JP7437202B2 - 自動倉庫システム - Google Patents
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Description
荷を保持して移動する搬送手段を備えた自動倉庫システムでは、荷は搬送手段における適切な位置に保持されることが望ましい。しかし、荷を保持するときの当該荷の位置の誤差と、搬送手段の停止位置の誤差などの要因により、荷の保持位置の精度は低下する。
これらから、本発明者は、自動倉庫システムには荷の保持位置に関して改善すべき余地があることを認識した。
以下、実施形態を参照して詳述する。
図1、図2を参照して実施形態に係る自動倉庫システム100の全体構成を説明する。図1は、実施形態に係る自動倉庫システム100の一例を概略的に示す平面図である。図2は、自動倉庫システム100を示す側面図である。説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をX軸方向、X軸方向に直交する水平な方向をY軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をZ軸方向とするXYZ直交座標系を定める。X軸、Y軸、Z軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。なお、X軸方向を「行方向」といい、Y軸方向を「列方向」といい、Z軸方向を「上下方向」ということがある。第1搬送手段の進行方向を「前方」、「前」といい、その逆を「後方」、「後」ということがある。このような方向の表記は自動倉庫システム100の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム100は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。
図1、図6、図7を参照して自動倉庫システム100の入庫動作S110を説明する。図6は、保持位置修正動作を説明する説明図である。図7は、入庫動作S110のフローチャートである。なお、保持位置修正動作において、位置というときはY軸方向(第1搬送手段14の走行方向)の位置をいう。
保持位置修正動作を実行したらステップS118に進む。
この動作例は、あくまでも一例であって、種々の変形が可能である。
図1、図6、図8を参照して自動倉庫システム100の配替え動作を説明する。図8は、配替え動作を説明する説明図である。図8(a)は、配替え前の状態を示し、図8(b)は、配替え後の状態を示す。配替え動作は、図8(a)の矢印で示すように、棚部22内において、ある保管列23-Pに属する搬送元の保管部24-Pに保管されていた荷12を、別の保管列23-Sに属する搬送先の保管部24-Sに移送する動作である。なお、
図1、図3を参照して自動倉庫システム100の出庫動作を説明する。出庫動作では、まず、第1搬送手段14は、載置台部14cを降ろした状態で、搬送元の保管部24において出庫される荷12の下に進入し、載置台部14cを上昇させて荷12を保持し、第2搬送手段16に搭乗する。第1搬送手段14が搭乗したら、第2搬送手段16は中間収容部21に移動する。中間収容部21に移動したら、第1搬送手段14は、第2搬送手段16から退出して中間収容部21に進入して荷12を降ろし、中間収容部21から退出する。中間収容部21に降ろされた荷12は、フォークリフトなどの外部搬送手段54によって、外部に出庫される。出庫された荷12は、トラック(不図示)などに積み入れされて出荷されてもよい。
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
Claims (5)
- 荷を保持して列方向に移動可能な第1搬送手段と、
前記荷を保持した前記第1搬送手段を搭載して行方向に移動可能な第2搬送手段と、
を備え、
前記第1搬送手段は、前記第2搬送手段に搭載された状態で、前記第1搬送手段が保持している荷の列方向の保持位置を修正する保持位置修正動作を実行し、
前記保持位置修正動作では、
前記荷を保持した状態で前記第2搬送手段上を移動し、前記荷と前記第2搬送手段とが所定の位置関係にある位置で前記荷を降ろす第1動作と、
前記荷を降ろした状態で前記第2搬送手段上を移動し、前記第1搬送手段と前記第2搬送手段とが所定の位置関係にある位置で前記荷を保持する第2動作と、がこの順で実行される自動倉庫システム。 - 前記保持位置修正動作は、前記第2搬送手段の移動前に実行される請求項1に記載の自動倉庫システム。
- 荷を保持して列方向に移動可能な第1搬送手段と、
前記荷を保持した前記第1搬送手段を搭載して行方向に移動可能な第2搬送手段と、
を備え、
前記第1搬送手段は、前記第2搬送手段に搭載された状態で、前記第1搬送手段が保持している荷の列方向の保持位置を修正する保持位置修正動作を実行し、
前記保持位置修正動作は、前記第2搬送手段の移動中または移動後に実行される自動倉庫システム。 - 行方向および列方向に沿って配置された荷を保管するための複数の保管部を有する棚部を備え、
前記第1搬送手段は、前記棚部を移動可能であり、
前記第2搬送手段は、前記棚部の側を移動可能であり、
前記保持位置修正動作は、前記第1搬送手段および前記第2搬送手段によって、前記複数の保管部の一の保管部から他の保管部に荷を搬送する配替え動作中に実行される請求項1から3のいずれかに記載の自動倉庫システム。 - 行方向および列方向に沿って配置された荷を保管するための複数の保管部を有する棚部を備え、
前記第1搬送手段は、前記棚部を移動可能であり、
前記第2搬送手段は、前記棚部の側を移動可能であり、
前記保持位置修正動作は、前記棚部の外部から入庫した荷を、前記第1搬送手段および前記第2搬送手段によって、前記複数の保管部の一の保管部に搬送する入庫動作中に実行される請求項1から3のいずれかに記載の自動倉庫システム。
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