CN110530268B - 动态集装架尺寸确定—叉铲量皮重 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种在货运或零担货载的越库配送环境中在货物被保持在车辆的装载端时动态地对货物进行尺寸确定的方法，该尺寸确定通过以下方式进行：·获取三维模型数据，三维模型数据包括表示运输货物的车辆的表面的一组点；·使用三维模型数据确定车辆的第一车轮的参考点的位置；·获取相对于第一车轮的参考点的位置而言的分割点的位置；·确定车辆的行驶方向；·确定通过分割点并垂直于行驶方向的分割面，并通过以下方式来确定货物的三维模型数据：从运输货物的车辆的三维模型数据中减去所述一组点中定位于分割面的一侧的点，所述分割面的一侧与分割面的包括第一车轮的参考点的一侧相反；·确定货物的三维模型数据的体积。

Description

动态集装架尺寸确定—叉铲量皮重
技术领域
本发明涉及一种在货运或零担货载的越库配送环境中在货物物体(比如包裹、板条箱和集装架)在车辆上运输时动态地对货物物体进行尺寸确定的方法。在本文中，术语“尺寸确定”是指确定货物物体占据的体积以例如评估装运和存储费用的过程。尺寸确定系统是自动执行该尺寸确定过程的设备。
尺寸确定系统的思想来自以下考虑：装运费用不应仅根据物体的重量确定，而且还应根据其尺寸确定，以计及在仓库或运输载体(比如飞机、船舶、火车或卡车)上占用的空间量。在实践中这意味着，除了在秤上称重之外，还可手动地或使用自动尺寸确定设备来测量货物物体，以确定它们的所谓尺寸重量、也称为体积重量或立方重量，这基于装运物体的长度I、宽度w和高度h以及装运公司设置的密度系数D。当接收用于装运的物体时，对其尺寸重量Wdim＝I×w×h×D及其实际重量(通过在秤上称重物体确定)彼此进行比较，且装运价格基于两个重量值中的较大者。其理由是，占用大体积的轻型货物应根据所占用的空间量、而不是依据重量进行定价，以促使对货物进行紧凑包装，以及有效地利用运载工具上和存储设施中的可用货物空间。
在从发送者到接收者的途中，物体经常通过几个集散中心，在那里它们从一个运载工具转移到另一运载工具，这可涉及不同的运输模式，包括飞机、船舶、铁路、卡车、输送机和叉车。在每次转运时，确定物体的尺寸，通常确定它们的重量，以便最佳地利用可用货物空间，同时避免过载风险。
背景技术
物体的尺寸重量可通过手动测量并将数据输入计算机系统来确定，这是邮政服务组织和包裹装运公司的分销地点常用的程序。然而，在大型设施中，许多货物以快节奏处理且客户看不到，这种手动方法易出错且可能导致对客户过度收费或收费不足。针对该问题，已经发展了各种方法和解决方案来确定分配设施和仓库中物体的尺寸重量，包括激光测距和激光扫描系统。
EP 3 203 264 A1可作为示例，适于在物体在移动的车辆上运输时动态测量物体的尺寸重量的现有技术尺寸确定系统通常包括多个扫描仪，每个扫描仪均具有布置在一个紧凑扫描仪单元内的激光光源、偏转装置和光接收器。由光源发射的调制激光束由偏转器单元以扇形方式在物体上扫描，使得激光束的入射点沿着扫描线在物体表面上移动。从物体返回的反射光线被光学聚焦到光传感器上。在离散的时间点，基于发射光线和接收光线之间的时间延迟或相移，计算光线行进的距离。行进距离连同在该相同时间点激光束的已知空间方向使得能够在空间坐标中确定入射点在物体表面上的位置。由尺寸测量系统的一个或多个扫描仪以这种方式确定的表面点的总数可集合在所谓的点云中，该点云表示物体表面的三维虚拟模型。根据该三维模型，对于任何物体，无论其形状和相对于扫描仪的定向如何，都可确定长度I、宽度w和高度h，且因此确定尺寸权重D。除了确定从目标物体返回的光线的相移或时间延迟并计算被研究物体的表面轮廓之外，激光测距仪(包括在尺寸重量系统中使用的那些)也测量返回光线的亮度。亮度数据还可用于以对应于亮度水平的单色色调对三维虚拟模型的表面着色。基于三维表面着色模型，然后可根据需要合成从暴露于扫描仪射线的任何视角的物体的灰度图像。
在典型的配置中，现有技术的尺寸确定系统在仓库中沿着叉货车通过的路径布置。扫描仪沿着叉货车的路径安装在不同位置：在路径的相对侧、悬挂在仓库天花板上，以用于获取叉货车的速度和方向；以及靠近仓库地板在路径的一侧，以用于测量叉货车运载的集装架和货物的高度。尺寸确定系统收集的信息用于建立叉货车和货物的三维模型数据。使用现有技术的图像处理技术，可从三维模型中移除由扫描仪记录的叉货车以及任何仓库周围环境。然后产生不同视角的二维图像，并用于计算货物的尺寸重量。
在上述现有技术的尺寸确定系统中，准确确定货物尺寸重量的一个关键方面是在对应于叉货车的区域和对应于货物的区域之间实现有效的分离——被称为量皮重的过程。
一种解决方案包括根据已知的布置将标记或反射器放置在叉货车和/或集装架上，例如在特定位置处放置在叉货车的塔架上。然后移除由于标记的位置而识别出的对应于叉货车的三维模型的对象。在该过程结束时，三维模型仅涉及货物。但是，需要安装阶段来为每辆叉货车配备所需的识别标记。这就是为什么这种解决方案不适用于大型设施，其中，车队可能包括数百辆不同的叉货车，且车辆会定期更换。
例如在专利文献US 2018/0053305 A1中描述的另一种已知解决方案基于对叉货车和集装架的捕获图像的颜色分析。例如，移除颜色包含在与叉货车相应的颜色范围内的捕获图像的像素。然而，如果货物表面的颜色与叉货车的颜色太相近，这种解决方案就不可靠，这在实际条件下是非常受限的。此外，还需要使用能够以良好的一致性和精确度辨别颜色的扫描装置：由于叉货车与扫描装置的相对位置不固定，且照明条件可能变化很大，因此在实际的典型货运环境中可能发生多个不利的光学现象，比如镜面反射或交叉色污染。
因此，仍然希望提供一种用于当货物在车辆上运输时可靠地确定货物尺寸的装置，该装置适于在货运或零担货运的越库配送环境中高效地部署，而不需要修改所述车辆或基于任何关于货物颜色或形式的假设。
该目的通过本发明中阐述的方法来实现。该方法的细节和进一步改进的方面在本发明的进一步的保护范围中限定。被设计用于执行该方法的尺寸确定系统在本发明的技术方案中描述。本发明还涵盖了通过计算机系统执行该方法的软件程序。本发明涵盖了用于存储计算机程序的载体，该方法可通过该计算机程序由计算机系统执行。
发明内容
为此，根据第一方面，本发明涉及一种在货物被保持在车辆的装载端时对货物进行尺寸确定的方法。所述货物包括例如一个或多个包裹或板条箱。在运输过程中，货物通常由集装架升降机通过位于车辆装载端处的装载装置保持。
在典型配置中，车辆可以是叉货车。装载装置可包括耦接到塔架——也称为“塔架”——的叉铲——也称为托架或叉齿，以便操作者可控制集装架和货物的垂直运动。装载装置还可允许操作者倾斜塔架以相对于地面定向集装架。将货物相对于地面倾斜尤其适合于补偿货物使托架朝地面弯折的倾向和/或允许在非平地上操作车辆。
在本文中，术语“尺寸确定”是指确定货物所占据的体积的过程，以便例如评估装运和存储费用。根据本发明的方法可在货运或零担货运越库配送环境中通常在车辆移动时执行。
该方法包括以下步骤：
·获取三维模型数据，该三维模型数据包括表示运输货物的车辆的表面的一组点；
·使用三维模型数据确定车辆的第一车轮的参考点的位置；
·获取相对于第一车轮的参考点的位置而言的分割点的位置；
·确定车辆的行驶方向；
·确定通过分割点并垂直于行驶方向的分割面，并通过以下方式来确定货物的三维模型数据：从运输货物的车辆的三维模型数据中减去所述一组点中定位于分割面的一侧的点，所述分割面的一侧包括所述第一车轮的参考点；
·确定货物三维模型数据的体积。
表示运输货物的车辆的表面的三维模型数据是例如存储在计算机存储器中的包括该组点的数据结构——也由术语“点云”或“像素云”表示，每个点在三维空间中以坐标三元组(x，y，z)描述。三维模型数据的每个点也可与测量值相关联。测量值尤其可涉及亮度值，例如，车辆表面在单色调中对应于亮度水平的色调的测量值。
三维模型数据可从三维扫描仪获取，例如在公开的专利申请EP 3 203 264 A1中描述的扫描仪。
因此，三维模型是车辆表面的表示，如提供三维模型数据的测量装置所见。三维空间中的几何变换，例如平移和旋转，可使用传统的线性代数在计算机存储器中应用于三维模型。
参考点涉及可使用三维模型数据识别的第一车轮的特定点。
行驶方向可由三维空间中的矢量表示，在货物使用根据本发明的方法确定尺寸时，该矢量在车辆前行的方向上定向。
在车辆是叉货车的典型配置中，在集装架大致相对于地面平行时，分割点位于集装架和塔架之间的接触点处。当集装架完全接合在叉铲上，且因此不再能够移动靠近塔架时，分割点位于集装架接触塔架的位置。
随着叉货车根据行驶方向移动，塔架相对于地面垂直定向且集装架水平，于是可将分割面定义为穿过分割点且与行驶方向正交的平面。在这种配置中，分割面在塔架的行驶方向上位于前部。
由于第一车轮定位于分割面的与货物侧相反的一侧，且由于分割点与第一车轮的参考点之间的空间关系——特别是距离——大致不变，因此，从货物的三维模型数据中减去定位于分割面的一侧的点，所述分割面的一侧与分割面的包括第一车轮的参考点的一侧相反，使得能够获得仅包括涉及集装架和货物的点的三维模型。
通过使用车轮上的参考点来识别三维模型数据的哪些部分属于货物，该方法不需要对车辆进行任何实质性修改，例如粘附标记。此外，不对货物的颜色和形式做任何假设：因此，该方法适用于叉货车或货物可能是任何颜色的情况，且因此也更加稳健。特别地，识别车轮上的参考点是高度可靠的，因为用于识别这种形状的稳健且经过验证的算法是可获得的。然后，该方法可容易地在大型设施中采用，在所述大型设施中，车队可包括数百不同型号、形状和颜色的不同叉货车。
可通过识别车辆与地面的接触点来确定第一车轮的参考点。该解决方案特别可靠，因为与地面的接触点构成了在运输货物的车辆的三维模型数据中清楚突出的特别容易识别的特征。
参考点是例如第一车轮的质量或几何中心。然后可使用稳健的分割算法来提供一种简单有效的途径，以识别运输货物的车辆的三维模型数据中的定义好的点。
替代地，参考点可以是第一车轮上的可使用三维模型数据来识别的已知可识别图案，例如可见标记或第一车轮的已知几何部分。
车辆可包括至少一个第二车轮，通过识别第一车轮所特有的特征，在车辆的三维模型数据中相对于至少一个第二车轮辨认出第一车轮。通过使用第一车轮所特有的特征，可区分第一车轮和第二车轮，而不需要关于车辆方向或车辆几何形状的外部信息。第一车轮所特有的特征可涉及例如第一车轮的直径或半径。由于在叉货车中通常有至少一个车轮(通常是位于塔架附近的前轮)的直径大于其他车轮的直径，使用此特征作为第一车轮所特有的特征，提供了有效且可靠的解决方案来识别参考点的位置，而不需要更复杂的特征搜寻。根据前轮相对于后轮的位置的知识，也可推断出行驶方向。因此，不需要使用外部传感器来确定车辆的行驶方向。
可通过以下方式获取相对于第一车轮的参考点的位置而言的分割点的位置：
·获取叉货车的或与叉货车相关的类型的身份信息；
·根据身份信息，从存储器获取确定相对于第一车轮的参考点位置而言的分割点位置所需的关系信息。
由于确定相对于第一车轮的参考点的位置而言的分割点的位置所需的关系信息是每种型号的叉货车所特有的，因此存储和检索所述关系信息允许该方法应用于各种类型或型号的叉货车，不需要对所述叉货车进行任何改动。关系信息可对于货运的每个货车或对于每个类似型号的叉货车在设置阶段期间测量，且用于填充数据库的记录。
在一个实施例中，车辆是包括四个车轮的叉货车。因此，从车辆的纵向侧视图考虑，可在三维模型数据中识别两个车轮。在这种配置中，第一车轮是这两个车轮中的一个。位于叉货车的塔架下方的车轮(其可定义为前轮)可小于在车辆的纵向侧视图中可见的另一车轮。有利地，在后一种配置中，如在车辆的纵向侧视图中所见，第一车轮可以是位于叉货车的塔架下方的前轮，因为考虑到其减小的直径，容易识别它。
在另一实施例中，车辆是包括三个车轮的叉货车，其中，后轮相对于前轮定位在车辆后部的中心位置。从车辆的纵向侧视图考虑，前轮可在三维模型数据中识别，且后轮也可识别，即使从所述纵向侧视图仅部分可见。位于叉货车的塔架下方的车轮(其可定义为前轮)可小于在车辆的纵向侧视图中可见的另一个车轮。有利地，在这种配置中，第一车轮可以是位于叉货车的塔架下方的前轮，如纵向侧视图所示，因为考虑到其减小的直径，以及其在纵向侧视图的完全可见性，容易识别它。
根据第二方面，本发明还涉及一种用于执行根据第一方面的方法的尺寸确定系统。尺寸确定系统布置成能在货物保持在车辆的装载端时确定货物的尺寸。尺寸确定系统包括扫描仪单元，其布置成能确定三维模型数据，该三维模型数据包括表示运输货物的车辆的表面的一组点。尺寸确定系统还包括处理单元，处理单元配置成：
·使用三维模型数据确定车辆车轮的参考点的位置；
·获取相对于车轮参考点的位置而言的分割点的位置；
·确定车辆的行驶方向；
·确定通过分割点并垂直于行驶方向的分割面，并通过以下方式来确定货物的三维模型数据：从运输货物的车辆的三维模型数据中减去所述一组点中定位于分割面的一侧的点，所述分割面的一侧包括所述第一车轮的参考点；
·确定货物的三维模型数据的体积。
根据第三方面，本发明还涉及一种可从通信网络下载和/或存储在介质上的计算机程序。该计算机程序包括用于在所述程序由处理器运行时使得实施根据第一方面的方法的指令。
根据第四方面，本发明还涉及一种存储计算机程序的信息存储装置，该计算机程序包括当所存储的信息从所述信息存储装置读取并由处理器运行时，使得实施根据第一方面的方法的一组指令。
附图说明
在下文中，将通过实施例并参考附图更详细地解释本发明，其中，
图1示出了用于执行该方法的激光扫描仪之一的扫描动作的示例；
图2示出了用于扫描运动中的叉货车上的物体的尺寸确定系统的扫描仪布置；
图3以俯视图示意性地示出了第一空间配置的叉货车；
图4以侧视图示出了第一空间配置的叉货车；
图5以俯视图示意性地示出了第二空间配置的叉货车；
图6表示根据本发明的方法的流程图。
图7以侧视图示意性地示出了第三空间配置的叉货车；
图8从侧视图示意性地示出了第三空间配置的叉货车的三维模型，其被旋转以便补偿集装架相对于地面的倾斜。
具体实施方式
在公开的专利申请EP 3 203 264 A1中描述了本发明的基础技术，该专利申请通过引用合并在此。
图1示意性地示出了可用于实施本发明方法的类型的激光扫描仪1。其主要部件是：调制激光辐射的准直光束3的发射器2；动态光束偏转器4，5，用于使准直光束3在物体7上以扇形扫掠6移动(其中，后者可静止或移动)；辐射传感器8(在此设置在组合的发射器/接收器单元2，8中)，用于接收从物体7反射的辐射并将其转换成电信号。
激光束3在离开发射器2之后到达六角棱镜4，该六角棱镜4在图1的布置中绕垂直轴线9旋转，且使激光束3在水平平面中执行连续的扇形扫描。第二偏转器5(在此成围绕水平轴线10旋转的平面镜5的形式)将扫掠的激光束3偏转到物体7的区域。由于镜5的旋转运动，激光束3的反射的扫掠11同样地来回地旋转，从而可通过扫描捕获暴露于激光束3的组合扫掠和旋转运动的物体7的表面。然而，应该注意，这里描述和示出的偏转器布置4，5以及组合扫掠/旋转运动仅旨在作为扫描仪布置的实际示例，而不应被解释为对本发明的限制。
图2示出了沿着由叉货车44通过的路径45布置在仓库中的尺寸确定系统40。尺寸确定系统40还包括处理单元30，通常是计算机系统或嵌入式专用硬件平台，处理单元30适于实施根据本发明的方法，特别是如下所述适于确定货物的体积。
通常，当叉货车44通过尺寸测量系统40时，货物49在集装架50上在地面上方被承托。四个扫描仪41a，41b，41c，41d沿着叉货车的路径45安装在不同的位置。扫描仪41b和41d布置在路径45的相对侧上，例如悬挂在仓库天花板上，且形成双头布置。扫描仪41c与扫描仪41b配合用于测量叉货车44的速度和行驶方向。扫描仪41a靠近仓库地板安装在路径45的一侧，用于测量由叉货车44承托的集装架和货物的高度。由尺寸确定系统40收集的扫描信息(包括亮度值)用于建立叉货车和货物的三维模型数据。使用现有技术的图像处理技术，扫描仪记录的任何仓库环境都可在任何阶段从三维模型中移除，然后再发出二维图像。
图3从俯视图XY示出了扫描仪41b相对于叉货车44通过尺寸测量系统40所沿循的路径45的空间配置SC1。还示出了扫描仪41b的中心轴线AA'。在图3的示例中，中心轴线AA'大致垂直于车辆在路径45上的行驶方向N——角度O在图3中等于90°。第一接触点PoC1，第二接触点PoC2，分割点42和相应的分割面CC'C”也在图3中表示，并将随后在本说明书介绍和讨论。
图4从侧视图YZ示出了叉货车44，如根据图3所示的空间配置SC1定位的扫描仪41a所观看的情况。图3，4和5所示的叉货车44的装载端是车辆的前部——在图中的右侧示出——或换言之在驾驶方向N上在操作者的驾驶位置之前。叉货车44的后轮46在第一接触点PoC1处与地面接触，叉货车44的前轮47——即最靠近抬起集装架50的塔架48的车轮，在第二接触点PoC2处与地面接触。接触点是特别容易识别的特征，因为它们在扫描仪41b看到的点云中清楚地突出。
通过识别前轮47特有的几何特征，叉货车44的前轮可与后轮46区分开。通常，前轮的直径大于后轮46的直径。从前轮相对于后轮的位置，也可推断出行驶方向。
使用三维模型数据，确定车轮中的一个的参考点PR的位置。如果前轮被看成是参考车轮，则参考点PR可以是前轮的几何中心或质心。在这种情况下，然后使用现有的分割算法，通过扫描仪41b看到的点云且从第二接触点PoC2的位置知识确定前轮47的中心的位置。
分割点42位于集装架50和安装在塔架48上的叉铲之间的接触点处。分割面CC'C”是通过分割点42并垂直于行驶方向N的平面。分割面CC'C”垂直于地面。分割点42相对于参考点PR的位置对于所有相同类型的车辆是不变的。
在图4所示的示例中，扫描仪41a根据空间配置SC1定位，分割点42相对于前轮47中心位置的位置使用偏移值yOFF确定。偏移值yOFF对应于在平行于地面的纵轴Y上、前轮47的质心在轴Y上的坐标yR与集装架50和塔架48相遇的分割点42在轴Y上的坐标yP之间的距离。偏移值yOFF对于叉货车44保持不变。
由于偏移值yOFF特定于每种型号的叉货车，因此，叉货车44的偏移值yOFF可使用耦接到叉货车44的标识51来获取，用于收集识别信息并在数据库中搜索相应的偏移值yOFF。偏移值yOFF可对于每个货运车或每个相似型号的叉货车在设置阶段期间测量，且用于填充数据库的记录。偏移值yOFF可在叉货车44不承托货物或者保持已知尺寸的物体时通过仪器测量。标识51例如是RFID标签、条形码或信标发射器。只要尺寸确定系统40在知晓运输通过路径45的当前集装架的情况下可访问识别叉货车44或至少其模型所需的关系信息，就也可将标识51耦接到集装架50。
如图5所示，对应于叉货车44的侧视图YZ，如根据另一示例性空间配置SC2定位的扫描仪41a所见，叉货车所沿循的路径45可使得路径45的驾驶方向N不垂直于扫描仪41的中心轴线AA'，而是与中心轴线AA'形成角度O'，其基本上不等于90°或180°。
角度O尤其可由扫描仪41c与扫描仪41b协作提供的信息确定。在角度O基本上不同于90°或180°的空间配置中，且当偏移值yOFF用于确定分割点42的位置时，叉货车和货物的三维模型数据围绕z轴旋转，从而在确定分割点42的位置之前，使得路径45的法向矢量N垂直于中心轴线AA'。
如图7所示，对应于叉货车44的侧视图YZ，如根据另一示例性空间配置SC3定位的扫描仪41a所见，集装架50没有被保持成平行于地面。当偏移值yOFF用于确定分割点42的位置时，叉货车和货物的三维模型围绕前轮的垂直旋转轴线旋转，如图8所示，以便在确定分割点42的位置之前，补偿集装架50相对于地面的倾斜。集装架下侧的角度可使用尺寸测量系统40获取，如公开的专利申请EP 3 203 264 A1中的更详细描述。因此，存储器中的叉货车44的点云旋转，使得集装架50平行于且径直向前。
一旦确定了通过分割点42且垂直于行驶方向N的分割面CC'C”'，则通过以下方式来确定货物的三维模型数据：从运输货物49的车辆的三维模型数据中减去所述一组点中定位于分割面的一侧的点，所述分割面的一侧与分割面的包括车轮的参考点的一侧相反。然后可使用现有技术的体积计算算法确定货物模型的体积。
在图3的示例中，分割面CC'C”平行于塔架48，且垂直于地面，且从通过叉铲抬起的集装架和货物所处的区域而表示出了叉货车所处的区域。通过以下方式来确定货物的三维模型数据：从运输货物49的车辆的三维模型数据中减去定位于前轮中心所在的分割面一侧(图的左侧)的所有几何形状。
最后，图6以流程图的形式表示出了本发明的方法。尺寸确定系统40适于实施根据本发明的方法的步骤。
在货物保持在车辆的装载端时对货物进行尺寸确定的方法包括以下步骤：
·在步骤S110中，获取三维模型数据，该三维模型数据包括表示运输货物的车辆的表面的一组点；
·在步骤S120中，使用所述三维模型数据确定车辆的车轮的参考点的位置；
·在步骤S130中，获取相对于车轮参考点位置而言的分割点的位置；
·在步骤S140中，确定车辆的行驶方向；
·在步骤S150中，确定通过分割点并垂直于行驶方向的分割面，并通过以下方式来确定货物的三维模型数据：从运输货物的车辆的三维模型数据中减去所述一组点中定位于分割面的一侧的点，所述分割面的一侧与分割面的包括车轮的参考点的一侧相反；
·在步骤S160中，确定货物模型的体积。
附图标记列表
1；41a，41b，41c，41d 扫描仪单元
2 发射器
3 激光束
4，5 偏转器
6 激光束的扇形扫掠
7 扫描物体
8 接收器，传感器
9 偏转器4的旋转轴线
10 偏转器5的旋转轴线
11 扇形扫掠，前后旋转
30 处理单元
40 尺寸确定系统
42 分割点
44 叉货车
45 叉货车的路径
46 后轮
47 前轮
48 塔架
49 集装的货物
50 集装架

Claims (9)

1.一种在货物(49)被保持在车辆的装载端时对货物(49)进行尺寸确定的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
·步骤S110：获取三维模型数据，所述三维模型数据包括表示运输货物(49)的车辆的表面的一组点；
·步骤S120：使用所述三维模型数据确定车辆的第一车轮的参考点的位置；
·步骤S130：获取相对于第一车轮的参考点的位置而言的分割点(42)的位置；
·步骤S140：确定车辆的行驶方向；
·步骤S150：确定通过分割点并垂直于行驶方向的分割面，并通过以下方式来确定货物的三维模型数据：从运输货物(49)的车辆的三维模型数据中减去所述一组点中定位于分割面的一侧的点，所述分割面的一侧包括所述第一车轮的参考点；
·步骤S160：确定货物的三维模型数据的体积。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过识别车辆与地面的接触点来确定第一车轮的参考点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述参考点是第一车轮的质心或几何中心。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆包括至少一个第二车轮，在车辆的三维模型数据中，通过识别第一车轮所特有的特征而相对于所述至少一个第二车轮辨认出第一车轮。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，第一车轮所特有的特征涉及第一车轮的直径或半径。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，根据第一车轮相对于第二车轮的位置确定车辆的行驶方向。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，相对于第一车轮的参考点的位置而言的分割点(42)的位置通过以下方式获取：
·获取叉货车的或与叉货车相关联的类型的身份信息；
·根据身份信息，从存储器获取确定相对于第一车轮的参考点的位置而言的分割点(42)的位置所需的关系信息。
8.一种用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的尺寸确定系统(40)，其布置成在货物(49)被保持在车辆的装载端时对货物(49)进行尺寸确定，其特征在于，该尺寸确定系统(40)包括：
·扫描仪单元(41a，41b，41c，41d)，其布置成用于确定三维模型数据，所述三维模型数据包括表示运输货物(49)的车辆的表面的一组点；
·处理单元(30)，其配置成：
使用所述三维模型数据确定车辆的车轮的参考点的位置；
获取相对于车轮的参考点的位置而言的分割点(42)的位置；
确定车辆的行驶方向；
确定通过分割点并垂直于行驶方向的分割面，并通过以下方式来确定货物的三维模型数据：从运输货物(49)的车辆的三维模型数据中减去所述一组点中定位于分割面的一侧的点，所述分割面的一侧包括所述第一车轮的参考点；
确定货物的三维模型数据的体积。
9.一种用于存储计算机程序的载体，该计算机程序包括一组指令，当所存储的信息被从所述载体读取并由处理器运行时，所述指令使得能够实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
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