JP2020189719A - 自動運転フォークリフト用荷置き位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 フォーク
3 バックレスト(リフトブラケット)
4 車輪
5 運転者着座用シート
6 ヘッドガード
61 ピラー
62 天板
10 水平距離センサ
20 垂直距離センサ
11、21 取付ブラケット
12 水平領域
22 垂直領域
23 センサ取付フレーム
30 延長ブラケット(リフトブラケット)
40 自動運転制御手段
41 荷置き位置検出手段
41a 距離検出手段
41b 高さ検出手段
51 車両位置検出センサ
52 フォーク位置検出センサ
53 車両作動装置
54 フォーク作動装置
B 荷
C コンテナ(荷置き位置)
C1 天井
C2 床
C2a 角部
C3 左側壁
C4 右側壁
C5 対向壁
C6 中間点
C7 正面方向
Claims (4)
- 荷役作業における荷置き位置を検出し、この検出結果に基づいてフォークリフトを荷置き位置に向けて走行させる自動運転フォークリフトにおいて、
フォークに積載される荷の後方に配置され、フォークと共に移動するリフトブラケットに対し、その上端部より上方に突出して取り付けられ、フォークリフト前方の水平方向に広がる所定角度範囲に存在する前記荷置き位置までの距離を、前記荷置き位置に向けて照射されたレーザー光により検出する水平距離センサと、
前記リフトブラケットに対し、その側端部より外側方に突出して取り付けられ、フォークリフト前方の垂直方向に広がる所定角度範囲に存在する前記荷置き位置までの距離を、前記荷置き位置に向けて照射されたレーザー光により検出する垂直距離センサと、
前記水平距離センサ及び前記垂直距離センサの検出結果に基づいて、前記荷置き位置を検出する荷置き位置検出手段と
を備える自動運転フォークリフト用荷置き位置検出装置。 - 請求項1において、
前記水平距離センサ及び前記垂直距離センサは、前記フォークに積載される荷、若しくは前記荷置き位置にある物体と干渉しないように前記リフトブラケットより前記フォークの背後側にオフセットして支持されている
自動運転フォークリフト用荷置き位置検出装置。 - 請求項2において、
前記垂直距離センサは、前記リフトブラケットより前記フォークの背後側に設けられてフォークリフトの天井を成すヘッドガードに支持されており、しかも前記ヘッドガードの前側部位で、前記リフトブラケットの側端部より外側方に突出して取り付けられている
自動運転フォークリフト用荷置き位置検出装置。 - 請求項1〜3のいずれかにおいて、
前記垂直距離センサの検出結果に基づいて前記荷置き位置の高さを確定する角部を特定して、前記角部までの距離及び角度に基づいて前記荷置き位置までの水平距離を検出する距離検出手段を備える
自動運転フォークリフト用荷置き位置検出装置。
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CN114625126A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-06-14 | 嘉兴市恒光电力建设有限责任公司 | 一种电气开关柜就位智能车的控制方法及系统 |
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2019
- 2019-05-21 JP JP2019095076A patent/JP7095653B2/ja active Active
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