JPH06277735A - コイル搬送台車のセンタリング装置 - Google Patents
コイル搬送台車のセンタリング装置Info
- Publication number
- JPH06277735A JPH06277735A JP5092140A JP9214093A JPH06277735A JP H06277735 A JPH06277735 A JP H06277735A JP 5092140 A JP5092140 A JP 5092140A JP 9214093 A JP9214093 A JP 9214093A JP H06277735 A JPH06277735 A JP H06277735A
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- Japan
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- skid
- carrier
- truck
- carriage
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Handcart (AREA)
- Furnace Charging Or Discharging (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コイル搬送台車とこれに搭載するコイルとの
位置合わせを容易にかつ精度良く行え、コイル搬送中の
台車上のコイルの安定を保ち搬送作業の安全性を高める
ことができるコイル搬送台車のセンタリング装置を提供
する。 【構成】 コイル受け固定スキッド１５に出入するコイ
ル搬送台車１３に取付けられた鉛直上方へ向かって計測
可能な反射型のコイル検知センサー１６L ，１６R と、
コイル搬送台車１３に取付けられた走行距離検出器１７
と、コイル搬送台車１３に取付けられ、コイル検知セン
サー１６L ，１６R によるコイル受け固定スキッド１５
上のコイル検出開始点及び終了点に対応するコイル搬送
台車１３の走行位置からコイル９の中心位置を求め同台
車１３を自動センタリングさせる制御装置２０とを具え
ている。
位置合わせを容易にかつ精度良く行え、コイル搬送中の
台車上のコイルの安定を保ち搬送作業の安全性を高める
ことができるコイル搬送台車のセンタリング装置を提供
する。 【構成】 コイル受け固定スキッド１５に出入するコイ
ル搬送台車１３に取付けられた鉛直上方へ向かって計測
可能な反射型のコイル検知センサー１６L ，１６R と、
コイル搬送台車１３に取付けられた走行距離検出器１７
と、コイル搬送台車１３に取付けられ、コイル検知セン
サー１６L ，１６R によるコイル受け固定スキッド１５
上のコイル検出開始点及び終了点に対応するコイル搬送
台車１３の走行位置からコイル９の中心位置を求め同台
車１３を自動センタリングさせる制御装置２０とを具え
ている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はコイル搬送台車のセンタ
リング装置に関する。
リング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のコイル搬送台車のセンタリング装
置は図５正面図及び図６側面図に示す通りであり、１
は、軌道２上に設けた親台車３と、同親台車３上の軌道
４と床軌道４′上に移動可能に設けた子台車５とを含む
搬送台車で、６は親台車３上のコイル受けスキッド、７
は子台車５のジャッキ８上に設けたスキッド、９は搬送
されるコイル、１０ａ，１０ｂは親台車３のスキッド６
上に設けたセンタリング用のセンサーである。しかして
センサー１０ａ，１０ｂは、一般的に上記のように親台
車３上のスキッド６又は地上の同様なスキッド側にコイ
ル９の幅以上の間隔で透過型のセンサーを配置し、この
センサー１０ａ，１０ｂがスキッド６へ進入する子台車
５上のコイル９の通過を検出し、子台車５をしてコイル
９の幅方向の中心がスキッド６の中心１１に一致するよ
う停止させる方法をとっている。すなわちコイル９と子
台車５が図６の左から右へスキッド６へ入って来たと
き、コイル９の前端９ａの通過が図の左側センサー１０
ａの紙面と直角方向の光波の透過で検知され、次いでコ
イル９の後端９ｂが同様に左側センサー１０ａで検知さ
れて子台車５が停止されるようにする。スキッド６上の
コイル９を子台車５で取上げる場合は、子台車５をスキ
ッド６中心に位置合わせする。逆方向からの子台車５の
進入には反対側のセンサー１０ｂを用いる。
置は図５正面図及び図６側面図に示す通りであり、１
は、軌道２上に設けた親台車３と、同親台車３上の軌道
４と床軌道４′上に移動可能に設けた子台車５とを含む
搬送台車で、６は親台車３上のコイル受けスキッド、７
は子台車５のジャッキ８上に設けたスキッド、９は搬送
されるコイル、１０ａ，１０ｂは親台車３のスキッド６
上に設けたセンタリング用のセンサーである。しかして
センサー１０ａ，１０ｂは、一般的に上記のように親台
車３上のスキッド６又は地上の同様なスキッド側にコイ
ル９の幅以上の間隔で透過型のセンサーを配置し、この
センサー１０ａ，１０ｂがスキッド６へ進入する子台車
５上のコイル９の通過を検出し、子台車５をしてコイル
９の幅方向の中心がスキッド６の中心１１に一致するよ
う停止させる方法をとっている。すなわちコイル９と子
台車５が図６の左から右へスキッド６へ入って来たと
き、コイル９の前端９ａの通過が図の左側センサー１０
ａの紙面と直角方向の光波の透過で検知され、次いでコ
イル９の後端９ｂが同様に左側センサー１０ａで検知さ
れて子台車５が停止されるようにする。スキッド６上の
コイル９を子台車５で取上げる場合は、子台車５をスキ
ッド６中心に位置合わせする。逆方向からの子台車５の
進入には反対側のセンサー１０ｂを用いる。
【０００３】しかしながらこのような装置では、コイル
９を子台車５に搭載してスキッド６にセンタリングする
から、センタリング前のコイル９の幅方向のずれが大き
い場合、コイル９を子台車５に搭載時、搬送中のコイル
転倒の危険を払拭することができない問題があり、コイ
ル９を積んだ子台車５の慣性が大きくなり正確なセンタ
リングが難しくなる問題がある。
９を子台車５に搭載してスキッド６にセンタリングする
から、センタリング前のコイル９の幅方向のずれが大き
い場合、コイル９を子台車５に搭載時、搬送中のコイル
転倒の危険を払拭することができない問題があり、コイ
ル９を積んだ子台車５の慣性が大きくなり正確なセンタ
リングが難しくなる問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、コイル搬送台車とこれ
に搭載するコイルとの位置合わせを容易にかつ精度良く
行え、コイル搬送中の台車上のコイルの安定を保ち搬送
作業の安全性を高めることができるコイル搬送台車のセ
ンタリング装置を提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、コイル搬送台車とこれ
に搭載するコイルとの位置合わせを容易にかつ精度良く
行え、コイル搬送中の台車上のコイルの安定を保ち搬送
作業の安全性を高めることができるコイル搬送台車のセ
ンタリング装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、ス
キッドに出入するコイル搬送台車に取付けられた鉛直上
方へ向かって計測可能な反射型のコイル検知センサー
と、上記コイル搬送台車に取付けられた同台車の走行距
離検出器と、上記コイル搬送台車又は同台車外に設置さ
れ上記センサーによるスキッド上のコイル検出開始点及
び終了点に対応するコイル搬送台車の走行位置からコイ
ルの中心位置を求め同台車を自動センタリングさせる制
御装置とを具えたことを特徴とする。
キッドに出入するコイル搬送台車に取付けられた鉛直上
方へ向かって計測可能な反射型のコイル検知センサー
と、上記コイル搬送台車に取付けられた同台車の走行距
離検出器と、上記コイル搬送台車又は同台車外に設置さ
れ上記センサーによるスキッド上のコイル検出開始点及
び終了点に対応するコイル搬送台車の走行位置からコイ
ルの中心位置を求め同台車を自動センタリングさせる制
御装置とを具えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明コイル搬送台車のセンタリング装置にお
いては、コイルを積まない空のコイル搬送台車がスキッ
ド内へ進入すると、同台車上の反射型のコイル検知セン
サーが上向きにスキッド上に置かれたコイルの端を検出
し、次いでコイルの他端へ至って検出を終える。コイル
搬送台車上の制御装置は、コイル検知センサーによるコ
イルの検出開始点及び終了点において台車の走行距離検
出器から対応する走行位置を受取り、検出されたコイル
の幅と、検出を行ったコイル検知センサーと台車中心と
の距離を基に、コイル中心と台車中心を一致させるに必
要な走行位置を演算部で計算して求め、走行距離検出器
から入力する現在走行位置と比較して台車走行装置を制
御し、計算された位置へ自動停止させる。従って空のコ
イル搬送台車の状態で台車側が位置制御されるから両者
の中心合わせは著しく正確になる。そして台車上のスキ
ッドをジャッキアップしてコイルを取上げ、台車が走行
して他の空のコイル受けスキッドに入り、スキッドの中
心に台車中心を位置合わせして停止しスキッド上にコイ
ルを降ろす。このようにコイルを取上げる前にセンタリ
ングを行っているので、台車スキッドとコイルの芯ずれ
がなく、芯ずれによるコイル転倒，転落の危険を払拭で
きる。
いては、コイルを積まない空のコイル搬送台車がスキッ
ド内へ進入すると、同台車上の反射型のコイル検知セン
サーが上向きにスキッド上に置かれたコイルの端を検出
し、次いでコイルの他端へ至って検出を終える。コイル
搬送台車上の制御装置は、コイル検知センサーによるコ
イルの検出開始点及び終了点において台車の走行距離検
出器から対応する走行位置を受取り、検出されたコイル
の幅と、検出を行ったコイル検知センサーと台車中心と
の距離を基に、コイル中心と台車中心を一致させるに必
要な走行位置を演算部で計算して求め、走行距離検出器
から入力する現在走行位置と比較して台車走行装置を制
御し、計算された位置へ自動停止させる。従って空のコ
イル搬送台車の状態で台車側が位置制御されるから両者
の中心合わせは著しく正確になる。そして台車上のスキ
ッドをジャッキアップしてコイルを取上げ、台車が走行
して他の空のコイル受けスキッドに入り、スキッドの中
心に台車中心を位置合わせして停止しスキッド上にコイ
ルを降ろす。このようにコイルを取上げる前にセンタリ
ングを行っているので、台車スキッドとコイルの芯ずれ
がなく、芯ずれによるコイル転倒，転落の危険を払拭で
きる。
【０００７】
【実施例】本発明コイル搬送台車のセンタリング装置の
一実施例を図面について説明すると、図１は本センタリ
ング装置を有するコイル搬送台車の側面図、図２は同上
の平面図、図３はセンタリングの原理の説明図、図４は
制御装置部のブロック図である。
一実施例を図面について説明すると、図１は本センタリ
ング装置を有するコイル搬送台車の側面図、図２は同上
の平面図、図３はセンタリングの原理の説明図、図４は
制御装置部のブロック図である。
【０００８】まず図１，図２において、１３は軌道１４
上に設けたコイル搬送台車で、中央部に昇降ジャッキ８
上のコイル受けスキッド７を備える。１５は同台車１３
が出入り可能なコイル受け固定スキッドである。コイル
搬送台車１３は単独の台車又は親子台車の子台車の何れ
かとして使用でき、コイル受け固定スキッド１５も独立
の固定スキッド又は親台車上に設ける固定スキッドとし
て使用して良い。コイル搬送台車１３上には、図上の左
右中央部に上に向かって計測可能な反射型のコイル検知
センサー１６L ，１６R と、台車駆動軸部に設けた走行
距離検出器１７と、走行装置１８と、油圧ユニット１９
及び制御装置２０とを備える。制御装置２０は、個々の
コイル搬送台車１３上に設ける場合のほか、ヤードの制
御室などに集中させて遠隔的に設けることもできる。図
１では、コイル９はコイル受け固定スキッド１５上に置
かれた状態にあり、またコイル搬送台車１３はジャッキ
８を縮めスキッド７を下げてコイル受け固定スキッド１
５の下を通り抜けられる状態にある。
上に設けたコイル搬送台車で、中央部に昇降ジャッキ８
上のコイル受けスキッド７を備える。１５は同台車１３
が出入り可能なコイル受け固定スキッドである。コイル
搬送台車１３は単独の台車又は親子台車の子台車の何れ
かとして使用でき、コイル受け固定スキッド１５も独立
の固定スキッド又は親台車上に設ける固定スキッドとし
て使用して良い。コイル搬送台車１３上には、図上の左
右中央部に上に向かって計測可能な反射型のコイル検知
センサー１６L ，１６R と、台車駆動軸部に設けた走行
距離検出器１７と、走行装置１８と、油圧ユニット１９
及び制御装置２０とを備える。制御装置２０は、個々の
コイル搬送台車１３上に設ける場合のほか、ヤードの制
御室などに集中させて遠隔的に設けることもできる。図
１では、コイル９はコイル受け固定スキッド１５上に置
かれた状態にあり、またコイル搬送台車１３はジャッキ
８を縮めスキッド７を下げてコイル受け固定スキッド１
５の下を通り抜けられる状態にある。
【０００９】このような装置において、コイル検知セン
サー１６L ，１６R と走行距離検出器１７の検出値によ
るセンタリングの原理を、図３について説明すると、コ
イル搬送台車１３センターとコイル検知センサー１６R
の間隔ｌK は一定であり、今コイル搬送台車１３がコイ
ル９の下へ左から右へ入って来ると、コイル検知センサ
ー１６R により位置１６R ′でコイル９検知が始まり、
位置１６R ″でコイル９検知がなくなる。ｌ1 ，ｌ2 は
コイル検知点１６R ′と検知消滅点１６R ″で走行位置
検出器１７が検出した走行位置である。従ってコイル中
心９C の位置は（ｌ2 ＋ｌ1 ）／２＋ｌK であるため、
台車中心１３C をコイル中心９C に一致させるための台
車位置ｌS は、ｌS ＝（ｌ2 ＋ｌ1 ）／２＋ｌK で求め
られる。
サー１６L ，１６R と走行距離検出器１７の検出値によ
るセンタリングの原理を、図３について説明すると、コ
イル搬送台車１３センターとコイル検知センサー１６R
の間隔ｌK は一定であり、今コイル搬送台車１３がコイ
ル９の下へ左から右へ入って来ると、コイル検知センサ
ー１６R により位置１６R ′でコイル９検知が始まり、
位置１６R ″でコイル９検知がなくなる。ｌ1 ，ｌ2 は
コイル検知点１６R ′と検知消滅点１６R ″で走行位置
検出器１７が検出した走行位置である。従ってコイル中
心９C の位置は（ｌ2 ＋ｌ1 ）／２＋ｌK であるため、
台車中心１３C をコイル中心９C に一致させるための台
車位置ｌS は、ｌS ＝（ｌ2 ＋ｌ1 ）／２＋ｌK で求め
られる。
【００１０】次に制御装置２０の構成を図４について説
明すると、制御装置２０は、走行距離メモリ２１と、コ
イル検知センサー１６L ，１６R によるコイル検知信号
ＯＮ時点での走行距離ｌ1 読取部２２と、コイル検知セ
ンサー１６L ，１６R によるコイル検知信号ＯＦＦ時点
での走行距離ｌ2 読取部２３と、上記読取られた走行距
離からセンタリングの目標台車位置ｌS を求める演算部
２４と、同台車位置ｌS を現在の走行位置と比較する加
算部２５とを備え、センタリング目標値ｌS と実際の走
行距離検出値が等しくなる位置でコイル搬送台車１３を
停止するよう走行装置１８が制御される。
明すると、制御装置２０は、走行距離メモリ２１と、コ
イル検知センサー１６L ，１６R によるコイル検知信号
ＯＮ時点での走行距離ｌ1 読取部２２と、コイル検知セ
ンサー１６L ，１６R によるコイル検知信号ＯＦＦ時点
での走行距離ｌ2 読取部２３と、上記読取られた走行距
離からセンタリングの目標台車位置ｌS を求める演算部
２４と、同台車位置ｌS を現在の走行位置と比較する加
算部２５とを備え、センタリング目標値ｌS と実際の走
行距離検出値が等しくなる位置でコイル搬送台車１３を
停止するよう走行装置１８が制御される。
【００１１】なお図１において右から左方向へのコイル
搬送台車１３の移動時には、反対側のコイル検知センサ
ー１６L が図３と対称方向の作動で同様に台車中心１３
C をコイル中心９C に一致させて停止させる。この位置
合わせ操作はコイル搬送台車１３が空の状態で行うか
ら、強い慣性による停止位置の誤差はなくなり正確な位
置合わせセンタリングが達成できる。
搬送台車１３の移動時には、反対側のコイル検知センサ
ー１６L が図３と対称方向の作動で同様に台車中心１３
C をコイル中心９C に一致させて停止させる。この位置
合わせ操作はコイル搬送台車１３が空の状態で行うか
ら、強い慣性による停止位置の誤差はなくなり正確な位
置合わせセンタリングが達成できる。
【００１２】以上のように台車中心１３C とコイル中心
９C との位置合わせ後、コイル搬送台車１３の停止位置
で同台車１３のジャッキ８を伸ばすと、コイル受け固定
スキッド１５上のコイル９は丁度同台車１３の中心線上
でそのスキッド７上に持上げられる。コイル搬送台車１
３を他のコイル受け固定スキッド位置へ移動し、軌道１
４沿いに配置した通常のリミットスイッチ等により同台
車１３を他のコイル受け固定スキッド１５の中心に位置
合わせ停止し、コイル受け固定スキッド１５上にコイル
９を降ろす。この時コイル搬送台車１３はコイル９を中
心線上に正しくずれのない状態に支持して移動し、同台
車１３走行中の安全性が高まる。
９C との位置合わせ後、コイル搬送台車１３の停止位置
で同台車１３のジャッキ８を伸ばすと、コイル受け固定
スキッド１５上のコイル９は丁度同台車１３の中心線上
でそのスキッド７上に持上げられる。コイル搬送台車１
３を他のコイル受け固定スキッド位置へ移動し、軌道１
４沿いに配置した通常のリミットスイッチ等により同台
車１３を他のコイル受け固定スキッド１５の中心に位置
合わせ停止し、コイル受け固定スキッド１５上にコイル
９を降ろす。この時コイル搬送台車１３はコイル９を中
心線上に正しくずれのない状態に支持して移動し、同台
車１３走行中の安全性が高まる。
【００１３】かくしてこのような装置によると、コイル
受け固定スキッド１５上にある程度不正確に置かれたコ
イル９に対し、空のコイル搬送台車１３が、同台車上の
上向き反射型のコイル検知センサー１６L ，１６R と走
行距離検出器１７により、コイル９に正確に位置合わせ
できることによって、同台車１３によるコイル搬送中の
コイル９の安定が良くなり、安全性を高められるように
なる。
受け固定スキッド１５上にある程度不正確に置かれたコ
イル９に対し、空のコイル搬送台車１３が、同台車上の
上向き反射型のコイル検知センサー１６L ，１６R と走
行距離検出器１７により、コイル９に正確に位置合わせ
できることによって、同台車１３によるコイル搬送中の
コイル９の安定が良くなり、安全性を高められるように
なる。
【００１４】
【発明の効果】要するに本発明によれば、スキッドに出
入するコイル搬送台車に取付けられた鉛直上方へ向かっ
て計測可能な反射型のコイル検知センサーと、上記コイ
ル搬送台車に取付けられた同台車の走行距離検出器と、
上記コイル搬送台車又は同台車外に設置され上記センサ
ーによるスキッド上のコイル検出開始点及び終了点に対
応するコイル搬送台車の走行位置からコイルの中心位置
を求め同台車を自動センタリングさせる制御装置とを具
えたことにより、コイル搬送台車とこれに搭載するコイ
ルとの位置合わせを容易にかつ精度良く行え、コイル搬
送中の台車上のコイルの安定を保ち搬送作業の安全性を
高めることができるコイル搬送台車のセンタリング装置
を得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
入するコイル搬送台車に取付けられた鉛直上方へ向かっ
て計測可能な反射型のコイル検知センサーと、上記コイ
ル搬送台車に取付けられた同台車の走行距離検出器と、
上記コイル搬送台車又は同台車外に設置され上記センサ
ーによるスキッド上のコイル検出開始点及び終了点に対
応するコイル搬送台車の走行位置からコイルの中心位置
を求め同台車を自動センタリングさせる制御装置とを具
えたことにより、コイル搬送台車とこれに搭載するコイ
ルとの位置合わせを容易にかつ精度良く行え、コイル搬
送中の台車上のコイルの安定を保ち搬送作業の安全性を
高めることができるコイル搬送台車のセンタリング装置
を得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明センタリング装置の一実施例を有するコ
イル搬送台車の側面図である。
イル搬送台車の側面図である。
【図２】同上の平面図である。
【図３】センタリングの原理の説明図である。
【図４】制御装置部のブロック図である。
【図５】従来のセンタリング装置を具えるコイル搬送台
車の正面図である。
車の正面図である。
【図６】図５のVI−VI矢視の側面図である。
９ コイル 13 コイル搬送台車 15 コイル受け固定スキッド 16L , 16R コイル検知センサー 17 走行距離検出器 18 走行装置 20 制御装置 21 走行距離メモリ 22 , 23 走行距離読取部 24 センタリング目標台車位置演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｑ 9323−3Ｈ Ｔ 9323−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 スキッドに出入するコイル搬送台車に取
付けられた鉛直上方へ向かって計測可能な反射型のコイ
ル検知センサーと、上記コイル搬送台車に取付けられた
同台車の走行距離検出器と、上記コイル搬送台車又は同
台車外に設置され上記センサーによるスキッド上のコイ
ル検出開始点及び終了点に対応するコイル搬送台車の走
行位置からコイルの中心位置を求め同台車を自動センタ
リングさせる制御装置とを具えたことを特徴とするコイ
ル搬送台車のセンタリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5092140A JPH06277735A (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | コイル搬送台車のセンタリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5092140A JPH06277735A (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | コイル搬送台車のセンタリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06277735A true JPH06277735A (ja) | 1994-10-04 |
Family
ID=14046137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5092140A Withdrawn JPH06277735A (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | コイル搬送台車のセンタリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06277735A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100923791B1 (ko) * | 2002-12-23 | 2009-10-27 | 주식회사 포스코 | 보급 코일 센터링 불량 자동 측정 및 보정장치 |
| WO2016132500A1 (ja) * | 2015-02-19 | 2016-08-25 | 株式会社日立製作所 | 軌条車両の床下への機器取り付け装置及び機器取り付け方法 |
-
1993
- 1993-03-26 JP JP5092140A patent/JPH06277735A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100923791B1 (ko) * | 2002-12-23 | 2009-10-27 | 주식회사 포스코 | 보급 코일 센터링 불량 자동 측정 및 보정장치 |
| WO2016132500A1 (ja) * | 2015-02-19 | 2016-08-25 | 株式会社日立製作所 | 軌条車両の床下への機器取り付け装置及び機器取り付け方法 |
| JPWO2016132500A1 (ja) * | 2015-02-19 | 2017-11-30 | 株式会社日立製作所 | 軌条車両の床下への機器取り付け装置及び機器取り付け方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000530 |