JPS5957898A - 無人フオ−クリフトにおける荷役作業制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ホざｔ明は無人ノＡ−クリア１〜にｉｌ＞　（、）るｉ
′１・′Ｊ役作業制御ノ°ｊ法に関ηるもの（−ある。

般に無人）Ａ−クリット（、Ｌ走行路に敷設）ノだ誘導
クープルに冶って無人誘導され、荷置位置ｌ＼移動され
るど前取作業又は荷置作業を自動的に行４１うように４
１っている３、イして、この荷置作業又は荷置作業の行
へねれるときに、第１図（ａ　）に示づＪ、うにり１！
Ｗ１・〜＼へ１３がバレンｌ−ｒ’）　１〜［１３にＪ
、って正常に段積みされているときに（Ｊ〕Ａ−クリッ
トに装着された左イド一対のノＡ−り６，７が三段目の
バレンｉ−Ｐ　３の穴Ｍどうまく対応しく荷置作業を円
滑に行なうことがひき、二段目の伺Ｗ２の上に荷Ｗ３を
置く荷置作業す円滑に１１なうことがでさ、問題は起き
ない。

ところが、最下段の荷Ｗ１が第１図（１））に示りＪ、
うに７ｄ１崩れして二段］１及び二段目のバレン１〜Ｐ
　２　、　Ｉ）３　ｌｘ　ヒｖｉＷ　２　、　Ｗ　３　
カｌｌｉ　斜シ（イルト、三段目のバレン１−Ｐ３の穴
Ｍに一対の）Ａ−９６゜７を同時に挿入覆ることができ
ず、もし同図（ｂ）に示−づＪ、うなフＡ−り６，７の
どさ゛にノＡ−クリフドを前進させて荷置作業を行な、
１５〕どづるど、バレン１−Ｐ３の穴〜１ど対応しない
ノＡ−り６にＪ、って三段目の荷Ｗ３が押されて該荷Ｗ
３が転落づるという串１１シ４誘光づるという欠陥があ
る。

又、第１図（Ｃ）に示−４Ｊ、うに三段口のバレットＩ
）３及び（ｊｔ　Ｗ　３ＩＪＮ横方向へ移動しているよ
うな揚台にし、一対の）Ａ−り６，７のうら一方のノバ
ーク（３がバレン１−Ｐ３から外れ（しま−）ので荷１
１に’作業をＬ＋　＜ｃうと危険であり、二段目の前Ｗ
２が４Ｍ　１３向へ変位している状態で荷Ｗ３を訪くこ
ともＪ１常に危険である。

本発明（、（−１記欠陥を解消づるために成されたもの
（・あ−）て、−ての目的は前置位置に前が正常に槓Ｊ
、れ（いるどきには葡取）′１采又（４１，拘置作業を
行ｔＪ−Ｆ）　Ｉ！：　、　Ｉ：ｉが崩れて異常状態に
あるどきにｔ、Ｊｌ前取作業父（、ｊ、他１賀作栗を中
１１シて、傭の転落事故を未然に防ぎ安全性を、ａめる
ことができる前人ノメークリノ１−のｒｒ：ｉ役作業制
御ｊ）法をＩＲ供りることにある。

Ｌスト、本発明を具体化した一実施例を第２図−第１′
１図について説明りると、第２図の１は予め地面１ぐに
ｌＦｌ設した誘導クープル（図示略）に沿つて無人誘導
される無人ノＡ−クリット′Ｃ（％−）”Ｃ、イの車体
２の前方にはアウターマス１−３．インソーマスト４及
びリフトシリシタ５等にＪ、す＞ｉ’−５Ｎ動作される
左右一対のフＡ−り６，７が装イ１されている。

地面Ｒの前置位置には第１バレッｉ−１）　１を介して
荷Ｗ１が置かれ、核間Ｗ１の上面に（，１第２パレツト
ｌ）　２を介して荷Ｗ２が載岡さ：ｌ’ｌている。。

前記一対のフＡ−り６，７の先端部に（、Ｌ、第３図に
示ｔＪ、うに投光器８と受光器９とからなる光反射式の
右）Ａ−り先センサ１０及び左フＡ−り先しンリ１１が
それぞれ装着されている。これらのフＡ−り先セン’１
Ｊｉｏ、１１は、投光器８ｈ目ら発射された光線が前記
荷Ｗ１（Ｗ２＞の表面により反射されて受光器９へ入る
よ）になっていて、荷Ｗ１（Ｗ２）の表面とフＡ−り６
．７の先端どの距離りの違いによって第４図に示７よう
に出力電圧Ｖが変化づるようになっている。゛リイ１わ
ら、この実施例では前記距離１−が長くなるほど出ツノ
電圧Ｖか比例しく人さ・（なり、この出力型Ｂ−■を）
Ａ−り先１１、弓としく出力りるＪ、うにな−）でいる
。

前記アウターマス１−３の外側面には二段１］及び一段
１う）の１ｊｌＷ２　、　Ｗ　３のイｊ無を検出りる相
荷段ろ５；ｅン（）１２．１３が前り上方へ向（）で角
度調節可能に取ｆｊｌ　Ｇ：Ｊられ（いる。これらの梢
イ１ｈ段数センリ１２．１３も投受光式にイｆっていて
、尚Ｗ２＜１ｉＶ３）がある場合（Ｊは該ｉ’Ｉ？ｊＷ
２（Ｗ３）から反則された光か入ることにより伺検出信
弓を出力するにうにしくいる。

第す図ＬＪ、　ｊｌｊ人、ノ号−クリノ１への走（°ｊ
副制御び何役制御回路を示し、′１４〜１７は第１〜第
４の、Ｔ］コンパレータあって、第１及び第２の一１ン
バレータＩ’１．１５には前記右フＡ−り先センリ−１
０／）１らの出力型１ｉＶが入力されるようになってお
り、ｌ　　第３及び第１１＋７）］：ｚバレー’／！　
１　Ｇ、１７ｔｌａ、１）Ｆｓ記ノ１ノＡ−り先しンリ
−１１からの出力電圧Ｖが入力されるＪ、うになつ−Ｃ
いる５、父、前記第１及び第３のコンパレータ１４，１
６にＩＪ別途説（Ｊだ定電圧光１回路（図示Ｎ）から定
電１ｆ、Ｖ’１が入力され、第２及び第４のコンパレー
タ１５，１７には定電圧Ｖ２が人力されるＪ、うに４１
　”Ｊ　”Ｃいる。

前記第１及び第３・のコンパレータ１４．１６ににＬ動
竹仁号Ｓ５を出力するため第１０１で回路１８が接続さ
れ、文節２及び第４の１ンパレータ１５゜′１７には動
作信号Ｓ６を出力りるための第２ＯＲ回路１つが接続さ
れている。さらに、＋７Ｑ記第１及び第３の」ンバレ〜
り１４，７６には動作信号Ｓ７を出力づるためのＡＮＤ
回路２０が接続されている。

前記第１及び第２のＯＲ回路１８．１９には第２図に示
すうにフＡ−クリットの上部に搭載し！、ニーフンピー
１−夕等からなる制御（１１装置２１が接続されている
。この制（ａｌｌ装置２１からは接述づるように例えば
〕Ａ−り停」１信８Ｓ９、向取停止信￥３３１０あるい
は１”１ｊ１「り（−・Ｊ１信８Ｓ１１舌が出力さ４゛
するようにな）（いる１゜ 次に、前記のＪ、うに構成しｌ、−無人）Ａ−クリット
にＪ、す＝一段］−１の伺取を１１なう場合について、
そのＩ’ｌ　ＪＩＪを説明づる、。

今、第２１ｚ１にｄｊい（無人）Ａ−クリソ１−が誘導
クープル（図示略）に治って動物Ｗ１／＼接近Ｊる方向
ｌ＼高速で無人ルｆｊされＣいるとさに、伺＼へｔｌど
ノＡ−り（３，７の距離しが４Ｑｃｍになって右左の）
Ａ−り先しンリ１０，１１から出力される電几Ｖがｖ　
ｉ以トになるど、第１及び第３の一１ンバレータ１４，
１６から動作伯ね８１．８３が出力されて第１０　Ｒ回
Ｆ／ｌ　ｌ　Ｃｊ　ｈ口ろ動１リゴＳじＳ５が出力され
、このため制御装置２１から減速伝号Ｓ５−が出され−
（）Ａ−クリットが高速から低速に切換えられる。なお
、前記動１’＋信月Ｓ１．Ｓ３はＡＮＤ　＠Ｗ８２０へ
ら入力されて、該ＡＮＤ回路２０からＥ）ノ（’［仁弓
Ｓ７が出力されるが、これは）月−クリ７１〜の７を行
制御中であるため、制９１１装將２１にＪ、り無ダノ信
号とな−）でいる。

さらに、フォークリア１−が前進して前記距１ｉｆｔ　
１が２０ｃｍになって右左のフＡ−り先ＩＺンリ１０゜
１′１から出力される電ハ■が＼１２以上になると、第
２及び第４のコンパレータ１５．．１７から動作信号３
２．３／ｌが出力され、このため第２０１く回路′１９
から動作信号Ｓ６が出ツノされ、このため制御装置２１
から停止信号８６−が出さイ′シ、フォークリフトは伺
Ｗ１の手前２０ＣＩｌ＋のところで（ｆ止される。

なお、この実施例では第１及び第２のＯＲ回路１８．１
９を使用しているので、前記）Ａ−り先センｖ１０．’
ｌ　１のうらいずれか一方の出力電圧Ｖがｖｌ又はｖ２
以下になれは′、第１ＯＲ回路１８から動作信号８５が
出力され、第２ＯＲ回路１９から動作信号＄６が出力さ
れる。

ノＡ−クリア１〜の停止ど同期して梢仙段ｆＪ１．セン
リ１２．１３からの１：、弓か制御装置２１にＪ、リイ
ｊ効信８どし℃杷ＩＲさ１′シるようになると、−二段
１１のｄｉＩＷ２か（’Ｉｔ　ｉ’＋：ｉ段数レンリ１
２にＪ、って検出される。

こ１（〕（積前の段数が検出されると、制御装置２１か
ら伺＼へｔ　２　ｔｉ＞　ｉ’１：ｉ取指令＋８　Ｆｊ
　Ｓ　Ｂが出）ＪされＣ、フＡ−り６，７か走行時フＡ
−り揚高「（地面からの高さが例えば５０　ＣＩｎ　＞
から−１テＣされ、制御装置２１の前取シーリンス制御
により前取作業かｔｊ４ｃわれる３゜ ところで、この実施例Ｃ′は第２図に示１、うに二ｒ（
）、ｆＸ＋のパレット［）２の穴Ｍの中心Ｃと、７１樟
上月１・Ｌ・りる、ｔ％さ位１ｔ′ノを４１１取りの基
準揚高位置）１とし、この阜ｉ、ｌＩ−揚＋！Ｊ！＋位
ｉＦ／　ｌ−１ど該揚高位置１１から上方及び−ドブｊ
にでれ％゛ｔ’＋　　定距頗１ｈ（例えば２Ｑｃｍ）だ
（）変位した検出範囲の上限位置１（１及び検出範囲の
上限位置）１２をイれイれ前記制御装置２１に記憶きけ
てＪ’５つ、これｌ）の位置ト１．　ｌ−１１、Ｉｔ　
２に基づい（次のようにバレン１〜Ｐ２の穴さぐり動作
が行なわれる。

フォーク０．７が一１７ｉｌ、、前記−」眼位ｊ行１１
１へ移動しＣ１亭止されると、両−）Ａ−り先しンリー
１０゜１１かｌうの信号が制御装置ｎ’！２−ｌにＪ、
すｆ」効仁昼どして把握びれるどとｂに、制御装置２１
にＪ、すＡＮＤ回路２０からの動作信ｊ４　Ｓ　７がｈ
効信Ｃど４Ｔるように切換えが１１なわれる。。

イの後、ノΔ−り６，７が１限位置１−１１から下限位
置ト（２へ向って下降され、いよいよバレン１へＰ２の
穴さくり動作が開始されるのであるが、積荷Ｗｌ、Ｗ２
か第６図に示Ｆ＋Ｊ、うに■常で′あるどさに（，１，
〕Ａ−り先しン→ノ”ｔｏ、ｉｉどイ°１）＼へ１２の
鞄店１（１−がどち（こ２０　ｃｍであるため、両しン
リ１０゜１１からの出力電圧Ｖはどもにｖ２となっでお
り、第１及び第３のコンパレータ１４．１６には動作信
０８１．Ｓ３が出−ｃ　イｔ、ｘ　イ（１）　テＡ　Ｎ
　Ｄ回路２゜から動作信号Ｓ７が出力されることはない
。

さらに、ノＡ−９６，７が下降してバレン１〜「１２の
八〜１の一！縁ｌど対応覆る位置へ移動されると、両ｅ
ンリ１０，１１／）１１５照ＯＪされる光が穴へ１１を
通過して１７まうのて′、両しンサ１０．１１からの出
力電ｌ土Ｖがとしにｖ１以上どなってΔＮ＋）回路２０
　／）１　ｒら動（’＋イア＞弓Ｓ７が制御装置２１へ
出力上＼れる。

イして、両）Ａ−９６，７が前記穴Ｍの下縁【から中心
Ｃまて移動４ると、制御装置２１がらノ４−り６，７の
停止信号Ｓ９か出ノｊされ−Ｃ穴さく゛り動１′１が完
了りる。その後、制御装置２１１Ｊ　Ｊ、すｊ’＋：１
取リシー９ンス制御の次のステップへ制御が移される。

どころで、前述しＩＪＪ、うにノ４−り６，７がバレン
ｌ−１ツ２の穴ＭのＬ　ｉ？　ｔへ移動されると、ＡＮ
［）回路２０ｈＩ１．）白Ｉ）に動作１５１号Ｓ７が出
力さねるが、゛ノＡ−り６，７を穴Ｍの中心Ｃへ移動さ
せるまで１．１．ノΔ−り０，７を停止してはｂらない
の−ｃ１−でのためこの実施例では制御装［６２１にＪ
ｊい（タイン−（図示！！８）あるいは揚高検出装置（
図示略）か１うの拐高信弓にＪ、り穴Ｍの中心ＣにノＡ
−りが移動されたときにのみ停止信Ｎ　Ｓ９が出力され
るようにイｆっている１゜ 次に、フＡ−り６，７にＪ、るバレン１〜Ｐ２の穴さぐ
り動作中にＪｊいて、荷Ｗ１．Ｗ２が第７図に示りＪ、
うに前期れしているどきには、」限位置１−１１７）ｌ
　ｒらフォーク６，７が一定距離干降づると、−プｊの
ノＡ−り６が先にパレット穴〜１の下縁［ど対応しＣ）
Ａ−夕先センリ１０からの出力がｖ１以」−になる。イ
しＣ、フォーク０がバレン１へ穴〜１の下縁１〕を越え
るころになると、フＡ−り７が六Ｍの一］−縁［に対応
りるにうになるが、この状態では両方のセンサ１０，１
１からの出力電圧ＶがどもｔＪｖ１以」になることはな
いの−ｃ、ＡＮＤ回路２０から動作信号８７は出力され
ず、この結果制御装置ｉ　２　ｌ　ｂ目ら７＋！ＩＪＴ
Ｗ、停Ｊ−信号Ｓ１０が出力され、）７１−り６，７は
そのまま下降さ１′シ最下位置へ移動外」１され、フォ
ークリフｌ−ｂ停」１したままの状態に保１！ｉされる
。

父、バレッ１〜１１２の傾さが比較的籾かも〜ＪＪ、３
合（Ｊは両）Δ−り先しンリ１０，１１の出力が同時に
＼１１以１にイＴす、動伯イＦ；月Ｓ７が出力されるこ
ともあるが、−での場合に（ま）Ａ−りｌ？’　１１時
に動作１３弓Ｓ７を＋ＩＩ［認して該信？ｊＳ７が出力
され−でいれＩＪ、ｉｆ常と（〕て伺数取−ケンス制御
の次のスｊツノ゛へ移される５゜ 第８図１．示・ノＪ：うｌ、）　Ｍ　ＭのｂＴ、　７’
Ａ　ＩＩ寺＋、ニー）い−（、了ｅｊ１取作業を行なう
場合には、）Ａ−り（３，７が１−眼ＩＱ、　ｉ７′“
１１から１・降を開始りるど同ｎ；冒Ｊ−ｈの）Δ−り
７がり；ＩＷ２と対応せず、フＡ−り先しン（）１１の
出力がｖｉｌメ」−１−ノＡ−り先しンザ１０の出力が
ｖ２以１・どなるのｒ　、　巽希検出とｂリフ４−り（
ｉ、７Ｌ、Ｉ、１降され最下位置で１５・］ｌ−されノ
Ａ−クリフｌ−ｂ　１／７ｃＬされる。

次に、一段目の伺Ｗ２の、Ｌ面に二段目の７１：＋　’
ｌｌ’ｌ／　３を首く前置作業（ごついで説明する。。

この場合には第９図に示−リＪ、うに二段目の荷Ｗ２の
土面り璽う一定距顛りな；ｌ：）ｌ）ノＡ−り０，７を
荷Ｗ２の上プ）へ前進しｔ！ｉ−るｈＩＵｌ離ｌど−り
土万ｌ＼移動しＩＪところを阜４１楊高位置１１としＣ
１ここに７１１１を載ｌ！ＩζフＡ−り６，７を停止さ
けてノＡ−クリット・を前進さＵ荷置作業を行イｒうよ
うにな−）（いる。

又、前記基準揚高（８′／置１１と該揚１ｆＪｉ１位置
１１力目ら下刃に一定距離１〕（例えば２０ｃｍ）だ（
）変位しノ（検出範囲の下限位置１」２とをそれぞれ前
記制御装置２１に記憶させており、これらのイ装置＋１
，１−１２に基づいて次の、」、）にフＡ−り６，７の
伺置位置検出動竹が行なわれる。なａ５、この実施例Ｃ
は基ｉ′１１：位置１１の−１，一方に検出範囲の上限
１ｉ１置を設定りる必要はなく、この基準（ｉ７置１−
１が十限位胃となる、。

）Ａ−り６．７が上背して、ノ４−夕が下限位１珀１１
２へ移動さねるど、制御装置２１によりＡＮＤ回路２０
からの動作信号Ｓ７がイＪ効倍（づとなるＪ、うに切換
えが行なわれる。

ての後、）Ａ−９６，７が−１・限位置１−１２から基
；（＋・位置１１へ向）で上背され、いＪ、いよフＡ−
りの前置ｆｌ’／　ｉｉ”、＋”検出動１′１が開始８
れるのであるが、第９図に示づＪ、）に栢簡Ｗ１．Ｗ２
が正常で刈るときには最初のノΔ−り０，７ど＆：＋　
Ｗ　２の距！！ｉＩＩ　Ｌがともに２０　ｃｍ（あるた
め両七ン（〕１０．１１から電Ｊ：ＶＶ２が（れぞれ出
力される。（１，、て、〕Δ−り６．７が荷Ｗ２の上面
を通過してからＩＪ両センサ１０．１１から前用された
光が反射されす゛、該［ンリ１０．１１からの出力がと
もにｖ１以上になるのＣ・ＡＮＤ回路２０が動作１８号
Ｓ７が出力される３、゛）Ａ−り６，７が塁準位置１」
へ移動されるまひの間に前記（ｉＭ　＋’４　Ｓ　７が
継続して出力さ４′ｌると、制御＋チ１１°′Ｙ２　’
ｌ　ｈｔ　＋ら）Ａ−り停止信号Ｓ９が出ノｊされ、フ
Ａ−り６，７はＭＷ２の」９面から一定高さＩｌ１首に
停止され、荷置シーケンス制御の次のス′アップへ制御
が移される。

及りＪ　ｆＪ−１前述したフＡ−り６，７の荷置位置検
出動作にＪ３いて、二段目のＭ　Ｗ　２が第１０図に示
−りように前置れしているどきには、上限Ｈ２ＩＪ口ら
フォークが一定距離１〕ツると、一方のノ４−り７が先
に？ｉｉｉ　Ｗ２の上面を通過して、ノＡ−り先ヒンリ
ー１１から電圧ｖ１が出力され、若−１後に他ノ）のノ
Ａ−り６が前Ｗ２の−１−面を通過しくフＡ−り先しン
ザ１０から°重圧■１か出ツノされる。、このとさ、両
しン→ノ１０．１１から異４ｆる電ＬＥｖ１．ｖ２を出
力づる時間Ｊが制御装置２１に記憶した基準旧聞Ｋを越
えると制御装置α２１′ｂ日ら荷置停止１８号Ｓ１１が
出ツノされ、ノＡ−９６，７が下降されて最十位１１１
へ移動停止さ４′ｌ、ノＡ−クリノ１〜し停止される。

又、第１１図に承りように積荷が異常状態にあルと３　
ニ４Ｊ、−、）ｙ＋−り６．７が下限位ＩｖｉＬｌ　２
　カラ上昇を開始（Ｊ−るど同時に一方の）Ａ−り７が
荷■１２ど対応せず、フＡ−り先セン（）１１の出力が
Ｖ１以−１、ノＡ−り先センリ１０の出力がｖ２以下に
なるの（、異７：：１検出となリノＡ−ン６．　７　Ｌ
ｌ　ｌ・１；４され般ト位Ｆ＋（Ｐｉ”止され、〕〕Ａ
−勺リノす−〇１７′１１される１゜ さく、本発明実施例ＩＵ　Ａｊい（は、一対の〕Ａ−り
Ｃ）、７が検出−ｊ−限位置ｌ−１１から１・限（）°
ｉ直重１２ま（Ｉ・降すイ）間に、両ノＡ−り先しンリ
１０，１１７ノ＼［、目Ｊ　Ｉｉ’ｉｌ　ｎ、ｔｌにか
）一定検用範囲を移動Ｊる間ｔｌ’本続しｌ’　ｌｔｌ
ン害物を検出しなかったどき、これをｉｆ常とみＱ　シ
てパレットの穴Ｍの中心ＣにフＡ−り６゜７をＰｉ’　
ｔｌじ’Ｃｋ：、＋取作呆を続ｉ′ｊさｌ、反対に両フ
Ａ−り先しノリのうらどららか一方の１２ン］ノか障害
物４１９）出し、他１ノのピンリが障害物を検出し、な
い状態が一定検出荀１１ＪＩＪ継続され！こと、これを
冑常とみ＜「Ｌ／　Ｕ　（１？ｉ取イリ朶を中」１りる
Ｊ、うにしたので、荷置れのときの前Ｊｌｋりを中止し
Ｃ安全性を向−Ｌ　ＪることがＣざる。

ヌ、本発明実施例にａりいて（３１、一対の〕Ａ−９０
，７か検出ト限位置１（２から基）（（位「グ１１ま’
ｃ−Ｊ昇りる間に、〕Ａ−り先セン４ノ１０．１１が（
Ｊぽ同１ｈ１にか二）一定検用範囲を移動りる間継続し
てＩｔφ害物を検出しなかっ／、Ｔどき、これを正゛常
とみなしＵ　’７　Ａ−りを６１１同さのための所定ｓ
″ｌ冒Ｌ：　Ｐｉ”　、＋１シー（荷置作業を続行さけ
、反夕・１に両）Ａ−り先センリ１０．１１のうら−ｈ
のｌ＝ンリが障害物を検出し、他方のレンリ−が障害物
を検出しない状態が一定検出範囲続いたとさ、これを異
１；１とみなして拘置作業を中止りるようにしたので、
ｔｄＩ崩れのときの荷置作業を中止し、て安仝１′１４
向１（ＪるごどがＣきる。

なｄ３、本発明実施例（よ次のＪ、うな実ｌ進例で１λ
体化すること〔ンてさる。

（１）　ｉＭＪ記実施例では性成作業のとぎ、フＡ−り
６．７を上限位置ｔ−１１ｈ）＋う下限位置１１２へ降
］・させるどきにバレン１−Ｐ２の穴さぐりをｌｊなう
Ｊ、）にしたが、限位置１−１２．Ｉｌｌを１−背りる
どさに穴さぐりを行な−）にうにＪること。

（２）　Ｉ’＋Ｆｉ記実施例で＆Ｊ、荷Ｉｆ作）゛この
とさ、下限位置１１２から基γ１（位Ｆ！　＋−１へ）
Ａ−夕をＴＲさＵるどきに、６ｊ１直イｉ／ｆｌ′ｉ“
検出動作を１ｆなしようにしｌ、：が、５（１１’　ｆ
１′／買１１から１・限位置１−１２へ）Ａ−りが上ｌ
；１するどきに検出−０３作を行なうにうにすること。

このどきに（、ｊ、槓伺が市電のどさ）Ａ−りを」Ｒさ
ｌる必Ｖりがｃ９る。

〈Ｊ３）ΔＮ　＋）回路２０．ＯＲ回路１８．１９をハ
ードで絹ますに、動作１．］弓Ｓ１□〜Ｓ４を直接制御
装置Ｆ／２１へ入力して、ＡＮＤ回路２０．ＯＲ回路１
８．１９等（：Ｊ１ソフトで対応づること。

１′ｌＬ訂述したＪ、うに本発明は拘置れのどへの前取
作業１′−１前置作業を中止して安全性を向［りること
がＣ（きるの（、須（人フＡ−クリットの４；１役（’
ｌ業制御方法どして１畳れた発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ　）・〜・（Ｃ）はそれぞれ積荷の状態を７
ｊ〜・ノ１１面図、第２図は本発明の荷役作業制御方法
に使用される無人フＡ−クリア１〜の一実施例を示づ右
側面図、第３図はフ４−りの先！ＩＡ！ｆ部の拡大斜視
図、第４図（ｓｌ、）Ａ−り先しン１ノの電Ｌ１特性を
示すグラフ、第５図は荷役制御回路図、第６図・〜第１
１図はそれぞれ重役作業を説明ｊＪるための正面図であ
る。 無人ノＡ−クリノ１〜１、ノＡ−り６．７、右（左）フ
Ａ−り先セン（）１０（１１）、ＡＮＤ回路２０、フＡ
−り先端ど伺との距％１［、レンリの出力電圧ｖ、ｙ１
．ｖ２、荷Ｗ１〜Ｗ３、バレン１−Ｐ１〜））３．１ン
ＩＩ揚高（１７直１１、検出範囲の上限（下限）　位置
ｌ−１１（Ｎ　２　）　、時間Ｊ　、　７３　’ｔ”　
Ｒ間Ｋ、４Ｌ弓８７へ３１１　。 特　　許　　出　　願　　人 株式会ネ１豊田自動織機製作所 株式会社　　明　電　舎 代　　理　　人　　　　　弁理Ｊ　　　　恩Ｉｌｌ　　
　Ｉｔν１！ｌ゛第６図　　第７図 第９図　　第１Ｏ図 第８　図 第１１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　、１１ｔ’人ノＡ−クリフ］〜に装着した制御装置
   にＪ、す、荷取り作業又は荷置き作業のためのフΔ−り
   ３．４　ｉｆ：揚高（ｔ！　ｆｆｊｉから、１方及び下
   方へでれぞれ所定距離変位した検ｊ１冒［限位置と検出
   Ｆ限ｌｉ装置を予め記’ＩＱ　シ’ｌ　Ａｊさ′、前記
   一対の）Ａ−りが前記検出下限位置と検出下限位置どの
   間を移動Ｊる間にｉｆ３いで一灼のノＡ−りの先端部に
   それぞれ装身ジシたフＡ−り先ヒンリ”が同時にか゛つ
   　定検用範囲を移動１Ｊる間継続しく障害物を検出しな
   かったどき、これをｉ［常とみなしＣ伺取作柴又（ま荷
   置１′１業を続行さけ、反対に前記一対の〕Δ−り先セ
   ン１ノのうｌうどちらか一方のピン１ノが障害物を検出
   し、他方のけン」ノがｐ＋ン書物を検出しない状態が一
   定検出範囲継続されたとさ、これを異富どＪメなｌノて
   荷取作）χ又（Ｊ荷置作業を停止づることを特徴とりる
   無人）Ａ−クリソ１−にＪ３Ｌノる荷役作業制御方法。 ２、〜対のフォー夕が荷置作業のため最−Ｖ段にある荷
   のバレン１〜穴の中心部とスｌ応覆る基１１（揚高位置
   よりも、Ｌ方の検出上限位置から下方の検出下限位置ま
   で）Ａ−りを移動さｌる間に、バレン１〜の穴さぐり動
   作を行なうＪ：うにした特許請求の範囲第１項記載の無
   人フＡ〜クリフトにＡ３　Ｌノる荷役作業制御方法。 ３．７号−りを検出上限位置がら検出下限位置まで下１
   守させる間に、積荷のバレンｈ　ｈ＜　！用層しでいて
   バレン１への穴さぐりが不能の場合には、゛ノ４−クを
   最下位置まで移動停止さけるとともに、フΔ−クリフＩ
   〜の自動運転を停ＪＬ　して荷役作業を停止するように
   した４１　ｉｒ請求の範囲第２項記載の無人フＡ−クリ
   フ１へに、１３ける荷役１′「業制御方法。 ４、一対のフォークが荷置作業のため最上段にある６？
   １の高さよりも若１高いｖ、＋、（＋、；位置よりし低
   い検出ｌ・限ｊ１／ｌｆ”（ＩＩ”）：ｌＡ　！ｉｊ　
   ｉ′１’位置まで移動づる間に、−ノＡ−りの荷１６位
   置を検出づるようにした特許請求の範囲り′！　１　〕
   Ｊ’ｊ　ｌ；ｉｌ軟の無人フォークリフトにＪ３りる荷
   役１１葉制御方法、１ ５ノ、ノＡ−りを検出下限位１ａから基ｉ（＋、位１ｄ
   よてＪ４ｉさぜる間に、前期れのための）Ａ−りの荷置
   ｆＱ買が検出できないどきには、ノΔ−り（！最−１・
   位置まで移動１亭ＩＶさせるどどもに、）Ａ−クリ７］
   への自動ｊｌ（転を停」１しく荷役１り釆を佇■するＪ
   、う【Ｊした特許請求の範囲第４項記載の無人）Ａ−ク
   リソ１〜にＪ＞　Ｌフる？・ム役作朶制御方法、。