KR20150016300A

KR20150016300A - 이송 장치

Info

Publication number: KR20150016300A
Application number: KR1020147033778A
Authority: KR
Inventors: 아키토시 나카무라
Original assignee: 무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date: 2012-09-05
Filing date: 2013-07-29
Publication date: 2015-02-11
Also published as: CN104428218B; US9598236B2; JPWO2014038308A1; US20150217935A1; CN104428218A; TW201410580A; JP5880718B2; KR101786438B1; TWI602767B; WO2014038308A1

Abstract

이송 장치는 암과 암의 동작을 제어하는 컨트롤러를 구비한다. 암은 짐으로의 접촉이 가능한 제 1 접촉위치에 대해서 진퇴 가능한 제 1 훅과, 짐으로의 접촉이 가능한 제 2 접촉위치에 대해서 진퇴 가능한 제 2 훅과, 짐으로의 접촉이 가능한 제 3 접촉위치에 대해서 진퇴 가능한 제 3 훅을 갖는다. 컨트롤러는 제 1 적재영역에 배치된 짐을 내려 놓음과 아울러 제 2 적재영역에 배치된 짐을 상기 선반에 내려 놓은 후, 제 1 적재영역으로부터 선반에 내려 놓여진 짐의 전단으로부터 제 2 훅이 이간됨과 아울러 제 2 적재영역으로부터 상기 선반에 내려 놓여진 짐의 후단으로부터 제 2 훅이 이간되도록 암을 수축시키고, 제 1 적재영역으로부터 선반에 내려 놓여진 짐의 전단으로부터 제 2 훅이 이간되고 또한 제 2 적재영역으로부터 선반에 내려 놓여진 짐의 후단으로부터 제 2 훅이 이간된 상태에서 제 2 접촉위치로부터 제 2 훅을 퇴출시킨다.

Description

이송 장치{TRANSFER DEVICE}

본 발명은 선반과의 사이에서 짐을 이송하기 위한 이송 장치에 관한 것이다.

선반과의 사이에서 짐을 이송하기 위한 이송 장치로서, 예를 들면 복수의 선반을 따라 부설된 레일 위를 이동하여 복수의 선반과의 사이에서 짐을 이송하는 것이 알려져 있다(예를 들면 특허문헌 1 참조). 이러한 이송 장치는 예를 들면 전후방향으로 신축 가능한 암과, 전후방향을 따라 서로 이간된 한쌍의 훅을 구비하고 있다. 이러한 이송 장치에서는 훅을 짐에 접촉시킨 상태에서 암을 앞측으로 신장, 또는 뒷측으로 수축시킴으로써 훅으로 짐을 밀어 이동시키는 것이 가능해지고 있다.

국제공개 제2012/029339호

상술한 바와 같은 이송 장치에 있어서는 짐의 파손 및 위치 어긋남 등의 발생을 억제하여 짐을 가능한 한 효율 좋게 이송하는 것이 요구되고 있다.

본 발명은 이러한 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것이며, 효율 좋게 이송을 행할 수 있는 이송 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일측면의 이송 장치는 전후방향을 따라 앞측으로 신장함으로써 제 1 적재영역 및 그 앞측에 위치하는 제 2 적재영역 중 적어도 한쪽에 배치된 짐을 선반에 내려 놓음과 아울러 전후방향을 따라 뒷측으로 수축함으로써 선반에 배치된 짐을 제 1 적재영역 및 제 2 적재영역 중 적어도 한쪽에 쌓는 암과, 암의 동작을 제어하는 컨트롤러를 구비하고, 암은 짐으로의 접촉이 가능한 제 1 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 제 1 적재영역에 배치된 짐을 선반에 내릴 때에 제 1 접촉위치에 진입해서 제 1 적재영역에 배치된 짐의 후단에 접촉하는 제 1 훅과, 짐으로의 접촉이 가능한 제 2 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 제 2 적재영역에 배치된 짐을 선반에 내릴 때에 제 2 접촉위치에 진입해서 제 2 적재영역에 배치된 짐의 후단에 접촉함과 아울러, 선반에 배치된 짐을 제 1 적재영역에 쌓을 때에 제 2 접촉위치에 진입해서 선반에 배치된 짐의 전단에 접촉하는 제 2 훅과, 짐으로의 접촉이 가능한 제 3 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 선반에 배치된 짐을 제 2 적재영역에 쌓을 때에 제 3 접촉위치에 진입해서 선반에 배치된 짐의 전단에 접촉하는 제 3 훅을 갖고, 컨트롤러는 제 1 적재영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓음과 아울러 제 2 적재영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓은 후, 제 1 적재영역으로부터 선반에 내려진 짐의 전단으로부터 제 2 훅이 이간됨과 아울러 제 2 적재영역으로부터 선반에 내려진 짐의 후단으로부터 제 2 훅이 이간되도록 암을 수축시키고, 제 1 적재영역으로부터 선반에 내려진 짐의 전단으로부터 제 2 훅이 이간되고 또한 제 2 적재영역으로부터 선반에 내려진 짐의 후단으로부터 제 2 훅이 이간된 상태에서 제 2 접촉위치로부터 제 2 훅을 퇴출시킨다.

이 이송 장치에서는 암은 제 1 훅과 제 3 훅 사이에 제 2 훅을 갖고 있다. 이 때문에 선반 사이에 있어서 2개의 짐을 동시에 이송하는 것이 가능해진다. 또한 제 1 훅 및 제 2 훅에 의해 선반에 짐을 내려 놓은 후, 컨트롤러에 의해 제 2 훅과 각 짐이 접촉하지 않는 위치까지 암이 수축되고 나서 제 2 접촉위치로부터 제 2 훅이 퇴출된다. 이 때문에, 제 2 훅이 각 짐에 걸리는 일이 억제되어 짐의 파손 및 위치 어긋남 등이 억제된다. 따라서, 이송 장치의 가동을 멈추지 않고 효율 좋게 이송을 행할 수 있다.

컨트롤러는 선반에 배치된 2개의 짐을 각각 제 1 적재영역 및 제 2 적재영역에 동시에 쌓을 때에 제 2 훅을 제 2 접촉위치에 진입시킬 때의 암의 위치를 기억 가능하며, 제 2 적재영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓은 후, 기억된 위치까지 암을 수축시켜도 좋다. 선반에 배치된 2개의 짐을 각각 제 1 적재영역 및 제 2 적재영역에 동시에 쌓을 경우, 제 2 훅은 각 짐과 접촉하지 않도록 제 2 접촉위치에 진입된다. 본 발명의 일측면의 발명에서는 이 때의 암의 위치가 기억된다. 제 2 적재영역에 배치된 짐이 선반에 내려진 후, 기억된 위치까지 암이 수축된다. 이것에 의해 제 2 훅이 짐에 걸리는 것이 보다 확실하게 억제된다. 따라서, 더욱 효율 좋게 이송을 행할 수 있다.

암은 전후방향에 있어서 제 2 훅과 제 3 훅 사이의 위치이며, 제 2 훅 부근의 위치에 선반에 배치된 짐의 후단을 검출 가능한 짐검출 센서를 갖고 있어도 좋고, 컨트롤러는 제 2 적재영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓은 후, 짐검출 센서가 선반에 배치된 짐의 후단을 검출할 때까지 암을 수축시켜도 좋다. 이 경우, 제 2 훅과 짐이 접촉하지 않는 상태가 빠르게 검출된다. 이 때문에, 암의 이동량을 적게 할 수 있다.

컨트롤러는 제 1 적재영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓음과 아울러 제 2 적재영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓은 후, 제 1 적재영역으로부터 선반에 내려진 짐의 전단으로부터 제 2 훅이 이간됨과 아울러 제 2 적재영역으로부터 선반에 내려진 짐의 후단으로부터 제 2 훅이 이간되도록 암을 수축시키고, 제 1 적재영역으로부터 선반에 내려진 짐의 전단으로부터 제 2 훅이 이간되고 또한 제 2 적재영역으로부터 선반에 내려진 짐의 후단으로부터 제 2 훅이 이간된 상태에서 암의 수축을 정지시킨 후, 제 2 접촉위치로부터 제 2 훅을 퇴출시켜도 좋다. 이 경우, 제 1 훅에 의해 제 1 적재영역으로부터 선반에 내려진 짐과 제 2 훅의 접촉을 바람직하게 억제할 수 있다.

(발명의 효과)

본 발명에 의하면, 안전한 이송을 행할 수 있는 이송 장치를 제공하는 것이 가능해진다.

도 1은 본 발명의 일실시형태의 이송 장치의 정면도이다.
도 2는 도 1의 이송 장치의 평면도이다.
도 3은 도 1의 이송 장치가 선반에 짐을 내릴 때의 동작을 나타내는 평면도이다.
도 4는 도 1의 이송 장치가 선반에 짐을 내릴 때의 동작을 나타내는 평면도이다.
도 5는 짐의 후단으로부터 제 2 훅을 이간시킬 때의 암의 위치를 나타내는 평면도이다.
도 6은 도 1의 이송 장치가 선반에 짐을 내릴 때의 동작을 나타내는 평면도이다.

이하, 도면을 참조하면서 본 발명의 이송 장치의 실시형태에 대해서 상세하게 설명한다. 또, 동일 또는 상당 요소에는 동일한 부호를 붙이고, 중복되는 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 일실시형태의 이송 장치의 정면도, 도 2는 도 1의 이송 장치의 평면도이다. 도 1, 2에 나타내어지는 바와 같이 스태커 크레인(이송 장치)(1)은 예를 들면 건물(100)내에 배치되어 있고, 랙(90)과의 사이에서 컨테이너 또는 골판지 상자 등의 짐(R)을 이송한다.

랙(90)은 짐(R)을 보관한다. 랙(90)은 건물(100)내에 복수열 설치되어 있다. 각 랙(90)은 소정의 X방향(수평방향)으로 연장되어 있다. 인접하는 랙(90L,90R)은 서로 대향하도록 대략 평행하게 배치되어 있다. 각 랙(90)에는 X방향, 및 연직방향을 따라 짐(R)을 보관하는 선반(91)이 복수 형성되어 있다. 랙(90)에서는 대향하는 랙(90L,90R)에 끼워진 영역으로부터 짐(R)이 출입된다. 대향하는 랙(90L,90R)에 끼워진 영역에는 스태커 크레인(1)이 주행하기 위한 레일(80,80)이 부설되어 있다.

스태커 크레인(1)은 선반(91)에 대하여 짐(R)을 출입시킨다. 스태커 크레인(1)은 대향하는 랙(90L,90R)에 끼워진 영역에 배치되어 있다. 스태커 크레인(1)은 레일(80,80)을 따라 주행하는 주행대차(2)와, 주행대차(2)에 세워서 설치된 2기의 지주장치(3,3)와, 지주장치(3,3)를 따라 승강하는 승강대(4)를 구비하고 있다. 스태커 크레인(1)은 레일(80,80)을 따라 주행함으로써 랙(90)을 따라 X방향으로 이동한다. 이것에 의해 스태커 크레인(1)은 X방향을 따라 설치된 복수의 선반(91)에 대하여 짐(R)을 출입시키는 것이 가능하게 되어 있다. 또한 스태커 크레인(1)은 승강대(4)를 승강시킴으로써 연직방향을 따라 설치된 복수의 선반(91)에 대하여 짐(R)을 출입시키는 것이 가능하게 되어 있다.

여기에서, 스태커 크레인(1)과 랙(90L) 사이의 이송, 및 스태커 크레인(1)과 랙(90R) 사이의 이송은 동일하게 행해진다. 이 때문에, 이하, 스태커 크레인(1)과 랙(90L) 사이의 이송에 관하여 설명한다. 또한 수평방향이며, 또한 X방향과 수직인 방향은 Y방향(전후방향)이다. Y방향에 있어서 랙(90L)측이 앞측이며, 스태커 크레인(1)측이 뒷측이다.

스태커 크레인(1)은 승강대(4) 상에 짐(R)을 배치하기 위한 적재영역(F)을 구비하고 있다. 적재영역(F)은 뒷측에 설치된 적재영역(제 1 적재영역)(FA)과, 앞측에 설치된 적재영역(제 2 적재영역)(FB)을 갖고 있다. 스태커 크레인(1)은 적재영역(FB)의 앞측에 위치하는 선반(91)과의 사이에서 짐(R)의 이송을 행한다. 적재영역(FA) 및 적재영역(FB)에는 각각 짐(R)이 배치 가능하다. 스태커 크레인(1)은 승강대(4) 상에 한쌍의 암(5,5)과, 컨베이어(6)와, 컨트롤러(7)를 구비하고 있다.

한쌍의 암(5,5)은 X방향을 따라 서로 이간되어 있다. 암(5)은 Y방향을 따라 연장되어 있으며, Y방향을 따라 신축 가능하다. 구체적으로는 암(5)은 베이스부(51), 미들부(52), 및 톱부(53)를 포함하는 테레스코픽구조를 취하고 있다. 베이스부(51), 미들부(52), 및 톱부(53)는 각각 Y방향을 따라 연장된 부재이다.

구동원에 의해 베이스부(51)에 대하여 미들부(52)가 선반(91)측으로 전진되면 그 동작에 연동해서 미들부(52)에 대하여 톱부(53)가 선반(91)측으로 전진된다. 즉, 암(5)은 Y방향을 따라 앞측으로 신장한다. 한편, 구동원에 의해 베이스부(51)에 대하여 미들부(52)가 선반(91)측으로부터 후퇴되면 그 동작에 연동해서 미들부(52)에 대하여 톱부(53)가 선반(91)측으로부터 후퇴된다. 즉, 암(5)은 Y방향을 따라 뒷측으로 수축한다.

톱부(53)는 짐(R)을 이동시키기 위한 훅(제 1 훅)(54), 훅(제 2 훅)(55), 및 훅(제 3 훅)(56)을 갖고 있다. 훅(54)은 Y방향에 있어서 톱부(53)의 뒷측 단부에 설치되어 있다. 훅(55)은 Y방향에 있어서 톱부(53)의 중간부에 설치되어 있다. 훅(56)은 Y방향에 있어서 톱부(53)의 앞측 단부에 설치되어 있다.

훅(54)은 구동원에 의해 Y방향으로 평행한 축선 둘레로 회동 가능하다. 이것에 의해 훅(54)은 짐(R)으로의 접촉이 가능한 접촉 위치(제 1 접촉위치)(P1)에 대하여 진퇴 가능하게 되어 있다. 훅(54,54)은 적재영역(FA)에 배치되어 있는 짐(R)을 선반(91)에 내릴 때에 접촉 위치(P1)에 진입해서 적재영역(FA)에 배치되어 있는 짐(R)의 후단에 접촉한다. 이 상태로부터 암(5,5)을 앞측으로 신장시킴으로써 적재영역(FA)에 배치되어 있는 짐(R)을 선반(91)에 내릴 수 있다.

훅(55)은 구동원에 의해 Y방향으로 평행한 축선 둘레로 회동 가능하다. 이것에 의해 훅(55)은 짐(R)으로의 접촉이 가능한 접촉 위치(제 2 접촉위치)(P2)에 대하여 진퇴 가능하게 되어 있다. 훅(55,55)은 적재영역(FB)에 배치되어 있는 짐(R)을 선반(91)에 내릴 때에 접촉 위치(P2)에 진입해서 적재영역(FB)에 배치되어 있는 짐(R)의 후단에 접촉한다. 이 상태로부터 암(5,5)을 앞측으로 신장시킴으로써 적재영역(FB)에 배치되어 있는 짐(R)을 선반(91)에 내릴 수 있다.

또한 훅(55,55)은 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)을 적재영역(FA)에 쌓을 때에 접촉 위치(P2)에 진입해서 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)의 전단에 접촉한다. 이 상태로부터 암(5,5)을 뒷측으로 수축시킴으로써 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)을 적재영역(FA)에 쌓을 수 있다.

훅(56)은 구동원에 의해 Y방향으로 평행한 축선 둘레로 회동 가능하다. 이것에 의해 훅(56)은 짐(R)으로의 접촉이 가능한 접촉 위치(제 3 접촉위치)(P3)에 대하여 진퇴 가능하게 되어 있다. 훅(56,56)은 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)을 적재영역(FB)에 쌓을 때에 접촉 위치(P3)에 진입해서 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)의 전단에 접촉한다. 이 상태로부터 암(5,5)을 뒷측으로 수축시킴으로써 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)을 적재영역(FB)에 쌓을 수 있다.

톱부(53)는 짐(R)을 검출하기 위한 짐검출 센서(S1∼S4)를 갖고 있다. 짐검출 센서(S1∼S4)는 예를 들면 광센서이며, 각각 일방측의 암(5)에 설치된 발광부와, 타방측의 암(5)에 설치된 수광부를 갖고 있다. 짐검출 센서(S1)는 Y방향에 있어서 훅(54)과 훅(55) 사이의 위치이며, 훅(54) 부근의 위치(훅(54)보다 약간 앞측의 위치)에 배치되어 있다. 짐검출 센서(S2)는 Y방향에 있어서 훅(54)과 훅(55) 사이의 위치이며, 훅(55) 부근의 위치(훅(55)보다 약간 뒷측의 위치)에 배치되어 있다. 짐검출 센서(S3)는 Y방향에 있어서 훅(55)과 훅(56) 사이의 위치이며, 훅(55) 부근의 위치(훅(55)보다 약간 앞측의 위치)에 배치되어 있다. 짐검출 센서(S4)는 Y방향에 있어서 훅(55)과 훅(56) 사이의 위치이며, 훅(56) 부근의 위치(훅(56)보다 약간 뒷측의 위치)에 배치되어 있다.

컨베이어(6)는 적재영역(F)에 설치되어 Y방향을 따라 짐(R)을 이동시킨다. 컨베이어(6)는 적재영역(FA)에 설치된 컨베이어(제 1 컨베이어)(6A)와, 적재영역(FB)에 설치된 컨베이어(제 2 컨베이어)(6B)를 갖고 있다. 컨베이어(6A) 및 컨베이어(6B)는 각각 암(5)보다 하방에 설치되어 있다.

컨트롤러(7)는 스태커 크레인(1)의 각 구성요소의 동작을 제어한다. 컨트롤러(7)는 예를 들면 CPU, ROM, RAM 등으로 이루어지는 전자 제어 유닛이다. 컨트롤러(7)에는 스태커 크레인(1)의 각 구성요소로부터 제어에 필요한 정보가 입력된다. 컨트롤러(7)는 ROM에 격납되어 있는 프로그램을 RAM 상에 로드하고, CPU에서 실행함으로써 각 처리부를 소프트웨어로 구성한다. 또, 각 처리부는 하드웨어로 구성되어도 좋다.

다음에 스태커 크레인(1)의 동작에 관하여 설명한다.

도 3 및 도 4는 도 1의 이송 장치가 선반에 짐을 내릴 때의 동작을 나타내는 평면도이다. 도 3 및 도 4에서는 적재영역(FA)에 배치되어 있는 짐(R1) 및 적재영역(FB)에 배치되어 있는 짐(R2)을 동시에 선반(91)에 내리는 경우의 동작에 대해서 설명한다.

우선, 도 3의 (a)에 나타내어지는 바와 같이, 컨트롤러(7)는 훅(54,54)을 접촉 위치(P1)에 진입시키고, 훅(55,55)을 접촉 위치(P2)에 진입시키고, 훅(56,56)을 접촉 위치(P3)에 진입시킨다. 이 상태로부터 암(5,5)을 앞측으로 신장시켜 짐(R1,R2)을 동시에 선반(91)에 내린다. 또, 이 때, 훅(56,56)을 접촉 위치(P3)에 진입시키지 않아도 좋다.

계속해서, 도 3의 (b)에 나타내어지는 바와 같이, 컨트롤러(7)는 짐(R1)의 후단으로부터 훅(54,54)이 이간됨과 아울러 짐(R2)의 후단으로부터 훅(55,55)이 이간되도록 암(5,5)을 뒷측으로 수축시킨다.

여기에서, 도 5는 짐의 후단으로부터 제 2 훅을 이간시킬 때의 암의 위치를 나타내는 평면도이다. 도 5에서는 한쪽의 암(5)만이 나타내어져 있다. 또한 도 5에서는 위치(P6,P7)에 있어서의 암(5)은 설명을 위해서 X방향으로 시프트된 위치에 기재되어 있다.

도 5에 나타내어지는 바와 같이, 위치(P5)는 짐(R1,R2)을 선반(91)에 내린 후, 암(5)의 수축을 개시할 때의 암(5)의 위치이다. 위치(P5)에 있어서는 훅(54)은 짐(R1)의 후단과 접촉하고, 훅(55)은 짐(R2)의 후단과 접촉하고 있다.

위치(P6)는 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R1,R2)을 각각 적재영역(FA) 및 적재영역(FB)에 쌓을 때에 훅(54)을 제 1 접촉위치에 진입시키고, 훅(55)을 제 2 접촉위치에 진입시키고, 훅(56)을 제 3 접촉위치에 진입시킬 때의 암(5)의 위치이다. 즉, 위치(P6)는 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R1,R2)을 각각 적재영역(FA) 및 적재영역(FB)에 쌓을 때에 암(5)의 수축을 개시할 때의 암(5)의 위치이다. 위치(P6)에 있어서는 훅(54)은 짐(R1)의 전단으로부터 이간되고, 훅(55)은 짐(R1)의 후단으로부터 이간됨과 아울러 짐(R2)의 전단으로부터 이간되고, 훅(56)은 짐(R2)의 후단으로부터 이간되어 있다. 컨트롤러(7)는 위치(P6)를 기억 가능하다. 또, 이 때, 훅(54)을 접촉 위치(P1)에 진입시키지 않아도 좋다.

컨트롤러(7)는 짐(R2)의 후단으로부터 훅(55)을 이간시킬 때 암(5)을 위치(P5)로부터 미리 기억되어 있는 위치(P6)까지 수축시키고, 암(5)의 수축을 위치(P6)에서 정지시킨다. 이것에 의해 짐(R1)의 후단으로부터 훅(54,54)이 이간됨과 아울러 짐(R2)의 후단으로부터 훅(55,55)이 이간된다. 이 때, 암(5)의 수축량은 거리(d1)가 된다.

계속해서, 도 4의 (a)에 나타내어져 있는 바와 같이, 컨트롤러(7)는 짐(R1)의 후단으로부터 훅(54,54)이 이간되고, 또한, 짐(R2)의 후단으로부터 훅(55,55)이 이간된 상태에서 접촉 위치(P1)로부터 훅(54,54)을 퇴출시키고, 접촉 위치(P2)로부터 훅(55,55)을 퇴출시키고, 접촉 위치(P3)로부터 훅(56,56)을 퇴출시킨다.

계속해서, 도 4의 (b)에 나타내어져 있는 바와 같이, 컨트롤러(7)는 암(5,5)을 뒷측으로 수축시켜서 일련의 동작이 종료된다.

이상, 본 실시형태의 스태커 크레인(1)에서는 암(5)은 훅(54)과 훅(56) 사이에 훅(55)을 갖고 있다. 이 때문에, 선반(91)과의 사이에 있어서 2개의 짐(R1,R2)을 동시에 이송하는 것이 가능해진다. 또한 훅(54,55)에 의해 선반(91)에 짐(R1,R2)을 내린 후, 컨트롤러(7)에 의해 훅(55)과 짐(R1,R2)이 접촉하지 않는 위치까지 암(5)이 수축되고 나서 접촉 위치(P2)로부터 훅(55)이 퇴출된다. 이 때문에, 훅(55)이 짐(R1,R2)에 걸리는 일이 억제되어 짐(R1,R2)의 파손 및 위치 어긋남 등이 억제된다. 따라서, 스태커 크레인(1)의 가동을 멈추지 않고 효율 좋게 이송을 행할 수 있다.

또한 스태커 크레인(1)에서는 컨트롤러(7)는 선반(91)에 배치되어 있는 2개의 짐(R1,R2)을 각각 적재영역(FA) 및 적재영역(FB)에 동시에 쌓을 때에 훅(55)을 접촉 위치(P2)에 진입시킬 때의 암(5)의 위치(P6)를 기억 가능하며, 적재영역(FB)에 배치된 짐(R2)을 선반(91)에 내린 후, 기억된 위치(P6)까지 암(5)을 수축시킨다. 상술한 바와 같이, 선반(91)에 배치되어 있는 2개의 짐(R1,R2)을 각각 적재영역(FA) 및 적재영역(FB)에 동시에 쌓을 경우, 훅(55)은 짐(R1,R2)과 접촉하지 않도록 접촉 위치(P2)에 진입된다. 스태커 크레인(1)에서는 이 때의 암(5)의 위치(P6)가 기억된다. 적재영역(FB)에 배치된 짐(R2)을 선반(91)에 내린 후, 미리 기억된 위치(P6)까지 암(5)이 수축된다. 이것에 의해 훅(55)이 짐(R2)에 걸리는 일이 보다 확실하게 억제되고, 또한 안전한 이송을 행할 수 있다. 또한 미리 기억된 위치(P6)까지 암(5)을 수축시킴으로써 암(5)의 수축량을 용이하게 설정할 수 있다.

또한 스태커 크레인(1)에서는 컨트롤러(7)는 적재영역(FA)에 배치된 짐(R1)을 선반(91)에 내림과 아울러 적재영역(FB)에 배치된 짐(R2)을 선반(91)에 내린 후, 짐(R1)의 전단으로부터 훅(55)이 이간됨과 아울러 짐(R2)의 후단으로부터 훅(55)이 이간되도록 암(5)을 수축시키고, 짐(R1)의 전단으로부터 훅(55)이 이간되고 또한 짐(R2)의 후단으로부터 훅(55)이 이간된 상태에서 암(5)의 수축을 정지시킨 후, 접촉 위치(P2)로부터 훅(55)을 퇴출시키고 있다. 이 때문에, 훅(54)에 의해 적재영역(FA)으로부터 선반(91)으로 내려진 짐(R1)과, 훅(55)의 접촉을 바람직하게 억제할 수 있다.

이상, 본 발명의 이송 장치의 실시형태에 관하여 설명했지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되지 않는다. 예를 들면 상기 실시형태에서는 컨트롤러(7)는 짐(R2)의 후단으로부터 훅(55)을 이간시킬 때 미리 기억된 위치(P6)까지 암(5)을 수축시키고 있다. 그러나, 컨트롤러(7)는 짐검출 센서로부터의 신호에 의거하여 암(5)을 수축시켜도 좋다.

구체적으로는 짐(R2)의 후단으로부터 훅(55)을 이간시킬 때 도 5에 나타내어지는 위치(P7)에 있어서 짐검출 센서(S3)는 검출 상태로부터 비검출 상태로 스위칭되고, 짐(R2)의 후단을 검출한다. 컨트롤러(7)는 짐검출 센서(S3)가 짐(R2)의 후단을 검출할 때까지 암(5)을 수축시키고, 암(5)의 수축을 위치(P7)에 정지시켜도 좋다. 이 경우, 암(5)의 수축량은 거리(d1)보다 짧은 거리(d2)가 되고, 훅(55)과 짐(R2)이 접촉하지 않는 상태가 빠르게 검출된다. 따라서, 암(5)의 이동량을 적게 할 수 있다.

또한 상기 실시형태에서는 짐(R2)의 후단으로부터 훅(55)이 이간된 상태에서 암(5)의 수축을 일단 정지시킨 후에 접촉 위치(P2)로부터 훅(55)을 퇴출시키고 있다. 그러나, 짐(R1)의 전단과 훅(55)의 간격, 및 짐(R2)의 후단과 훅(55)의 간격을 충분히 확보할 수 있는 경우에는 암(5)을 수축시키면서 접촉 위치(P2)로부터 훅(55)을 퇴출시켜도 좋다. 이 경우, 이송에 걸리는 시간을 단축시키는 것이 가능해진다. 또, 상기 실시형태에 있어서는 짐(R1)의 전단과 훅(55)의 간격, 및 짐(R2)의 후단과 훅(55)의 간격이 비교적 크게 되어 있다(도 2∼5 참조). 그러나, 실기에 있어서는 도 6에 나타내어지는 바와 같이, 짐(R1,R2)이 상기 실시형태보다 크고, 짐(R1)의 전단과 훅(55)의 간격, 및 짐(R2)의 후단과 훅(55)의 간격이 작은 경우도 있다.

또한 상기 실시형태에서는 스태커 크레인(1)과 랙(90L) 사이의 이송에 관하여 설명했다. 그러나, 스태커 크레인(1)과 랙(90R)의 사이에서 이송을 행해도 좋다. 이 경우, Y방향에 있어서 랙(90R)측이 앞측이며, 스태커 크레인(1)측이 뒷측이다. 또한 적재영역(FB)이 제 1 적재영역이 되고, 적재영역(FA)이 제 2 적재영역이 된다. 또한 훅(56)이 제 1 훅으로서 기능하고, 훅(54)이 제 3 훅으로서 기능한다. 또한 접촉 위치(P3)가 제 1 접촉위치가 되고, 접촉 위치(P1)가 제 3 접촉위치가 된다. 또한 컨베이어(6B)가 제 1 컨베이어로서 기능하고, 컨베이어(6A)가 제 2 컨베이어로서 기능한다.

(산업상의 이용 가능성)

1…스태커 크레인(이송 장치), 5…암, 7…컨트롤러, 54…훅(제 1 훅, 제 3 훅), 55…훅(제 2 훅), 56…훅(제 1 훅, 제 3 훅), 91…선반, FA, FB…적재영역(제 1 적재영역, 제 2 적재영역), P1…접촉 위치(제 1 접촉위치, 제 3 접촉위치), P2…접촉 위치(제 2 접촉위치), P3…접촉 위치(제 1 접촉위치, 제 3 접촉위치), R,R1,R2…짐, S1∼S4…짐검출 센서.

Claims

전후방향을 따라 앞측으로 신장함으로써 제 1 적재영역 및 그 앞측에 위치하는 제 2 적재영역 중 적어도 한쪽에 배치된 짐을 선반에 내려 놓음과 아울러 상기 전후방향을 따라 뒷측으로 수축함으로써 상기 선반에 배치된 상기 짐을 상기 제 1 적재영역 및 상기 제 2 적재영역 중 적어도 한쪽에 쌓는 암과,
상기 암의 동작을 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
상기 암은,
상기 짐으로의 접촉이 가능한 제 1 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 상기 제 1 적재영역에 배치된 상기 짐을 상기 선반에 내려 놓을 때에 상기 제 1 접촉위치에 진입해서 상기 제 1 적재영역에 배치된 상기 짐의 후단에 접촉하는 제 1 훅과,
상기 짐으로의 접촉이 가능한 제 2 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 상기 제 2 적재영역에 배치된 상기 짐을 상기 선반에 내려 놓을 때에 상기 제 2 접촉위치에 진입해서 상기 제 2 적재영역에 배치된 상기 짐의 후단에 접촉함과 아울러 상기 선반에 배치된 상기 짐을 상기 제 1 적재영역에 쌓을 때에 상기 제 2 접촉위치에 진입해서 상기 선반에 배치된 상기 짐의 전단에 접촉하는 제 2 훅과,
상기 짐으로의 접촉이 가능한 제 3 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 상기 선반에 배치된 상기 짐을 상기 제 2 적재영역에 쌓을 때에 상기 제 3 접촉위치에 진입해서 상기 선반에 배치된 상기 짐의 전단에 접촉하는 제 3 훅을 갖고,
상기 컨트롤러는 상기 제 1 적재영역에 배치된 상기 짐을 상기 선반에 내려 놓음과 아울러 상기 제 2 적재영역에 배치된 상기 짐을 상기 선반에 내려 놓은 후, 상기 제 1 적재영역으로부터 상기 선반에 내려 놓여진 상기 짐의 전단으로부터 상기 제 2 훅이 이간됨과 아울러 상기 제 2 적재영역으로부터 상기 선반에 내려 놓여진 상기 짐의 후단으로부터 상기 제 2 훅이 이간되도록 상기 암을 수축시키고, 상기 제 1 적재영역으로부터 상기 선반에 내려 놓여진 상기 짐의 전단으로부터 상기 제 2 훅이 이간되고 또한 상기 제 2 적재영역으로부터 상기 선반에 내려 놓여진 상기 짐의 후단으로부터 상기 제 2 훅이 이간된 상태에서 상기 제 2 접촉위치로부터 상기 제 2 훅을 퇴출시키는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 선반에 배치된 2개의 상기 짐을 각각 상기 제 1 적재영역 및 상기 제 2 적재영역에 동시에 쌓을 때에 상기 제 2 훅을 상기 제 2 접촉위치에 진입시킬 때의 상기 암의 위치를 기억 가능하며,
상기 제 2 적재영역에 배치된 상기 짐을 상기 선반에 내려 놓은 후, 상기 기억된 위치까지 상기 암을 수축시키는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 암은 상기 전후방향에 있어서 상기 제 2 훅과 상기 제 3 훅 사이의 위치이며 상기 제 2 훅 부근의 위치에 상기 선반에 배치된 상기 짐의 후단을 검출 가능한 짐검출 센서를 갖고 있고,
상기 컨트롤러는 상기 제 2 적재영역에 배치된 상기 짐을 상기 선반에 내려 놓은 후, 상기 짐검출 센서가 상기 선반에 배치된 상기 짐의 후단을 검출할 때까지 상기 암을 수축시키는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 제 1 적재영역에 배치된 상기 짐을 상기 선반에 내려 놓음과 아울러 상기 제 2 적재영역에 배치된 상기 짐을 상기 선반에 내려 놓은 후, 상기 제 1 적재영역으로부터 상기 선반에 내려 놓여진 상기 짐의 전단으로부터 상기 제 2 훅이 이간됨과 아울러 상기 제 2 적재영역으로부터 상기 선반에 내려 놓여진 상기 짐의 후단으로부터 상기 제 2 훅이 이간되도록 상기 암을 수축시키고, 상기 제 1 적재영역으로부터 상기 선반에 내려 놓여진 상기 짐의 전단으로부터 상기 제 2 훅이 이간되고 또한 상기 제 2 적재영역으로부터 상기 선반에 내려 놓여진 상기 짐의 후단으로부터 상기 제 2 훅이 이간된 상태에서 상기 암의 수축을 정지시킨 후, 상기 제 2 접촉위치로부터 상기 제 2 훅을 퇴출시키는 것을 특징으로 하는 이송 장치.