WO2014038308A1 - 移載装置 - Google Patents

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hook
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placement area
arm
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彰利 中村
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村田機械株式会社
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations

Definitions

  • the present invention relates to a transfer device for transferring a load between shelves.
  • a transfer device for transferring a load between shelves for example, a device that moves on a rail laid along a plurality of shelves and transfers a load between a plurality of shelves is known.
  • a transfer device includes, for example, an arm that can be expanded and contracted in the front-rear direction and a pair of hooks that are separated from each other along the front-rear direction.
  • the load can be pushed and moved by the hook by extending the arm forward or contracting the rear while the hook is in contact with the load.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a transfer apparatus that can perform transfer efficiently.
  • the transfer device extends to the front side in the front-rear direction so that the load placed in at least one of the first placement region and the second placement region located on the front side is placed on the shelf.
  • An arm that loads the load placed on the shelf on at least one of the first placement area and the second placement area by contracting to the rear side along the front-rear direction, and a controller that controls the operation of the arm
  • the arm is capable of advancing and retreating with respect to a first abutting position where the arm can abut against the load, and is placed in the first abutting position when the load placed in the first placement area is lowered onto the shelf.
  • the first hook that comes into contact with the rear end of the load disposed in the first placement area and can move forward and backward with respect to the second contact position that can contact the load.
  • the second contact position is entered and the rear end of the load placed in the second placement area
  • a second hook that contacts the front end of the load placed on the shelf and enters the second contact position when the load placed on the shelf is loaded on the first placement area, and contacts the load The front end of the load placed on the shelf by entering the third contact position when the load placed on the shelf is loaded on the second placement area.
  • a controller that lowers the load placed in the first placement area onto the shelf and lowers the load placed in the second placement area onto the shelf,
  • the arm is contracted so that the second hook is separated from the front end of the load lowered onto the shelf from the placement area and the second hook is separated from the rear end of the load lowered onto the shelf from the second placement area.
  • the second hook is separated from the front end of the load lowered from the placement area to the shelf and is second from the rear end of the load lowered from the second placement area to the shelf. Click the Eject the second hook from the second contact position in a spaced apart state.
  • the arm has a second hook between the first hook and the third hook. For this reason, it becomes possible to transfer two loads simultaneously between shelves.
  • the controller contracts the arm to a position where the second hook and each load do not come into contact with each other, and then the second contact position is changed to the second position. The hook is withdrawn. For this reason, it is suppressed that the 2nd hook catches each load, and breakage of a load, position shift, etc. are controlled. Therefore, the transfer can be performed efficiently without stopping the operation of the transfer device.
  • the controller can memorize the position of the arm when the second hook is moved into the second contact position when two loads placed on the shelf are simultaneously loaded on the first placement area and the second placement area, respectively.
  • the arm may be contracted to the stored position after the load placed in the second placement area is dropped on the shelf.
  • the second hook is caused to enter the second contact position so as not to contact each load.
  • the position of the arm at this time is stored. After the load placed in the second placement area is dropped onto the shelf, the arm is contracted to the stored position. Thereby, it is suppressed more reliably that the second hook is caught on the load. Therefore, transfer can be performed more efficiently.
  • the arm has a load detection sensor capable of detecting a rear end of the load arranged on the shelf at a position between the second hook and the third hook in the front-rear direction and close to the second hook.
  • the controller may contract the arm until the load detection sensor detects the rear end of the load placed on the shelf after the load placed in the second placement area is dropped on the shelf. In this case, a state in which the second hook and the load are not in contact is quickly detected. For this reason, the amount of movement of the arm can be reduced.
  • the controller lowers the load placed in the first placement area onto the shelf and lowers the load placed in the second placement area onto the shelf, and then from the front end of the load dropped onto the shelf from the first placement area.
  • the arm is contracted so that the second hook is separated from the rear end of the load that is separated from the second loading area and the second loading area, and the load is lowered from the first loading area to the shelf.
  • the contraction of the arm is stopped, and then the second hook is moved from the second contact position. You may leave. In this case, it is possible to suitably suppress contact between the load that has been lowered from the first placement area to the shelf by the first hook and the second hook.
  • FIG. 1 is a front view of a transfer apparatus according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a plan view of the transfer apparatus of FIG.
  • the stacker crane (transfer device) 1 is disposed in a building 100, for example, and transfers a load R such as a container or a cardboard box to and from the rack 90.
  • the rack 90 stores the load R.
  • the rack 90 is provided in a plurality of rows in the building 100. Each rack 90 extends in a predetermined X direction (horizontal direction). Adjacent racks 90L and 90R are arranged substantially parallel to face each other. Each rack 90 is formed with a plurality of shelves 91 for storing the load R along the X direction and the vertical direction. In the rack 90, the load R is taken in and out from a region sandwiched between the opposing racks 90L and 90R. Rails 80 and 80 for the stacker crane 1 to travel are laid in an area between the opposing racks 90L and 90R.
  • the stacker crane 1 loads and unloads the load R with respect to the shelf 91.
  • the stacker crane 1 is disposed in a region sandwiched between opposing racks 90L and 90R.
  • the stacker crane 1 includes a traveling carriage 2 that travels along the rails 80, 80, two prop apparatuses 3 and 3 that are erected on the traveling carriage 2, and an elevator 4 that moves up and down along the prop apparatuses 3 and 3. And.
  • the stacker crane 1 moves along the rack 90 in the X direction by traveling along the rails 80 and 80. Accordingly, the stacker crane 1 can load and unload the load R with respect to the plurality of shelves 91 provided along the X direction. Further, the stacker crane 1 can lift and lower the elevator 4 to and from the plurality of shelves 91 provided along the vertical direction.
  • the horizontal direction and the direction perpendicular to the X direction is the Y direction (front-rear direction).
  • the rack 90L side is the front side
  • the stacker crane 1 side is the rear side.
  • the stacker crane 1 includes a placement area F for placing the load R on the lifting platform 4.
  • the placement area F includes a placement area (first placement area) FA provided on the rear side and a placement area (second placement area) FB provided on the front side.
  • the stacker crane 1 transfers the load R to and from the shelf 91 located on the front side of the placement area FB.
  • a load R can be placed in each of the placement area FA and the placement area FB.
  • the stacker crane 1 includes a pair of arms 5, 5, a conveyor 6, and a controller 7 on the lifting platform 4.
  • the pair of arms 5 and 5 are separated from each other along the X direction.
  • the arm 5 extends along the Y direction and can be expanded and contracted along the Y direction.
  • the arm 5 has a telescopic structure including a base portion 51, a middle portion 52, and a top portion 53.
  • the base portion 51, the middle portion 52, and the top portion 53 are members that extend along the Y direction, respectively.
  • the middle portion 52 When the middle portion 52 is advanced toward the shelf 91 with respect to the base portion 51 by the driving source, the top portion 53 is advanced toward the shelf 91 with respect to the middle portion 52 in conjunction with the operation. That is, the arm 5 extends forward along the Y direction.
  • the middle portion 52 when the middle portion 52 is retracted from the shelf 91 side with respect to the base portion 51 by the drive source, the top portion 53 is retracted from the shelf 91 side with respect to the middle portion 52 in conjunction with the operation. That is, the arm 5 contracts rearward along the Y direction.
  • the top portion 53 includes a hook (first hook) 54, a hook (second hook) 55, and a hook (third hook) 56 for moving the load R.
  • the hook 54 is provided at the rear end portion of the top portion 53 in the Y direction.
  • the hook 55 is provided at an intermediate portion of the top portion 53 in the Y direction.
  • the hook 56 is provided at the front end portion of the top portion 53 in the Y direction.
  • the hook 54 is rotatable around an axis parallel to the Y direction by a drive source. Thereby, the hook 54 can advance and retreat with respect to the contact position (first contact position) P1 at which the hook 54 can contact the load R.
  • the hooks 54, 54 enter the contact position P ⁇ b> 1 when the load R arranged in the placement area FA is lowered to the shelf 91 and hit the rear end of the load R arranged in the placement area FA. Touch.
  • the load R arranged in the placement area FA can be lowered onto the shelf 91.
  • the hook 55 is rotatable around an axis parallel to the Y direction by a drive source. As a result, the hook 55 can advance and retreat with respect to a contact position (second contact position) P2 at which contact with the load R is possible.
  • the hooks 55, 55 enter the contact position P2 when the load R arranged in the placement area FB is lowered to the shelf 91, and contact the rear end of the load R arranged in the placement area FB. Touch.
  • the load R arranged in the placement area FB can be lowered onto the shelf 91.
  • the hooks 55, 55 enter the contact position P ⁇ b> 2 and contact the front end of the load R disposed on the shelf 91 when the load R disposed on the shelf 91 is stacked on the placement area FA. .
  • the load R arranged on the shelf 91 can be loaded on the placement area FA.
  • the hook 56 is rotatable around an axis parallel to the Y direction by a drive source. As a result, the hook 56 can advance and retreat with respect to a contact position (third contact position) P3 that can contact the load R.
  • a contact position third contact position
  • P3 contact position
  • the hooks 56 and 56 enter the contact position P3 and contact the front end of the load R arranged on the shelf 91.
  • the load R arranged on the shelf 91 can be loaded on the placement area FB.
  • the top portion 53 has load detection sensors S1 to S4 for detecting the load R.
  • Each of the load detection sensors S1 to S4 is, for example, an optical sensor, and includes a light emitting unit provided on one arm 5 and a light receiving unit provided on the other arm 5.
  • the load detection sensor S ⁇ b> 1 is disposed between the hook 54 and the hook 55 in the Y direction and at a position close to the hook 54 (a position slightly ahead of the hook 54).
  • the load detection sensor S2 is disposed between the hook 54 and the hook 55 in the Y direction and at a position near the hook 55 (a position slightly behind the hook 55).
  • the load detection sensor S3 is disposed at a position between the hook 55 and the hook 56 in the Y direction and near the hook 55 (a position slightly ahead of the hook 55).
  • the load detection sensor S4 is disposed at a position between the hook 55 and the hook 56 in the Y direction and a position near the hook 56 (a position slightly behind the hook 56).
  • the conveyor 6 is provided in the placement area F, and moves the load R along the Y direction.
  • the conveyor 6 includes a conveyor (first conveyor) 6A provided in the placement area FA and a conveyor (second conveyor) 6B provided in the placement area FB.
  • the conveyor 6A and the conveyor 6B are provided below the arm 5, respectively.
  • the controller 7 controls the operation of each component of the stacker crane 1.
  • the controller 7 is an electronic control unit including a CPU, a ROM, a RAM, and the like, for example. Information necessary for control is input to the controller 7 from each component of the stacker crane 1.
  • the controller 7 loads each program stored in the ROM onto the RAM and executes it by the CPU, thereby configuring each processing unit with software.
  • Each processing unit may be configured by hardware.
  • 3 and 4 are plan views showing the operation when the transfer device of FIG. 1 unloads the load on the shelf. 3 and 4, the operation when the load R1 arranged in the placement area FA and the load R2 arranged in the placement area FB are simultaneously lowered onto the shelf 91 will be described.
  • the controller 7 causes the hooks 54 and 54 to enter the contact position P1, the hooks 55 and 55 to enter the contact position P2, and the hooks 56 and 56 are applied. Enter the contact position P3. From this state, the arms 5 and 5 are extended forward, and the loads R1 and R2 are simultaneously lowered onto the shelf 91. At this time, the hooks 56 and 56 do not have to enter the contact position P3.
  • the controller 7 causes the hooks 54 and 54 to be separated from the rear end of the load R1 and the hooks 55 and 55 to be separated from the rear end of the load R2.
  • the arms 5 and 5 are contracted rearward.
  • FIG. 5 is a plan view showing the position of the arm when the second hook is separated from the rear end of the load.
  • only one arm 5 is shown.
  • the arm 5 at the positions P6 and P7 is shown at a position shifted in the X direction for explanation.
  • the position P5 is the position of the arm 5 when the contraction of the arm 5 is started after the loads R1 and R2 are dropped onto the shelf 91.
  • the hook 54 is in contact with the rear end of the load R1
  • the hook 55 is in contact with the rear end of the load R2.
  • the hook 54 enters the first contact position and the hook 55 is brought into the second contact position.
  • the hook 54 is separated from the front end of the load R1, the hook 55 is separated from the rear end of the load R1, and is separated from the front end of the load R2.
  • the hook 56 is separated from the rear end of the load R2. is doing.
  • the controller 7 can store the position P6. At this time, the hook 54 does not have to enter the contact position P1.
  • the controller 5 contracts the arm 5 from the position P5 to the previously stored position P6, and stops the contraction of the arm 5 at the position P6.
  • the hooks 54 and 54 are separated from the rear end of the load R1, and the hooks 55 and 55 are separated from the rear end of the load R2.
  • the contraction amount of the arm 5 is the distance d1.
  • the controller 7 is in a state where the hooks 54 and 54 are separated from the rear end of the load R1, and the hooks 55 and 55 are separated from the rear end of the load R2.
  • the hooks 54, 54 are retracted from the contact position P1
  • the hooks 55, 55 are retracted from the contact position P2
  • the hooks 56, 56 are retracted from the contact position P3.
  • the controller 7 contracts the arms 5 and 5 to the rear side, and the series of operations ends.
  • the arm 5 has the hook 55 between the hook 54 and the hook 56. For this reason, it becomes possible to transfer two loads R1, R2 simultaneously with the shelf 91.
  • the arm 5 is contracted by the controller 7 to a position where the hook 55 and the loads R1 and R2 do not contact each other, and then the contact position P2 Hook 55 is withdrawn. For this reason, the hook 55 is restrained from being caught on the loads R1 and R2, and damage and displacement of the loads R1 and R2 are suppressed. Therefore, the transfer can be performed efficiently without stopping the operation of the stacker crane 1.
  • the controller 7 enters the hook 55 into the contact position P2 when the two loads R1 and R2 arranged on the shelf 91 are simultaneously loaded on the placement area FA and the placement area FB, respectively.
  • the position P6 of the arm 5 can be stored, and after the load R2 arranged in the placement area FB is dropped on the shelf 91, the arm 5 is contracted to the stored position P6.
  • the hook 55 is brought into contact with the loads R1 and R2 so as not to come into contact with each other.
  • the position P2 is entered.
  • the position P6 of the arm 5 at this time is stored.
  • the arm 5 After the load R2 placed in the placement area FB is lowered 91 on the shelf, the arm 5 is contracted to a previously stored position P6. Thereby, it is suppressed more reliably that the hook 55 is hooked on the load R2, and further safe transfer can be performed. Further, the contraction amount of the arm 5 can be easily set by contracting the arm 5 to the position P6 stored in advance.
  • the controller 7 lowers the load R1 arranged in the placement area FA onto the shelf 91 and lowers the load R2 arranged in the placement area FB onto the shelf 91, and then from the front end of the load R1.
  • the arm 5 is contracted so that the hook 55 is separated and the hook 55 is separated from the rear end of the load R2.
  • the arm 55 is separated from the front end of the load R1 and the hook 55 is separated from the rear end of the load R2. 5 is stopped, the hook 55 is retracted from the contact position P2. For this reason, the contact between the load 55 and the load 55 that is lowered from the placement area FA to the shelf 91 by the hook 54 can be suitably suppressed.
  • the controller 7 contracts the arm 5 to the previously stored position P6 when the hook 55 is separated from the rear end of the load R2.
  • the controller 7 may contract the arm 5 based on a signal from the load detection sensor.
  • the load detection sensor S3 switches from the detection state to the non-detection state at the position P7 shown in FIG. 5, and detects the rear end of the load R2. .
  • the controller 7 may contract the arm 5 until the load detection sensor S3 detects the rear end of the load R2, and stop the contraction of the arm 5 at the position P7.
  • the contraction amount of the arm 5 is a distance d2 shorter than the distance d1, and the state where the hook 55 and the load R2 are not in contact is quickly detected. Therefore, the movement amount of the arm 5 can be reduced.
  • the hook 55 is retracted from the contact position P2 after the contraction of the arm 5 is temporarily stopped in a state where the hook 55 is separated from the rear end of the load R2.
  • the hook 55 is retracted from the contact position P2 while the arm 5 is contracted. May be.
  • the time required for transfer can be shortened.
  • the distance between the front end of the load R1 and the hook 55 and the distance between the rear end of the load R2 and the hook 55 are relatively large (see FIGS. 2 to 5).
  • the loads R1 and R2 are larger than those in the above embodiment, and the distance between the front end of the load R1 and the hook 55 and the distance between the rear end of the load R2 and the hook 55. May be small.
  • the transfer between the stacker crane 1 and the rack 90L has been described.
  • transfer may be performed between the stacker crane 1 and the rack 90R.
  • the rack 90R side is the front side
  • the stacker crane 1 side is the rear side.
  • the placement area FB becomes the first placement area
  • the placement area FA becomes the second placement area.
  • the hook 56 functions as a first hook
  • the hook 54 functions as a third hook.
  • the contact position P3 is the first contact position
  • the contact position P1 is the third contact position.
  • the conveyor 6B functions as a first conveyor
  • the conveyor 6A functions as a second conveyor.

Abstract

移載装置は、アームと、アームの動作を制御するコントローラと、を備える。アームは、荷への当接が可能な第１当接位置に対して進退可能な第１フックと、荷への当接が可能な第２当接位置に対して進退可能な第２フックと、荷への当接が可能な第３当接位置に対して進退可能な第３フックと、を有する。コントローラは、第１載置領域に配置された荷を棚に降ろすと共に第２載置領域に配置された荷を前記棚に降ろした後、第１載置領域から棚に降ろされた荷の前端から第２フックが離間すると共に第２載置領域から前記棚に降ろされた荷の後端から第２フックが離間するようにアームを収縮させ、第１載置領域から棚に降ろされた荷の前端から第２フックが離間し且つ第２載置領域から棚に降ろされた荷の後端から第２フックが離間した状態で第２当接位置から第２フックを退出させる。

Description

移載装置
　本発明は、棚との間で荷を移載するための移載装置に関する。
　棚との間で荷を移載するための移載装置として、例えば、複数の棚に沿って敷設されたレール上を移動し、複数の棚との間で荷を移載するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような移載装置は、例えば、前後方向に伸縮可能なアームと、前後方向に沿って互いに離間した一対のフックと、を備えている。このような移載装置では、フックを荷に当接させた状態でアームを前側に伸長、又は後側に収縮させることにより、フックで荷を押して移動させることが可能となっている。
国際公開第２０１２／０２９３３９号
　上述のような移載装置においては、荷の破損及び位置ずれ等の発生を抑制して、荷をできるだけ効率よく移載することが望まれている。
　本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、効率よく移載を行うことができる移載装置を提供することを目的とする。
　本発明の一側面の移載装置は、前後方向に沿って前側に伸長することで、第１載置領域及びその前側に位置する第２載置領域の少なくとも一方に配置された荷を棚に降ろすと共に、前後方向に沿って後側に収縮することで、棚に配置された荷を第１載置領域及び第２載置領域の少なくとも一方に積むアームと、アームの動作を制御するコントローラと、を備え、アームは、荷への当接が可能な第１当接位置に対して進退可能であり、第１載置領域に配置された荷を棚に降ろす際に第１当接位置に進入して、第１載置領域に配置された荷の後端に当接する第１フックと、荷への当接が可能な第２当接位置に対して進退可能であり、第２載置領域に配置された荷を棚に降ろす際に第２当接位置に進入して、第２載置領域に配置された荷の後端に当接すると共に、棚に配置された荷を第１載置領域に積む際に第２当接位置に進入して、棚に配置された荷の前端に当接する第２フックと、荷への当接が可能な第３当接位置に対して進退可能であり、棚に配置された荷を第２載置領域に積む際に第３当接位置に進入して、棚に配置された荷の前端に当接する第３フックと、を有し、コントローラは、第１載置領域に配置された荷を棚に降ろすと共に第２載置領域に配置された荷を棚に降ろした後、第１載置領域から棚に降ろされた荷の前端から第２フックが離間すると共に第２載置領域から棚に降ろされた荷の後端から第２フックが離間するようにアームを収縮させ、第１載置領域から棚に降ろされた荷の前端から第２フックが離間し且つ第２載置領域から棚に降ろされた荷の後端から第２フックが離間した状態で第２当接位置から第２フックを退出させる。
　この移載装置では、アームは、第１フックと第３フックとの間に、第２フックを有している。このため、棚との間において、２つの荷を同時に移載することが可能となる。また、第１フック及び第２フックにより棚に荷を降ろした後、コントローラにより、第２フックと各荷とが当接しない位置までアームが収縮させられてから、第２当接位置から第２フックが退出させられる。このため、第２フックが各荷に引っ掛ることが抑制され、荷の破損及び位置ずれ等が抑制される。従って、移載装置の稼働を止めることなく、効率よく移載を行うことができる。
　コントローラは、棚に配置された二つの荷をそれぞれ第１載置領域及び第２載置領域に同時に積む際に、第２フックを第２当接位置に進入させるときのアームの位置を記憶可能であり、第２載置領域に配置された荷を棚に降ろした後、記憶された位置までアームを収縮させてもよい。棚に配置された二つの荷をそれぞれ第１載置領域及び第２載置領域に同時に積む場合、第２フックは、各荷と当接しないように第２当接位置に進入させられる。本発明の一側面の発明では、このときのアームの位置が記憶される。第２載置領域に配置された荷が棚に降ろされた後、記憶された位置までアームが収縮される。これにより、第２フックが荷に引っ掛ることがより確実に抑制される。従って、さらに効率よく移載を行うことができる。
　アームは、前後方向において、第２フックと第３フックとの間の位置であって、第２フック寄りの位置に、棚に配置された荷の後端を検出可能な荷検出センサを有していてもよく、コントローラは、第２載置領域に配置された荷を棚に降ろした後、荷検出センサが棚に配置された荷の後端を検出するまでアームを収縮させてもよい。この場合、第２フックと荷とが当接していない状態が素早く検出される。このため、アームの移動量を少なくすることができる。
　コントローラは、第１載置領域に配置された荷を棚に降ろすと共に第２載置領域に配置された荷を棚に降ろした後、第１載置領域から棚に降ろされた荷の前端から第２フックが離間すると共に第２載置領域から棚に降ろされた荷の後端から第２フックが離間するようにアームを収縮させ、第１載置領域から棚に降ろされた荷の前端から第２フックが離間し且つ第２載置領域から棚に降ろされた荷の後端から第２フックが離間した状態でアームの収縮を停止させた後、第２当接位置から第２フックを退出させてもよい。この場合、第１フックにより第１載置領域から棚に降ろされた荷と、第２フックとの接触を好適に抑制することができる。
　本発明によれば、安全な移載を行うことができる移載装置を提供することが可能となる。
本発明の一実施形態の移載装置の正面図である。 図１の移載装置の平面図である。 図１の移載装置が棚に荷を降ろす際の動作を示す平面図である。 図１の移載装置が棚に荷を降ろす際の動作を示す平面図である。 荷の後端から第２フックを離間させる際のアームの位置を示す平面図である。 図１の移載装置が棚に荷を降ろす際の動作を示す平面図である。
　以下、図面を参照しつつ本発明の移載装置の実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
　図１は本発明の一実施形態の移載装置の正面図、図２は図１の移載装置の平面図である。図１，２に示されるように、スタッカクレーン（移載装置）１は、例えば、建屋１００内に配置されており、ラック９０との間でコンテナ又は段ボール箱等の荷Ｒを移載する。
　ラック９０は、荷Ｒを保管する。ラック９０は、建屋１００内に複数列設けられている。各ラック９０は所定のＸ方向（水平方向）に延在している。隣り合うラック９０Ｌ，９０Ｒは互いに対向するように略平行に配置されている。各ラック９０には、Ｘ方向、及び鉛直方向に沿って、荷Ｒを保管する棚９１が複数形成されている。ラック９０では、対向するラック９０Ｌ，９０Ｒに挟まれた領域から荷Ｒが出し入れされる。対向するラック９０Ｌ，９０Ｒに挟まれた領域には、スタッカクレーン１が走行するためのレール８０，８０が敷設されている。
　スタッカクレーン１は、棚９１に対して荷Ｒを出し入れする。スタッカクレーン１は、対向するラック９０Ｌ，９０Ｒに挟まれた領域に配置されている。スタッカクレーン１は、レール８０，８０に沿って走行する走行台車２と、走行台車２に立設された２基の支柱装置３，３と、支柱装置３，３に沿って昇降する昇降台４とを備えている。スタッカクレーン１は、レール８０，８０に沿って走行することにより、ラック９０に沿ってＸ方向に移動する。これにより、スタッカクレーン１は、Ｘ方向に沿って設けられた複数の棚９１に対して、荷Ｒを出し入れすることが可能となっている。また、スタッカクレーン１は、昇降台４を昇降させることにより、鉛直方向に沿って設けられた複数の棚９１に対して、荷Ｒを出し入れすることが可能となっている。
　ここで、スタッカクレーン１とラック９０Ｌとの間の移載、及びスタッカクレーン１とラック９０Ｒとの間の移載は、同様に行われる。このため、以下、スタッカクレーン１とラック９０Ｌとの間の移載について説明する。また、水平方向であって、且つＸ方向と垂直な方向は、Ｙ方向（前後方向）である。Ｙ方向において、ラック９０Ｌ側が前側であり、スタッカクレーン１側が後側である。
　スタッカクレーン１は、昇降台４上に、荷Ｒを配置するための載置領域Ｆを備えている。載置領域Ｆは、後側に設けられた載置領域（第１載置領域）ＦＡと、前側に設けられた載置領域（第２載置領域）ＦＢと、を有している。スタッカクレーン１は、載置領域ＦＢの前側に位置する棚９１との間で、荷Ｒの移載を行う。載置領域ＦＡ及び載置領域ＦＢには、それぞれ荷Ｒが配置可能である。スタッカクレーン１は、昇降台４上に、一対のアーム５，５と、コンベア６と、コントローラ７と、を備えている。
　一対のアーム５，５は、Ｘ方向に沿って互いに離間している。アーム５は、Ｙ方向に沿って延在しており、Ｙ方向に沿って伸縮可能である。具体的には、アーム５は、ベース部５１、ミドル部５２、及びトップ部５３を含むテレスコピック構造をとっている。ベース部５１、ミドル部５２、及びトップ部５３は、それぞれＹ方向に沿って延在した部材である。
　駆動源によって、ベース部５１に対してミドル部５２が棚９１側に前進させられると、その動作に連動して、ミドル部５２に対してトップ部５３が棚９１側に前進させられる。すなわち、アーム５は、Ｙ方向に沿って前側に伸長する。一方、駆動源によって、ベース部５１に対してミドル部５２が棚９１側から後退させられると、その動作に連動して、ミドル部５２に対してトップ部５３が棚９１側から後退させられる。すなわち、アーム５は、Ｙ方向に沿って後側に収縮する。
　トップ部５３は、荷Ｒを移動させるためのフック（第１フック）５４、フック（第２フック）５５、及びフック（第３フック）５６を有している。フック５４は、Ｙ方向において、トップ部５３の後側端部に設けられている。フック５５は、Ｙ方向において、トップ部５３の中間部に設けられている。フック５６は、Ｙ方向において、トップ部５３の前側端部に設けられている。
　フック５４は、駆動源によって、Ｙ方向に平行な軸線回りに回動自在である。これにより、フック５４は、荷Ｒへの当接が可能な当接位置（第１当接位置）Ｐ１に対して進退可能となっている。フック５４，５４は、載置領域ＦＡに配置されている荷Ｒを棚９１に降ろす際に、当接位置Ｐ１に進入して、載置領域ＦＡに配置されている荷Ｒの後端に当接する。この状態からアーム５，５を前側に伸長させることにより、載置領域ＦＡに配置されている荷Ｒを棚９１に降ろすことができる。
　フック５５は、駆動源によって、Ｙ方向に平行な軸線回りに回動自在である。これにより、フック５５は、荷Ｒへの当接が可能な当接位置（第２当接位置）Ｐ２に対して進退可能となっている。フック５５，５５は、載置領域ＦＢに配置されている荷Ｒを棚９１に降ろす際に、当接位置Ｐ２に進入して、載置領域ＦＢに配置されている荷Ｒの後端に当接する。この状態からアーム５，５を前側に伸長させることにより、載置領域ＦＢに配置されている荷Ｒを棚９１に降ろすことができる。
　また、フック５５，５５は、棚９１に配置されている荷Ｒを載置領域ＦＡに積む際に、当接位置Ｐ２に進入して、棚９１に配置されている荷Ｒの前端に当接する。この状態からアーム５，５を後側に収縮させることにより、棚９１に配置されている荷Ｒを載置領域ＦＡに積むことができる。
　フック５６は、駆動源によって、Ｙ方向に平行な軸線回りに回動自在である。これにより、フック５６は、荷Ｒへの当接が可能な当接位置（第３当接位置）Ｐ３に対して進退可能となっている。フック５６，５６は、棚９１に配置されている荷Ｒを載置領域ＦＢに積む際に、当接位置Ｐ３に進入して、棚９１に配置されている荷Ｒの前端に当接する。この状態からアーム５，５を後側に収縮させることにより、棚９１に配置されている荷Ｒを載置領域ＦＢに積むことができる。
　トップ部５３は、荷Ｒを検出するための荷検出センサＳ１～Ｓ４を有している。荷検出センサＳ１～Ｓ４は、例えば光センサであり、それぞれ、一方側のアーム５に設けられた発光部と、他方側のアーム５に設けられた受光部と、を有している。荷検出センサＳ１は、Ｙ方向において、フック５４とフック５５との間の位置であって、フック５４寄りの位置（フック５４よりもやや前側の位置）に配置されている。荷検出センサＳ２は、Ｙ方向において、フック５４とフック５５との間の位置であって、フック５５寄りの位置（フック５５よりもやや後側の位置）に配置されている。荷検出センサＳ３は、Ｙ方向において、フック５５とフック５６との間の位置であって、フック５５寄りの位置（フック５５よりもやや前側の位置）に配置されている。荷検出センサＳ４は、Ｙ方向において、フック５５とフック５６との間の位置であって、フック５６寄りの位置（フック５６よりもやや後側の位置）に配置されている。
　コンベア６は、載置領域Ｆに設けられ、Ｙ方向に沿って荷Ｒを移動させる。コンベア６は、載置領域ＦＡに設けられたコンベア（第１コンベア）６Ａと、載置領域ＦＢに設けられたコンベア（第２コンベア）６Ｂと、を有している。コンベア６Ａ及びコンベア６Ｂは、それぞれアーム５よりも下方に設けられている。
　コントローラ７は、スタッカクレーン１の各構成要素の動作を制御する。コントローラ７は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットである。コントローラ７には、スタッカクレーン１の各構成要素から、制御に必要な情報が入力される。コントローラ７は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭ上にロードし、ＣＰＵで実行することによって、各処理部をソフトウェアで構成する。なお、各処理部は、ハードウェアで構成されてもよい。
　次に、スタッカクレーン１の動作について説明する。
　図３及び図４は、図１の移載装置が棚に荷を降ろす際の動作を示す平面図である。図３及び図４では、載置領域ＦＡに配置されている荷Ｒ１及び載置領域ＦＢに配置されている荷Ｒ２を、同時に棚９１に降ろす場合の動作について、説明する。
　まず、図３の（ａ）に示されるように、コントローラ７は、フック５４，５４を当接位置Ｐ１に進入させ、フック５５，５５を当接位置Ｐ２に進入させ、フック５６，５６を当接位置Ｐ３に進入させる。この状態からアーム５，５を前側に伸長させ、荷Ｒ１，Ｒ２を同時に棚９１に降ろす。なお、この際、フック５６，５６を当接位置Ｐ３に進入させなくてもよい。
　続いて、図３の（ｂ）に示されるように、コントローラ７は、荷Ｒ１の後端からフック５４，５４が離間すると共に、荷Ｒ２の後端からフック５５，５５が離間するように、アーム５，５を後側に収縮させる。
　ここで、図５は、荷の後端から第２フックを離間させる際のアームの位置を示す平面図である。図５では、一方側のアーム５のみが示されている。また、図５では、位置Ｐ６，Ｐ７におけるアーム５は、説明のために、Ｘ方向にシフトされた位置に記載されている。
　図５に示されるように、位置Ｐ５は、荷Ｒ１，Ｒ２を棚９１に降ろした後、アーム５の収縮を開始するときのアーム５の位置である。位置Ｐ５においては、フック５４は、荷Ｒ１の後端と当接し、フック５５は、荷Ｒ２の後端と当接している。
　位置Ｐ６は、棚９１に配置されている荷Ｒ１，Ｒ２をそれぞれ載置領域ＦＡ及び載置領域ＦＢに積む際に、フック５４を第１当接位置に進入させ、フック５５を第２当接位置に進入させ、フック５６を第３当接位置に進入させるときのアーム５の位置である。つまり、位置Ｐ６は、棚９１に配置されている荷Ｒ１，Ｒ２をそれぞれ載置領域ＦＡ及び載置領域ＦＢに積む際に、アーム５の収縮を開始するときのアーム５の位置である。位置Ｐ６においては、フック５４は、荷Ｒ１の前端から離間し、フック５５は、荷Ｒ１の後端から離間すると共に、荷Ｒ２の前端から離間し、フック５６は、荷Ｒ２の後端から離間している。コントローラ７は、位置Ｐ６を記憶可能である。なお、この際、フック５４を当接位置Ｐ１に進入させなくてもよい。
　コントローラ７は、荷Ｒ２の後端からフック５５を離間させる際、アーム５を位置Ｐ５から予め記憶されている位置Ｐ６まで収縮させ、アーム５の収縮を位置Ｐ６で停止させる。これにより、荷Ｒ１の後端からフック５４，５４が離間すると共に、荷Ｒ２の後端からフック５５，５５が離間する。この際、アーム５の収縮量は距離ｄ１となる。
　続いて、図４の（ａ）に示されるように、コントローラ７は、荷Ｒ１の後端からフック５４，５４が離間し、且つ、荷Ｒ２の後端からフック５５，５５が離間した状態で、当接位置Ｐ１からフック５４，５４を退出させ、当接位置Ｐ２からフック５５，５５を退出させ、当接位置Ｐ３からフック５６，５６を退出させる。
　続いて、図４の（ｂ）に示されるように、コントローラ７は、アーム５，５を後側に収縮させて、一連の動作が終了する。
　以上、本実施形態のスタッカクレーン１では、アーム５は、フック５４とフック５６との間に、フック５５を有している。このため、棚９１との間において、２つの荷Ｒ１，Ｒ２を同時に移載することが可能となる。また、フック５４，５５により棚９１に荷Ｒ１，Ｒ２を降ろした後、コントローラ７により、フック５５と荷Ｒ１，Ｒ２とが当接しない位置までアーム５が収縮させられてから、当接位置Ｐ２からフック５５が退出させられる。このため、フック５５が荷Ｒ１，Ｒ２に引っ掛ることが抑制され、荷Ｒ１，Ｒ２の破損及び位置ずれ等が抑制される。従って、スタッカクレーン１の稼働を止めることなく、効率よく移載を行うことができる。
　また、スタッカクレーン１では、コントローラ７は、棚９１に配置されている二つの荷Ｒ１，Ｒ２をそれぞれ載置領域ＦＡ及び載置領域ＦＢに同時に積む際に、フック５５を当接位置Ｐ２に進入させるときのアーム５の位置Ｐ６を記憶可能であり、載置領域ＦＢに配置された荷Ｒ２を棚９１に降ろした後、記憶された位置Ｐ６までアーム５を収縮させる。上述のように、棚９１に配置されている二つの荷Ｒ１，Ｒ２をそれぞれ載置領域ＦＡ及び載置領域ＦＢに同時に積む場合、フック５５は、荷Ｒ１，Ｒ２と当接しないように当接位置Ｐ２に進入させられる。スタッカクレーン１では、このときのアーム５の位置Ｐ６が記憶される。載置領域ＦＢに配置された荷Ｒ２を棚に９１降ろした後、予め記憶された位置Ｐ６までアーム５が収縮される。これにより、フック５５が荷Ｒ２に引っ掛ることがより確実に抑制され、さらに安全な移載を行うことができる。また、予め記憶された位置Ｐ６までアーム５を収縮させることにより、アーム５の収縮量を容易に設定することができる。
　また、スタッカクレーン１では、コントローラ７は、載置領域ＦＡに配置された荷Ｒ１を棚９１に降ろすと共に載置領域ＦＢに配置された荷Ｒ２を棚９１に降ろした後、荷Ｒ１の前端からフック５５が離間すると共に荷Ｒ２の後端からフック５５が離間するようにアーム５を収縮させ、荷Ｒ１の前端からフック５５が離間し且つ荷Ｒ２の後端からフック５５が離間した状態でアーム５の収縮を停止させた後、当接位置Ｐ２からフック５５を退出させている。このため、フック５４により載置領域ＦＡから棚９１に降ろされた荷Ｒ１と、フック５５との接触を好適に抑制することができる。
　以上、本発明の移載装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態では、コントローラ７は、荷Ｒ２の後端からフック５５を離間させる際、予め記憶された位置Ｐ６までアーム５を収縮させている。しかしながら、コントローラ７は、荷検出センサからの信号に基づいてアーム５を収縮させてもよい。
　具体的には、荷Ｒ２の後端からフック５５を離間させる際、図５に示される位置Ｐ７において、荷検出センサＳ３は、検出状態から非検出状態に切り替わり、荷Ｒ２の後端を検出する。コントローラ７は、荷検出センサＳ３が荷Ｒ２の後端を検出するまでアーム５を収縮させ、アーム５の収縮を位置Ｐ７で停止させてもよい。この場合、アーム５の収縮量は距離ｄ１よりも短い距離ｄ２になり、フック５５と荷Ｒ２とが当接していない状態が素早く検出される。従って、アーム５の移動量を少なくすることができる。
　また、上記実施形態では、荷Ｒ２の後端からフック５５が離間した状態で、アーム５の収縮を一旦停止させた後に、当接位置Ｐ２からフック５５を退出させている。しかしながら、荷Ｒ１の前端とフック５５との間隔、及び、荷Ｒ２の後端とフック５５との間隔を充分確保できる場合には、アーム５を収縮させながら当接位置Ｐ２からフック５５を退出させてもよい。この場合、移載にかかる時間を短縮することが可能となる。なお、上記実施形態においては、荷Ｒ１の前端とフック５５との間隔、及び、荷Ｒ２の後端とフック５５との間隔が比較的大きくなっている（図２～５参照）。しかしながら、実機においては、図６に示されるように、荷Ｒ１，Ｒ２が上記実施形態よりも大きく、荷Ｒ１の前端とフック５５との間隔、及び、荷Ｒ２の後端とフック５５との間隔が小さい場合もある。
　また、上記実施形態では、スタッカクレーン１とラック９０Ｌとの間の移載について説明した。しかしながら、スタッカクレーン１とラック９０Ｒとの間で移載を行ってもよい。この場合、Ｙ方向において、ラック９０Ｒ側が前側であり、スタッカクレーン１側が後側である。また、載置領域ＦＢが第１載置領域となり、載置領域ＦＡが第２載置領域となる。また、フック５６が第１フックとして機能し、フック５４が第３フックとして機能する。また、当接位置Ｐ３が第１当接位置となり、当接位置Ｐ１が第３当接位置となる。また、コンベア６Ｂが第１コンベアとして機能し、コンベア６Ａが第２コンベアとして機能する。
　本発明によれば、安全な移載を行うことができる移載装置を提供することが可能となる。
　１…スタッカクレーン（移載装置）、５…アーム、７…コントローラ、５４…フック（第１フック、第３フック）、５５…フック（第２フック）、５６…フック（第１フック、第３フック）、９１…棚、ＦＡ，ＦＢ…載置領域（第１載置領域、第２載置領域）、Ｐ１…当接位置（第１当接位置、第３当接位置）、Ｐ２…当接位置（第２当接位置）、Ｐ３…当接位置（第１当接位置、第３当接位置）、Ｒ，Ｒ１，Ｒ２…荷、Ｓ１～Ｓ４…荷検出センサ。

Claims (4)

  1. 　前後方向に沿って前側に伸長することで、第１載置領域及びその前側に位置する第２載置領域の少なくとも一方に配置された荷を棚に降ろすと共に、前記前後方向に沿って後側に収縮することで、前記棚に配置された前記荷を前記第１載置領域及び前記第２載置領域の少なくとも一方に積むアームと、
    　前記アームの動作を制御するコントローラと、を備え、
    　前記アームは、
    　前記荷への当接が可能な第１当接位置に対して進退可能であり、前記第１載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろす際に前記第１当接位置に進入して、前記第１載置領域に配置された前記荷の後端に当接する第１フックと、
    　前記荷への当接が可能な第２当接位置に対して進退可能であり、前記第２載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろす際に前記第２当接位置に進入して、前記第２載置領域に配置された前記荷の後端に当接すると共に、前記棚に配置された前記荷を前記第１載置領域に積む際に前記第２当接位置に進入して、前記棚に配置された前記荷の前端に当接する第２フックと、
    　前記荷への当接が可能な第３当接位置に対して進退可能であり、前記棚に配置された前記荷を前記第２載置領域に積む際に前記第３当接位置に進入して、前記棚に配置された前記荷の前端に当接する第３フックと、を有し、
    　前記コントローラは、前記第１載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろすと共に前記第２載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろした後、前記第１載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の前端から前記第２フックが離間すると共に前記第２載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の後端から前記第２フックが離間するように前記アームを収縮させ、前記第１載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の前端から前記第２フックが離間し且つ前記第２載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の後端から前記第２フックが離間した状態で前記第２当接位置から前記第２フックを退出させる、移載装置。
  2. 　前記コントローラは、
    　前記棚に配置された二つの前記荷をそれぞれ前記第１載置領域及び前記第２載置領域に同時に積む際に、前記第２フックを前記第２当接位置に進入させるときの前記アームの位置を記憶可能であり、
    　前記第２載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろした後、前記記憶された位置まで前記アームを収縮させる、請求項１記載の移載装置。
  3. 　前記アームは、前記前後方向において、前記第２フックと前記第３フックとの間の位置であって、前記第２フック寄りの位置に、前記棚に配置された前記荷の後端を検出可能な荷検出センサを有しており、
    　前記コントローラは、前記第２載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろした後、前記荷検出センサが前記棚に配置された前記荷の後端を検出するまで前記アームを収縮させる、請求項１記載の移載装置。
  4. 　前記コントローラは、前記第１載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろすと共に前記第２載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろした後、前記第１載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の前端から前記第２フックが離間すると共に前記第２載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の後端から前記第２フックが離間するように前記アームを収縮させ、前記第１載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の前端から前記第２フックが離間し且つ前記第２載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の後端から前記第２フックが離間した状態で前記アームの収縮を停止させた後、前記第２当接位置から前記第２フックを退出させる、請求項１～３のいずれか一項記載の移載装置。
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