转。

一种获得第一侧板301(或箱门)、第二侧板302分别与相应激光测距扫描仪20之间距离的方法可以为：以激光测距扫描仪20所在位置为原点O建立坐标系，例如，第一方向与坐标系的X方向相同，集装箱30的高度方向与坐标系的Y方向相同，那么第一侧板301(或箱门)和第二侧板302分别与激光测距扫描仪20之间的距离即为相应X坐标的绝对值。激光测距扫描仪20可以获得每个扇形激光面形成的所有激光扫描点的X坐标，中央控制器获得这些X坐标后，可以对每个扇形激光面的所有些X坐标进行求平均运算的处理，以获得X坐标平均值，X坐标平均值的绝对值即为所求距离。这里需要说明的是，由于箱门设置在第一侧板301上，可以粗略的认为两者的外表面平齐；那么，若原点O位于吊具的侧面上，则无论激光扫描点位于箱门上还是位于第一侧板301上，所测得的距离均大致为L(参考图1)。

由于激光测距扫描仪20是已经安装在吊具10上的，吊具10吊装集装箱30后，两者在第一方向上的相对位置是固定的，因此，第一侧板301(或箱门)、第二侧板302分别与相应激光测距扫描仪20之间距离也是已知的，且两者是不相同的。那么中央控制器就可以根据所求距离和已知距离作比较，判断出哪个激光测距扫描仪20与箱门对应，也即，判断出与箱门对应的是吊具10的第一端还是第二端。这里，采用多个激光扫描点求平均值的方法可以确保检测的准确性，降低误报风险。

例如，如图2和图3所示，为了方便描述，均以原点O位于吊具10的侧表面上为例进行介绍，假设第一端与第一侧板301(或箱门)对应，第二端与第二侧板302对应，那么在箱门上形成的激光扫描点在CD段分布，那么对应的X坐标平均值的绝对值即为第一端的激光扫描仪的原点O与箱门之间的距离，该距离应该等于角铸件31伸出第一侧板301的长度L；那么在箱门上形成的激光扫描点在EF段分布，那么对应的X坐标平均值的绝对值即为第二端的激光扫描仪的原点O与第二侧板302之间的距离，该距离应该等于零。从而可以判断出哪一端与箱门对应。

显然，本申请提供的吊装设备，一方面，利用激光测距扫描仪20进行箱门检测，算法简单，准确性高，即，仅需要将探测的距离值转化为第一方向上的坐标值，然后对坐标值进行简单的求平均值运算，就可以进行比较得出结果；另一方面，激光测距扫描仪20安装在吊具10的侧面，只在吊装集装箱30时使用，可以保证激光测距扫描仪20与集装箱30之间的障碍物少，从而具有干扰少，抗干扰性强的优点；第三方面，只需将激光测距扫描仪20安装吊具10的两端即可，结构简单，便于实现，成本低。

综上可知，本申请提供的吊装设备能够在准确检测箱门朝向的同时，具有算法简单，抗干扰性强，结构简单的优点。

在一种示例中，激光测距扫描仪20包括处理器，该处理器用于对扫描机构处理，确定每一扫描点的坐标值，然后，将坐标值发送给中央控制器。

激光测距扫描仪20获取坐标值的一种方法可以为：以激光测距扫描仪20所在位置为原点，第一方向为X轴，集装箱30的高度向为Y轴，形成坐标系；激光测距扫描仪20的扫描结果包括激光测距扫描仪20与扫描点之间的直线距离，和激光测距扫描仪20与扫描点所形成的夹角，处理器基于这两个参数和余弦函数，就可以将扫描点在第一方向上的坐标值计算出来。

激光测距扫描仪20发出扇形激光面的方式有多种。在一种示例中，激光测距扫描仪20可以包括激光发射器和旋转电机，旋转电机用于驱动激光发射器旋转，发出扇形激光面。旋转电机高速运行，激光发射器发出的激光线快速转动，在很短时间内发出扇形激光面所需的所有方向的激光线，形成一个激光面。其中，可以通过调整旋转电机的速度，就可以调整相邻激光线之间的间隔。可以根据需要选择间隔，此处不作限定。

在一种可能的实现方式中，中央控制器与吊具10的控制单元通信连接，以获取吊具10的第一端和第二端相对于卡车的朝向。采用该技术方案的情况下，根据码头规定，用于运送集装箱30的卡车的朝向是预先设定好的，也即，中央控制器是可以预先知道卡车朝向的。在此前提条件下，控制单元可以控制吊具10的第一端和第二端相对于卡车的朝向，并将该朝向信息反馈给中央控制器，这样，中央控制器就获取了吊具10的第一端和第二端相对于卡车的朝向。

在一种示例中，可以通过中央控制器发送指令给控制单元，控制单元按照指令控制吊具10的第一端和第二端相对于卡车的朝向，那么中央控制器中就可以自动存储有朝向信息；在另一种示例中，也可以是利用其他装置(例如人工操作台)发送指令给控制单元，中央控制器从控制单元处获取朝向信息。

在一种可能的实施例中，中央控制器可以将警报信号发送给控制单元，来提示控制单元该次朝向有误，进行完该次吊装后，不再进行吊装，以预留时间，使相关工作人员将卡车开走以进行箱门朝向的调换。待新的卡车进入待装位置后，中央控制器接受新的命令，才会给控制单元发出新的指令，控制单元才会再次控制吊具10进行吊装作业。

在另一种可能的实现方式中，也可以是人工手动输入吊具10相对于卡车的朝向信息给中央控制器。

在一种可能的实现方式中，吊具10的下表面具有多个吊装构件，吊装构件用于与集装上的角铸件31连接，吊具10具有背离第二端的第一侧表面，和背离第一端的第二侧表面，位于第一端的激光测距扫描仪20安装在第一侧表面，位于第二端的激光测距扫描仪20安装在第二侧表面。这里的“上、下”是以吊装时的重力方向为基准定义的，即，吊具10位于集装箱30的上方。采用该技术方案的情况下，可以在吊装构件与角铸件31连接时，降低激光测距扫描仪20被磕碰损害的可能性。

在一种可能的实现方式中，在第一方向上，吊具10的第一端和第二端均与集装箱30的角铸件31平齐；位于第一端的激光测距扫描仪20的激光发射口朝向第一侧板301或箱门，且伸出吊具10下表面，位于第二端的激光测距扫描仪20的激光发射口朝向第二侧板302且伸出吊具10下表面。采用该技术方案的情况下，使激光发射口朝向集装箱30且伸出吊具10的下表面，可以保证发出的扇形激光面不被吊具10遮挡，全部能够投射到集装箱30上，获得较多的激光扫描点，提高检测准确性。

在一种可能的实施例中，吊具10在第二方向的两端分别设置有至少两个吊装构件，每一端的激光测距扫描仪20位于相邻两个吊装构件之间。采用该技术方案的情况下，由于激光测距扫描仪20安装在吊具10的侧表面，吊装构件位于吊具10的下侧，因此，使激光测距扫描仪20位于相邻两个吊装构件之间，可以避免吊装构件或集装箱30上的角铸件31遮挡扇形激光面，导致测量结果不准确的问题。

在一种可能的实现方式中，每个扇形激光面投射出的多个扫描激光点在集装箱30的高度方向上形成一个激光点串，激光点串的长度可以为集装箱30高度的1/3至2/3。如此，较长的扫描长度可以增加测量准确性。

在一种示例中，扇形激光面的角度可以为60°-110°。该角度范围可以在集装箱30上投射出较多的激光扫描点，以增加测量准确性。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的吊装设备可以为轮胎式龙门起重机或轨道式龙门起重机。当然，吊装设备也可以为其他其他形式的起重机，本公开不作限定。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的吊装设备包括投放屏幕，中央控制器与投放屏幕通信连接，投放屏幕能够显示警报信号。采用该技术方案的情况下，卡车司机或相关工作人员只需要观察投放屏幕，就可以知道是箱门是否朝向错误。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的吊装设备包括广播器，中央控制器与广播器通信连接，广播器能够播放警报信号。采用该技术方案的情况下，语音播放的形式可以提醒卡车司机或相关工作人员及时获知警报信号。

其中，警报信号可以包括卡车的代号，以便卡车司机或相关工作人员明确是哪辆车上的集装箱30箱门朝向错误。该代号可以是人为排序的代号，也可以是卡车的车牌号，本申请不作限定。

本申请还提供一种检测集装箱朝向的方法，使用上述的吊装设备，方法包括以下步骤：

S100：在吊具10相对于卡车的朝向确定后，控制激光测距扫描仪20发出扇形激光面。这里，吊具10相对卡车的朝向确定是指，中央控制器确定朝向车尾的是吊具10的第一端还是第二端，也即，中央控制器获取该朝向信息，具体获取方法可以参考上文描述，此处不再赘述。然后，通过发出扇形激光面，并通过以下步骤的计算和比较，就可以判断处箱门的朝向是否朝向卡车车尾。若是，则朝向正确；若否，则朝向不正确，需要发出警报信号。

S200：获取每一个扇形扫描点在第一方向上的坐标值。即，中央控制器与激光测距扫描仪20通信连接，激光测距扫描仪20获知坐标值后，就可以将坐标值发送给中央控制器。

S300：计算每一个扇形激光面的坐标值的平均值。

S400：将平均值的绝对值与已知距离进行比较，判断是否需要发出警报信号。这里的已知距离，即为第一端的坐标系原点O与集装箱30的第一侧板301或第二侧板302在第一方向上的距离，第二端的坐标系原点O与集装箱30的第二侧板302或第一侧板301在第二方向上的距离。这个距离在安装激光测距扫描仪20时，可以根据需要进行设计，此处不作限定。例如，可以使原点O位于吊具10的侧面上。中央控制器进行比较后，判断出哪个激光测距扫描仪20与箱门对应，也即，判断出与箱门对应的是吊具10的第一端还是第二端。然后，再根据已经确定的吊具10的第一端和第二端相对于卡车的朝向，就可以判断出箱门是否朝向车尾。

通过上述方法，就可以检测处箱门的朝向是否正确。

为了实现上述方法，控制器中应存储有相应程序，以能够控制激光测距扫描仪20发出扇形激光面，并对坐标值进行处理，并能够发出警报信号。

此外，程序中各步骤的具体实现可以参见上述方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

需要指出，根据实施的需要，可将本发明实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本发明实施例的目的。

上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的方法的专用计算机。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的范围。

以上实施方式仅用于说明本发明实施例，而并非对本发明实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明实施例的范畴，本发明实施例的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种用于集装箱的吊装设备，所述集装箱(30)具有在第一方向上分布的第一侧板(301)和第二侧板(302)，所述第一侧板(301)上设置有箱门，其特征在于，包括：

吊具(10)，用于将所述集装箱(30)吊装至卡车上，所述吊具(10)具有在第二方向上分布的第一端和第二端，当所述吊具(10)起吊所述集装箱(30)时，所述第一方向与所述第二方向一致；

至少两个激光测距扫描仪(20)，在所述第一端和所述第二端分别安装有至少一个所述激光测距扫描仪(20)，所述激光测距扫描仪(20)用于朝向所述集装箱(30)发出至少一个扇形激光面，以在所述第一侧板(301)或所述箱门上投射出多个激光扫描点，在所述第二侧板(302)上投射出多个激光扫描点，并获得每个所述激光扫描点的坐标值；

中央控制器，与所述激光测距扫描仪(20)通信连接以对所述坐标值进行处理，以确定所述箱门相对于所述吊具(10)的第一端和第二端的位置，并获取所述吊具(10)的第一端和第二端相对于所述卡车的朝向，以确认所述箱门是否朝向所述卡车的车尾，若否，则产生警报信号。

2.根据权利要求1所述的用于集装箱的吊装设备，其特征在于，所述中央控制器与所述吊具(10)的控制单元通信连接，以获取所述吊具(10)的第一端和第二端相对于所述卡车的朝向。

3.根据权利要求1所述的用于集装箱的吊装设备，其特征在于，所述吊具(10)的下表面具有多个吊装构件，所述吊装构件用于与所述集装上的角铸件(31)连接，所述吊具(10)具有背离所述第二端的第一侧表面，和背离所述第一端的第二侧表面，位于所述第一端的所述激光测距扫描仪(20)安装在所述第一侧表面，位于所述第二端的所述激光测距扫描仪(20)安装在所述第二侧表面。

4.根据权利要求3所述的用于集装箱的吊装设备，其特征在于，在所述第一方向上，所述吊具(10)的第一端和第二端均与所述角铸件(31)平齐；位于所述第一端的所述激光测距扫描仪(20)的激光发射口朝向所述第一侧板(301)或所述箱门，且伸出所述吊具(10)下表面，位于所述第二端的所述激光测距扫描仪(20)的激光发射口朝向所述第二侧板(302)且伸出所述吊具(10)下表面。

5.根据权利要求4所述的用于集装箱的吊装设备，其特征在于，所述吊具(10)在所述第二方向的两端分别设置有至少两个所述吊装构件，每一端的所述激光测距扫描仪(20)位于相邻两个所述吊装构件之间。

6.根据权利要求1所述的用于集装箱的吊装设备，其特征在于，每个所述扇形激光面投射出的多个所述扫描激光点在所述集装箱(30)的高度方向上形成一个激光点串，所述激光点串的长度为所述集装箱(30)高度的1/3至2/3。

7.根据权利要求1所述的用于集装箱的吊装设备，其特征在于，所述吊装设备为轮胎式龙门起重机或轨道式龙门起重机。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的用于集装箱的吊装设备，其特征在于，吊装设备包括投放屏幕，所述中央控制器与所述投放屏幕通信连接，所述投放屏幕能够显示所述警报信号。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的用于集装箱的吊装设备，其特征在于，所述吊装设备包括广播器，所述中央控制器与所述广播器通信连接，所述广播器能够播放所述警报信号。

10.一种检测集装箱朝向的方法，其特征在于，使用上述权利要求1-8中任一项所述的吊装设备，所述方法包括：

在所述吊具(10)相对于所述卡车的朝向确定后，控制所述激光测距扫描仪(20)发出所述扇形激光面(S100)；

获取每一个所述扇形扫描点的坐标值(S200)；

计算每一个所述扇形激光面的所述坐标值的平均值(S300)；

将所述平均值的绝对值与已知距离进行比较，判断是否需要发出警报信号(S400)。

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