JP2016210586A - フォークリフト - Google Patents
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Abstract
Description
12:車体
20:レーザセンサ
22:フォーク
22a、22b:ツメ
24:マスト
26:リフトチェーン
28:前輪
29:後輪
30:制御装置
32:座標変換部
34:演算・蓄積部
36:パレット認識部
38:センサ移動制御部
39:センサ位置検出部
40:フォーク昇降装置
41:距離データ
42:3次元距離データ
44:3次元距離画像
60:観測対象領域
100:パレット
110:開口部
120:台座
130:荷物
Claims (5)
- フォークと、
前記フォークを第1の方向に移動させる移動機構と、
前記フォークに取付けられており、レーザ光を前記第1の方向と交差する第2の方向に走査すると共に、走査したレーザ光の反射光から周辺物体との距離を計測するレーザセンサと、
前記移動機構を駆動して前記フォークを前記第1の方向に移動させながらレーザ光を前記第2の方向に走査したときに前記レーザセンサで取得される距離データに基づいて、レーザ光が照射された範囲の3次元距離画像を生成する演算装置と、
を備えるフォークリフト。 - 前記移動機構は、前記フォークを上下方向に昇降させる昇降機構を少なくとも備えており、
前記フォークが上下方向に昇降すると、前記レーザセンサも上下方向に昇降する、請求項1に記載のフォークリフト。 - 前記移動機構は、前記フォークの先端を基端に対して傾動させるティルト機構を少なくとも備えており、
前記フォークの先端が基端に対して傾動すると、前記レーザセンサから照射されるレーザ光が上下方向に走査される、請求項1又は2に記載のフォークリフト。 - 前記演算装置は、生成した3次元距離画像にパレットが含まれている場合、当該3次元距離画像から前記パレットの位置、方向及び幅を特定する、請求項1〜3のいずれか一項に記載のフォークリフト。
- 前記演算装置は、生成した3次元距離画像にパレットが含まれている場合、当該3次元距離画像から前記パレットの前面から得られた距離データのみを抽出し、その抽出された距離データから特定される前記パレットの前面の平面から、パレットの位置、方向及び幅を特定する、請求項4に記載のフォークリフト。
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