JP7075768B2 - 自動倉庫システム - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態に係る自動倉庫システム10の斜視図である。説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をX方向、X方向に直交する水平な方向をY方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をZ方向とするXYZ直交座標系を定める。なお、以降の説明ではXYZ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもX方向、Y方向、Z方向は互いに直交していなくとも、略90度で交差していればよい。本実施の形態では、荷12をパレット12pに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷12を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷12をパレット12pに載せた状態で搬送することを、単に荷12を搬送するという。
(1)搬送台車46は、搬送元の保管部21に移動する。具体的には搬送台車46は、出庫対象の荷12の下に進入する。
(2)搬送台車46は、支持部46cを上昇させて荷12を持ち上げ、荷12を第1軌条42から浮かせる。これにより、荷12は移動可能な状態になる。
(3)荷12を載せた搬送台車46は、出入口部22bに向かって移動する。
(4)スタッカークレーン47は、搬送元の保管部21の高さまで昇降台58を昇降させる。このときスタッカークレーン47は、搬送元の保管部21の保管部列22に対応する受け部26よりも位置決めピン71が上側に位置するように、昇降台58を昇降させる。なおスタッカークレーン47は、位置決めピン71と保管棚20の構成部材とが接触してそれらが損傷しないように、すべての位置決めピン71を退避位置に移動させた状態で昇降台58を昇降させる。
(5)スタッカークレーン47は、搬送元の保管部21のY方向位置まで走行する。このときスタッカークレーン47は、位置決めピン71と保管棚20の構成部材とが接触してそれらが損傷しないように、すべての位置決めピン71を退避位置に移動させた状態で走行する。
(7)スタッカークレーン47の昇降台58を下げて2つの位置決めピン71を受け部26の受け面26aに当接させる。これにより、載置部60が位置決めされる。このとき、第1軌条42の走行面42bと第3軌条68の走行面68bとの段差は許容高さ以下となる。
(8)荷12を載せた搬送台車46は、第1軌条42と第3軌条68とを走行して、保管部列22から載置部60に移動する。第1軌条42の走行面42bと第3軌条68の走行面68bとの段差が許容高さ以下であるため、搬送台車46は軌条間の段差に引っ掛かることなく載置部60に乗り移ることができ、またそのときの騒音も抑えられる。
(9)搬送台車46は、支持部46cを下降させて荷12を第3軌条68の載置面68aに載置する。
(10)スタッカークレーン47は、昇降台58を上昇させて位置決めピン71を受け部26から離間させる。
(12)スタッカークレーン47は、出庫部16のY方向位置まで走行する。
(13)スタッカークレーン47は、昇降台58を出庫部16の高さまで下降させる。
(14)搬送台車46は、支持部46cを上昇させて荷12を持ち上げ、荷12を載置面68aから浮かせる。これにより、荷12は移動可能な状態になる。
(15)搬送台車46が第3軌条68と出庫部16上の軌条(不図示)を走行することにより、スタッカークレーン47から出庫部16に荷12を移す。出庫部16に置かれた荷12は、フォークリフトによって搬出される。
(1)スタッカークレーン47は、搬送台車46を乗せた状態で、入庫部15のY方向位置まで走行する。
(2)スタッカークレーン47は、入庫部15の高さまで昇降台58を昇降させる。
(3)搬送台車46は、第3軌条68と入庫部15上の軌条(不図示)を走行し、入庫部に移動する。
(4)搬送台車46は、支持部46cを上昇させて荷12を持ち上げ、荷12を入庫部15上の載置面(不図示)から浮かせる。これにより、荷12は移動可能な状態になる。
(5)搬送台車46は、入庫部15上の軌条(不図示)と第3軌条を走行し、入庫部15からスタッカークレーン47に荷12を移す。その後、支持部46cを下降させて荷12を載置面68aに載置する。
(7)スタッカークレーン47は、搬送先の保管部21がある高さまで昇降台58を昇降させる。このときスタッカークレーン47は、搬送先の保管部21の保管部列22に対応する受け部26よりも位置決めピン71が上側に位置するように、昇降台58を昇降させる。なおスタッカークレーン47は、位置決めピン71と保管棚20の構成部材とが接触してそれらが損傷しないように、すべての位置決めピン71を退避位置に移動させた状態で昇降台58を昇降させる。
(8)スタッカークレーン47は、搬送先の保管部21側の2つの位置決めピン71を進入位置に移動させる。このとき、反対側の2つの位置決めピン71は退避位置のままとする。
(9)スタッカークレーン47は、昇降台58を下げて2つの位置決めピン71を受け部26の受け面26aに当接させる。これにより、載置部60が位置決めされる。このとき、第1軌条42の走行面42bと第3軌条68の走行面68bとの段差は許容高さ以下となる。
(10)搬送台車46は、支持部46cを上昇させて荷12を持ち上げ、荷12を第3軌条68から浮かせる。これにより、荷12は移動可能な状態になる。
(12)搬送台車46は、入庫対象の保管部21に到着したら、支持部46cを下降させて荷12を第1軌条42の載置面42aに載置する。
(13)スタッカークレーン47は、昇降台58を上昇させて位置決めピン71を受け部26から離間させる。
(14)スタッカークレーン47は、搬送先の保管部21の保管部列22側の2つの位置決めピン71を退避位置に戻す。
実施の形態では、受け部26の受け面26aが水平面であり、位置決めピン71がX方向に垂直な断面が矩形状である場合について説明したが、これに限られず、様々な変形例が考えられる。
実施の形態および上述の変形例では、載置部60に位置決めユニット70が設けられ、保管棚20の各保管部列22に受け部26が設けられる場合について説明したが、これに限られず、載置部60に受け部26が設けられ、保管棚20の各保管部列22に位置決めユニット70が設けられてもよい。
実施の形態では、搬送台車46を行き来させる保管棚20側の位置決めピン71のみを用いて載置部60を保管棚20に対して位置決めする場合について説明したが、これに限られず、両側の位置決めピン71を用いて位置決めしてもよい。つまり、4つの位置決めピン71を進入位置に移動させて位置決めしてもよい。この場合、載置部60の重量の全部を受け部26に預けるように、昇降台58の昇降位置を調整してもよい。
実施の形態では、自動倉庫システム10が、Y方向に移動し、かつ、昇降機能を有するスタッカークレーン47を備える場合について説明したが、これに限られない。Y方向に移動する機構と昇降させる機構が別々のものであってもよい。例えば、搬送台車46を載置してY方向に移動可能な走行台車と、走行台車を載置可能に構成される載置部と、載置部を昇降可能な昇降装置と、を備える自動倉庫システム10にも、本実施の形態の技術思想を適用できる。載置部は、基本的に、実施の形態の載置部60と同様に構成され、支持ユニット65を介して、昇降装置に対してX方向およびZ方向に変位可能に昇降装置に支持される。各段には、走行台車がY方向に走行するための走行路と、各走行路に設けられたY方向に延在する第4軌条が設けられる。例えば入庫時には、搬送台車46を搭載した走行台車を昇降装置に導入し、入庫部から走行台車上の載置部に荷を乗せ、入庫する高さまで昇降装置で昇降を行う。その後、走行台車をY方向における入庫位置まで走行させ、到着後、搬送台車46をX方向における入庫位置まで走行させて荷の入庫を完了させる。この場合、昇降装置に昇降される載置部と、走行路と、に実施の形態に記載した位置決めユニット70と受け部26が設けられていれば、実施の形態と同様の効果を得ることができる。また例えば、外部搬送装置であるフォークリフトに載置部60が設置されてもよい。この場合、入庫部15や出庫部16を介さずに、外部搬送装置と保管棚20との間で荷12が直接、搬入・搬出される。
Claims (6)
- 行方向、列方向および段方向に沿って設けられる荷を保管するための複数の保管部を有する棚部と、
第1台車を載置可能な載置部を有し、当該載置部を、前記棚部の出入口部に沿う前記行方向および前記段方向に移動させる第2台車と、
を備え、
前記第1台車は、前記列方向に移動して前記出入口部から前記棚部に進入可能であり、
前記載置部は、第1部材を有し、
前記棚部は、前記載置部が前記保管部に対して前記段方向において位置決めされるように、前記第1部材と前記段方向で当接する第2部材を有し、
前記第2台車は、前記載置部を前記段方向に移動させる昇降台を含み、
前記載置部は、前記昇降台に対して変位可能に前記昇降台に支持されることを特徴とする自動倉庫システム。 - 前記第1、第2部材は、前記載置部が前記保管部に対して前記行方向に位置決めされるように設けられていることを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫システム。
- 前記第2部材は、前記段方向に対して斜めに交差する、下側ほど互いに近づく2つの斜面を有することを特徴とする請求項1または2に記載の自動倉庫システム。
- 前記第1部材が前記第2部材の前記2つの斜面の両方と当接するとき、前記載置部が前記保管部に対して前記段方向および前記行方向に位置決めされる請求項3に記載の自動倉庫システム。
- 前記棚部は、前記複数の保管部のそれぞれに対応する複数の軌条を有し、
前記載置部は、前記軌条とは別の軌条を有し、
前記第1台車は、前記軌条および前記別の軌条を走行するための車輪を有し、
前記第1部材および前記第2部材は、前記第1部材と前記第2部材とが前記段方向で当接したとき、前記軌条の走行面と前記別の軌条の走行面との間に許容高さを超える段差が生じないように設けられていることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の自動倉庫システム。 - 前記第1部材は、前記保管部に進入して前記第2部材と当接可能な第1位置と、前記棚部を避けた第2位置との間を移動可能に構成されていることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の自動倉庫システム。
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