JP2022131839A - 停止位置検知システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体が定位置に停止したか否かを従来よりも低負荷で判定できる停止位置検知システムを得る。【解決手段】停止位置検知システムは、経路を移動する移動体と、移動体に前後方向に並ぶように配置され、経路の側方の物体の有無を検知する２つのセンサと、経路の側方の予め決められた位置に、経路に沿う方向の長さが、２つのセンサの検知位置の間の距離以上となるように配置された第一ストライカーと、移動体が正しい位置に停止しているか否かを２つのセンサの検知結果に応じて判定する停止位置判定部と、を有する。停止位置判定部は、移動体の停止処理の開始後において２つのセンサにより第一ストライカーが検知されている場合に、移動体が正しい位置に停止していると判定する。【選択図】図２

Description

本開示は、センサを備えた停止位置検知システムに関する。

従来、停止位置検知システムは、例えば工場及び倉庫といった特定のエリアを移動する台車等の移動体が、予め決められた停止位置（定位置）に停止できたか否かを判定する。このような停止位置検知システムにおいて、レーザー測距センサで構成されたセンサと、移動体の移動方向に沿って定位置に固定された傾斜部材と、を備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１において、傾斜部材は、移動方向に対し傾斜した傾斜検出面を有し、センサは、移動体に外方に向けて固定され、傾斜部材の傾斜検出面までの相対距離を非接触で測定する構成とされている。また、特許文献１には、センサにより測定された相対距離から、移動体の定位置からのずれ量を算出し、且つ、ずれの有無を判定し、ずれが有る場合には移動体の位置を補正する技術が開示されている。

特開２０１８－２８２１７号公報

しかしながら、特許文献１に開示された停止位置検知システムでは、予め決められた定位置に移動体が停止したか否かを、一つのセンサと傾斜部材の傾斜検出面との相対距離で判定していた。そのため、判定の際には毎回、相対距離を測定しなければならず、判定に負荷がかかり、高速に移動する移動体に対しては判定が間に合わない恐れがあった。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、移動体が定位置に停止したか否かを従来よりも低負荷で判定できる停止位置検知システムを提供することを目的とする。

本発明に係る停止位置検知システムは、経路を移動する移動体と、前記移動体に前後方向に並ぶように配置され、前記経路の側方の物体の有無を検知する２つのセンサと、前記経路の前記側方の予め決められた位置に、前記経路に沿う方向の長さが、前記２つのセンサの検知位置の間の距離以上となるように配置された第一ストライカーと、前記移動体が正しい位置に停止しているか否かを前記２つのセンサの検知結果に応じて判定する停止位置判定部と、を有し、前記停止位置判定部は、前記移動体の停止処理の開始後において前記２つのセンサにより前記第一ストライカーが検知されている場合に、前記移動体が前記正しい位置に停止していると判定する。

本開示によれば、２つのセンサ及び第一ストライカーを有し、移動体の停止処理の開始後において２つのセンサにより第一ストライカーが検知されている場合に、移動体が正しい位置に停止していると判定されるので、判定のために相対距離を測定する必要がない。したがって、移動体が正しい位置に停止しているか否かを、２つのセンサの検知結果のみに基づいて判定でき、従来よりも低負荷で判定できる。

実施の形態１に係る停止位置検知システムの構成の一例を示す模式図である。 図１の停止位置検知システムにおける２つのセンサの設置間隔の一例を示す平面図である。 図１の停止位置検知システムにおける移動体の構成の一例を示す構成図である。 図３の移動体における主制御部の機能を示すブロック図である。 図１の停止位置検知システムにおける制御装置が行う停止位置判定フローを示すフローチャートである。 図１の停止位置検知システムにおいて移動体が正しい位置に停止した状態を示す平面図である。 図１の停止位置検知システムにおいて移動体が正しい位置を越えて停止した状態を示す平面図である。 図１の停止位置検知システムにおける制御装置が行う停止位置補正フローを示すフローチャートである。 実施の形態２に係る停止位置検知システムにおける主制御部の機能を示すブロック図である。 実施の形態２に係る停止位置検知システムにおいて移動体が正しい位置を越えて停止した状態で制御装置が行う補正の説明図である。 実施の形態２に係る停止位置検知システムにおいて移動体が正しい位置よりも手前で停止した状態で制御装置が行う補正の説明図である。 実施の形態２に係る停止位置検知システムにおける制御装置が行う停止位置補正フローを示すフローチャートである。 実施の形態３に係る停止位置検知システムにおける制御装置が行う停止位置補正フローを示すフローチャートである。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る停止位置検知システムの構成の一例を示す模式図である。図２は、図１の停止位置検知システムにおける２つのセンサの設置間隔の一例を示す平面図である。以下、図１～２を参照しつつ、停止位置検知システム１００の構成について説明する。

停止位置検知システム１００は、予め決められた位置へ移動する移動体１を有し、移動体１が目的とする停止位置に停止したか否かを確認し、必要な場合には実際の停止位置を調整するものである。移動体１は、例えば工場及び倉庫といった特定のエリア、又は例えばガイドレールといった特定の経路５を走行する物体であり、原材料及び完成品等の物品を搬送する荷役に利用されるものである。

なお、移動体１はどのようなものでもよく、例えばＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）のような車輪を有するものでも、あるいは、例えばリニアモーターカーのような浮上して移動するものでもよい。また、移動体１はどのような移動方式を採用したものでもよく、移動体１自体が駆動機構を有するものでも、あるいは、例えば滑車に吊られたケース等のように、外部の駆動機構によって動くものであってもよい。

以下、移動体１が駆動機構を有するものと定義し、工場の床面に設置された経路５上を移動体１が移動するものと定義して説明する。移動体１は、筐体１０を有している。図１に示される例では、筐体１０は、直方体形状を有し、進行方向（矢印Ｆ方向）の前面を構成する前面部１０ｆと、後面を構成する後面部１０ｒと、進行方向に平行な４つの側面部１０ｓと、により構成されている。

また、停止位置検知システム１００は、移動体１に設けられた２つのセンサ１１（図２）と、移動体１の経路５に設けられた第一ストライカー２及び第二ストライカー３と、を有している。なお、第二ストライカー３は省略することができる。

図２に示されるように、２つのセンサ１１は、移動体１の筐体１０に前後方向に並ぶように配置されている。図２に示される例では、２つのセンサ１１が、筐体１０の一つの側面部１０ｓに、一方は筐体１０の前端に位置し、他方は筐体１０の後端に位置するように設置されている。２つのセンサ１１は、筐体１０の一つの側面部１０ｓに埋設されていてもよい。なお、以降の説明では、２つのセンサ１１のうち前側に設置されているセンサを第一センサ１１ａと称し、第一センサ１１ａよりも後側に設置されているセンサを第二センサ１１ｂと称する場合がある。

第一センサ１１ａ及び第二センサ１１ｂのそれぞれは、例えばレーザーセンサで構成され、決められたスポット内における物体（以下、対象物という場合がある）の有無を連続的に検知する。第一センサ１１ａ及び第二センサ１１ｂは、経路５の側方の物体の有無を検知するように、移動体１において進行方向（矢印Ｆ方向）と平行な側面部１０ｓに設置されている。なお、２つのセンサ１１は、移動体１の筐体１０において第一ストライカー２及び第二ストライカー３と対向する側面部１０ｓであれば、どの側面部１０ｓに設置されてもよい。

第一センサ１１ａ及び第二センサ１１ｂのそれぞれがレーザーセンサで構成されている場合、例えば、投光器から対象物にレーザー光が投光され、対象物で反射したレーザー光が受光素子により検出されることにより、スポット内における対象物の有無が検知される。なお、第一センサ１１ａ及び第二センサ１１ｂの構成は特にこれに限定されず、例えばフォトセンサ又は超音波センサ等で構成されてもよい。レーザーセンサでは、他のセンサと比べて、距離が離れても光の広がりが少なくて済むので、長距離からでも小スポット内の対象物の有無を検知することができる。

第一センサ１１ａ及び第二センサ１１ｂのそれぞれは、図２に二点鎖線で示されるように検知位置を有している。図２に示されるように検知位置は、例えば、第一センサ１１ａ及び第二センサ１１ｂのそれぞれがレーザーセンサで構成されている場合、一般には検知位置は投光されるレーザー光の中心とされる。図２には、第一センサ１１ａの検知位置と第二センサ１１ｂの検知位置との距離Ｄｓが示されている。２つのセンサ１１の検知位置の間の距離Ｄｓは、例えば、第一センサ１１ａと第二センサ１１ｂのセンサ素子の中心間の距離である。

図１に示されるように、第一ストライカー２と第二ストライカー３とは、移動体１の位置決めに使用されるものであり、移動体１が走行する経路５の側方に配置されている。また、第一ストライカー２は、経路５において移動体１の目的の停止領域の側方に設けられており、後述する停止位置の判定の際に、正しい停止位置の基準として用いられる。

第一ストライカー２と第二ストライカー３と、経路５の側方において予め決められた設定位置Ｓの前後の位置に、互いに離間して設置されている。つまり、設定位置Ｓの進行方向（矢印Ｆ方向）両側に、第一ストライカー２と第二ストライカー３とが隙間４を設けて配置されている。第二ストライカー３は、第一ストライカー２よりも前方に設置されている。ここで、設定位置Ｓは、目的の停止領域の側方に設けられた第一ストライカー２よりも前側に形成されている。

第一ストライカー２及び第二ストライカー３はそれぞれ、経路５に沿う方向（矢印Ｆ方向）に対して傾斜した、移動体１との対向面２ａ、３ａを有している。図１に示される例では、第一ストライカー２及び第二ストライカー３のそれぞれは、その厚みｔが一定となる棒形状を有し、移動体１の進行方向（矢印Ｆ方向）に対して傾いて配置されている。以降の説明では、図２に示されるように、第一ストライカー２の対向面２ａは、進行方向（矢印Ｆ方向）の前側ほど経路５に近づくように進行方向に対して傾き角度θで傾斜しているものと定義する。

なお、第一ストライカー２及び第二ストライカー３のそれぞれは、移動体１の進行方向（矢印Ｆ方向）に対して傾いている必要はなく、進行方向（矢印Ｆ方向）と平行に配置されてもよい。また、第一ストライカー２及び第二ストライカー３は、進行方向に一定の長さを有していればよく、どのような形状とされてもよい。例えば、第一ストライカー２及び第二ストライカー３のそれぞれの形状は、進行方向に延びた直方体形状又は三角柱形状等とすることができる。

第一ストライカー２と第二ストライカー３との間の隙間４の幅Ｇは、例えば、使用する第一センサ１１ａ（図２）のスポット径に基づき設定される。一般にスポット径は、対象物との距離に応じて規定されているので、隙間４の幅Ｇは、第一センサ１１ａと第一ストライカー２及び第二ストライカー３との距離によって調整されるとよい。隙間４の幅Ｇは、例えば数十ミリメートルとすることができる。具体的には、移動体１に設置された第一センサ１１ａが隙間４を越えて後方から前方へ又は前方から後方へ移動するときに第一センサ１１ａにより対象物が無い状態が一時的に検知されるように、隙間４の幅Ｇは、スポット径よりも大きく設定される。

図２に示されるように、第一ストライカー２の対向面２ａの進行方向（矢印Ｆ方向）の長さ、すなわち、第一ストライカー２の経路５に沿う方向の長さＬｆは、第一ストライカー２の長さＬ、及び対向面２ａの傾き角度θを用いて次の式（１）で表される。

［数１］
Ｌｆ＝Ｌ・ｃｏｓθ ・・・（１）

上述したように、第一ストライカー２は移動体１の正しい停止位置の基準として使用される。そして、後述する停止位置判定フロー（図５）では、第一ストライカー２が２つのセンサ１１の双方で検知されている場合に、移動体１が正しい停止位置に停止しているものと判断される。このため、第一ストライカー２の経路５に沿う方向の長さＬｆが、２つのセンサ１１の検知位置の間の距離Ｄｓ以上となるように、第一ストライカー２が配置されている。停止指令がされてから実際に移動体１が停止するまでの間には制御等による遅延が生じることから、第一ストライカー２の経路５に沿う方向の長さＬｆは、２つのセンサ１１の検知位置の間の距離Ｄｓよりも若干長く設定される。

図３は、図１の停止位置検知システムにおける移動体の構成の一例を示す構成図である。図４は、図３の移動体における主制御部の機能を示すブロック図である。以下、図３及び図４を参照しつつ、移動体１の制御装置１１０の構成について説明する。

停止位置検知システム１００は、移動体１の動作を制御する制御装置１１０を備えている。図３に示される例では、制御装置１１０は、移動体１の筐体１０の内部に設けられている。

制御装置１１０は、各種情報及び各種プログラムを格納する記憶部１１１と、演算を行う主制御部１１２と、移動体１に停止、前進及び後退といった動作を行わせる駆動制御部１１５と、を有する。また、制御装置１１０は、シリアル通信を行うシリアル通信部１１３と、ネットワークを介した通信を行う通信装置１１４と、を有している。

記憶部１１１には、各種情報として、例えば、第一センサ１１ａからの出力を第一センサ１１ａと対象物との距離に変換する変換テーブル、及び、第一センサ１１ａと対象物との距離からずれ量ｅ、ｆを演算する計算式等が格納されている。記憶部１１１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等により構成することができる。

主制御部１１２は、記憶部１１１に格納されているプログラムを読み出して、制御装置１１０に入力される情報、及び記憶部１１１に格納されている各種情報から、判定及び演算等の処理を行う。図４に示されるように、主制御部１１２は、停止位置判定部１１２ａを有している。

停止位置判定部１１２ａは、２つのセンサ１１の検知結果に基づき、駆動制御部に指令を出力するものである。停止位置判定部１１２ａは、移動体１が移動しているときに２つのセンサ１１により検知される検知結果に応じて、駆動制御部１１５に移動体１の停止処理を開始させる。停止位置判定部１１２ａは、移動体１が移動しているときに２つのセンサ１１により第一ストライカー２が検知された場合に、移動体１が正しい停止位置に在ると判断し、駆動制御部１１５に移動体１の停止処理を実施させるために停止指令を出力する。また、移動体１が完全に停止すると、駆動制御部１１５から停止位置判定部１１２ａへ、停止した旨の信号が入力される。また、停止位置判定部１１２ａは、移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かを２つのセンサ１１の検知結果に応じて判定する。移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かは、例えば、停止処理が開始されてから移動体１が停止するまでの間における２つのセンサ１１の検知結果に応じて判定される。具体的には、停止処理が開始されてから移動体１が停止するまでの間において、２つのセンサ１１の少なくとも一方が第一ストライカー２を検知しなくなった場合には、移動体１が正しい停止位置に停止していないと判定される。停止処理の開始後に２つのセンサ１１の少なくとも一方が一時的に第一ストライカー２を検知しなくなり、その後、移動体１の停止前に再び２つのセンサ１１の双方が検知するようになった場合にも、移動体１が正しい停止位置に停止していないと判定される。

停止処理が開始されてから移動体１が停止するまでの間において、２つのセンサ１１の双方が第一ストライカー２を検知した状態が維持されている場合には、移動体１が正しい位置に停止していると判定される。

停止位置判定部１１２ａは、移動体１の移動中に停止処理が行われた後において移動体１が正しい停止位置に停止していないと判定された場合、そのときの進行方向とは反対方向へ移動する指令を駆動制御部１１５に出力する。具体的には、移動体１が後退しているときに停止処理が行われた後において移動体１が正しい停止位置に停止していないと判断された場合には、前進指令が駆動制御部１１５へ出力される。一方、移動体１が前進しているときに停止処理が行われた後において移動体１が正しい停止位置に停止していないと判断された場合には、後退指令が駆動制御部１１５へ出力される。すなわち、正しい停止位置に停止するように移動体１が後退又は前進することで、移動体１の停止位置が補正される。

停止位置判定部１１２ａは、第一ストライカー２の付近を最初に移動体１が移動する場合だけでなく、停止位置の補正のために移動体１が移動している場合にも、上述した停止処理、及び移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かの判定等を行う。すなわち、停止位置の補正のために移動体１が移動している場合でも、２つのセンサ１１の検知結果に基づき移動体１の停止処理が開始され、その後、移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かの判定が、２つのセンサ１１の検知結果に応じて行われる。

停止位置判定部１１２ａから駆動制御部１１５へ出力される前進指令及び後退指令には、移動体１を駆動させる際の速度が含まれてもよい。駆動制御部１１５が移動体１の車輪を回転させるモータ等で構成される場合には、速度は、例えば単位時間あたりのモータの回転数等で定義される。停止位置の補正のために移動体１が前進又は後退する際には、第一ストライカー２の付近を最初に移動体１が移動するときよりも遅い速度で移動体１が移動するように、駆動制御部１１５が制御される。また、停止位置の補正のために移動体１が移動する速度は、前回の補正よりも次の補正の際により遅い速度となるように制御される。

主制御部１１２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置と、こうした演算装置と協働して上記の機能を実現させるソフトウェアとによって構成することができる。

駆動制御部１１５は、移動体１が移動するための駆動機構であり、主制御部１１２から入力された指令に基づき移動体１の停止、前進及び後退といった動作を制御する。具体的には、駆動制御部１１５は、停止指令が入力された場合には移動体１を停止させ、前進指令が入力された場合には移動体１を前進させ、後退指令が入力された場合には移動体１を後退させる。駆動制御部１１５は、例えば、移動体１の車輪を回転させるモータ等で構成される。

シリアル通信部１１３は、シリアルポートを有し、管理者用の外部のコンピュータ（不図示）等とシリアルケーブルを介して接続され、シリアル通信を行う。シリアル通信部１１３は、例えばデバッグ時等に使用される。通信装置１１４は、例えば無線アダプタ等を有し、管理者用の例えばスマートフォンといった外部の携帯端末（不図示）等と通信を行う。コンピュータ及び携帯端末といった管理用端末は、複数の移動体１の動きを監視しており、例えば、移動体１が正しい停止位置に停止するまでに移動した回数等の情報が通信装置１１４を介して管理用端末へ送信される。

なお、停止位置検知システムにおいて、主制御部１１２及び駆動制御部１１５の一方が移動体１の外部に設けられる構成では、通信装置１１４を介して主制御部１１２と駆動制御部１１５とが通信するように構成される。

図５は、図１の停止位置検知システムにおける制御装置１１０が行う停止位置判定フローを示すフローチャートである。図６は、図１の停止位置検知システムにおいて移動体が正しい位置に停止した状態を示す平面図である。図７は、図１の停止位置検知システムにおいて移動体が正しい位置を越えて停止した状態を示す平面図である。図５～７に基づき、移動体１が正しい停止位置に停止したか否かを判定する停止位置判定フローについて、移動体１の動作とともに説明する。ここで、停止位置判定フローが開始される時点において、移動体１は、図１に示されるように、第一ストライカー２よりも進行方向（矢印Ｆ方向）の手前側から前方へ向かって移動しているものとする。

停止位置判定フローが開始されると、まず、停止位置判定部１１２ａは、２つのセンサ１１からの入力に基づき、２つのセンサ１１の双方が同時に第一ストライカー２を検知したか否かを判定する（ステップＳ５０１）。移動体１が進行方向（矢印Ｆ方向）に移動して第一ストライカー２の付近の位置に移動するまでの間（図６参照）、まず、前側の第一センサ１１ａのみが第一ストライカー２を検知し、その後、２つのセンサ１１の双方が同時に第一ストライカー２を検知する。

２つのセンサ１１の双方が第一ストライカー２を検知していないと判定された場合（ステップＳ５０１；ＮＯ）、２つのセンサ１１の双方が同時に第一ストライカー２を検知するまで、予め設定されている時間間隔でステップＳ５０１の判定が繰り返される。一方、センサ１１の双方が同時に第一ストライカー２を検知していると判定された場合（ステップＳ５０１；ＹＥＳ）、駆動制御部１１５に停止指令が入力され、駆動制御部１１５は、停止指令に応じて移動体１の停止処理を開始する（ステップＳ５０２）。

その後、停止位置判定部１１２ａは、駆動制御部１１５により停止処理が開始されてから移動体１が停止するまでの間に、２つのセンサ１１の少なくとも一方が第一ストライカー２を検知しなくなったか否かを判定する（ステップＳ５０３）。移動体１が正しい停止位置に停止した場合、移動体１の停止後も２つのセンサ１１の双方が常に第一ストライカー２を検知する（図６）。しかしながら、ステップＳ５０１の判定で最初に２つのセンサ１１の双方が同時に第一ストライカー２を検知してから移動体１が完全に停止するまでに、駆動制御部１１５の制御等に時間がかかり、移動体１が正しい停止位置を越えて停止する場合がある（図７）。この場合、移動体１が停止するまでの間に、第一センサ１１ａは、第一ストライカー２と第二ストライカー３との間に形成されている隙間４の側方を通過するので、第一センサ１１ａにより対象物が検知されない状態が一時的に生じる。また、この場合、移動体１が停止した位置では、第一センサ１１ａの検知位置から第一ストライカー２が外れ、第一センサ１１ａでは第一ストライカー２が検知されない。

移動体１が停止するまでの間に２つのセンサ１１の少なくとも一方が第一ストライカー２を検知しなくなったと判定した場合（ステップＳ５０３；ＹＥＳ）、停止位置判定部１１２ａは、正しい停止位置に移動体１が停止しなかったと判断する（ステップＳ５０４）。一方、移動体１が停止するまでの間、２つのセンサ１１の双方が第一ストライカー２を検知した状態が維持されている場合には（ステップＳ５０３；ＮＯ）、停止位置判定部１１２ａは、正しい停止位置に移動体１が停止したと判断する（ステップＳ５０５）。

ステップＳ５０４において、正しい停止位置に移動体１が停止しなかったと判断された場合には、移動体１の位置を正しい停止位置に補正する停止位置補正フローが実施される。

図８は、図１の停止位置検知システムにおける制御装置１１０が行う停止位置補正フローを示すフローチャートである。図８に基づき、図２、５～７を参照しつつ、停止位置補正フローについて、移動体１の動作とともに説明する。

停止位置補正フローが開始されるとき、図７に示されるように、移動体１は、正しい停止位置を越えて前方に停止している。停止位置補正フローが開始されると、まず、停止位置判定部１１２ａは駆動制御部１１５に移動体１の後退指令を出力する（ステップＳ６０１）。駆動制御部１１５は、後退指令に応じて移動体１の後退を開始する（ステップＳ６０２）。

停止位置の補正のために後退するとき、移動体１は、第一ストライカー２よりも進行方向（矢印Ｆ方向）の手前側から前方に向かって進んでいたとき（図１参照）よりも、遅い速度で移動する。このように、停止位置の補正時における移動体１の速度が、移動体１の通常の移動時すなわち第一ストライカー２に最初に移動体１が近づくときの速度よりも遅く設定されることにより、停止位置の補正の際に、移動体１が正しい停止位置に停止し易くなる。

ステップＳ６０２において駆動制御部１１５が移動体１の後退を開始した後、停止位置判定部１１２ａ及び駆動制御部１１５は停止位置判定フローを再び実施し、正しい停止位置に移動体１が停止したか否かが判断される（ステップＳ６０３）。つまり、移動体１の後退が続行されているときに、２つのセンサ１１の双方が同時に第一ストライカー２を検知した場合に（ステップＳ５０１；ＹＥＳ）、移動体１の停止処理が行われる（ステップＳ５０２）。そして、２つのセンサ１１の検知結果に基づき、正しい位置に移動体１が停止したか否かの判断が行われる（ステップＳ５０３～ステップＳ５０５）。

ステップＳ６０３において、正しい停止位置に移動体１が停止したと判断された場合（ステップＳ６０３；ＹＥＳ）、停止位置補正フローは終了する。一方、ステップＳ６０３において、正しい停止位置に移動体１が停止しなかったと判断された場合（ステップＳ６０３；ＮＯ）、移動体１は正しい停止位置を越えて後方に停止しているので、ステップＳ６０４～ステップＳ６０６による更なる補正が行われる。

ステップＳ６０４において停止位置判定部１１２ａは駆動制御部１１５に移動体１の前進指令を出力し（ステップＳ６０４）、駆動制御部１１５は、前進指令に応じて移動体１の前進を開始する（ステップＳ６０５）。

停止位置の補正のために前進するとき、移動体１は、移動体１の通常の移動時すなわち第一ストライカー２に最初に移動体１が近づくときの速度よりも、遅い速度で移動する。また、ステップＳ６０３においても移動体１が正しい停止位置に停止していない場合において更なる補正のために移動体１が前進するときには、最初の移動、後退、及び後退後の前進の順に、移動体１の速度を遅くすることが好ましい。

ステップＳ６０５において駆動制御部１１５が移動体１の前進を開始した後、停止位置判定部１１２ａ及び駆動制御部１１５は停止位置判定フローを再び実施し、正しい停止位置に移動体１が停止したか否かが判定される（ステップＳ６０６）。つまり、移動体１の前進が続行されているときに、２つのセンサ１１の双方が同時に第一ストライカー２を検知した場合に（ステップＳ５０１；ＹＥＳ）、移動体１の停止処理が行われる（ステップＳ５０２）。そして、２つのセンサ１１の検知結果に基づき、正しい位置に移動体１が停止したか否かの判断が行われる（ステップＳ５０３～ステップＳ５０５）。

ステップＳ６０６において、正しい停止位置に移動体１が停止したと判断された場合（ステップＳ６０６；ＹＥＳ）、停止位置補正フローは終了する。一方、ステップＳ６０６において、正しい停止位置に移動体１が停止しなかったと判断された場合（ステップＳ６０６；ＮＯ）、移動体１は正しい停止位置を越えて前方に停止しているので、制御はステップＳ６０１に戻る。その後、正しい停止位置に移動体１が停止したと判断されるまで、停止位置補正フローが続行される。

ステップＳ６０６においても移動体１が正しい停止位置に停止していない場合において図６の停止位置補正フローが繰り返される場合、次の補正では前回の補正よりも遅い速度で、移動体１が駆動されることが好ましい。例えば、最初の移動、後退、後退後の前進、及び２回目の後退の順に、移動体１の速度が遅くなる。

なお、上述した実施の形態は、停止位置検知システムにおける好適な具体例であり、本発明の技術的範囲は、これらの態様に限定されるものではない。例えば、上述した実施の形態では、移動体１が正しい位置に停止するまで、停止位置判定フローが繰り返される構成とされているが、特にこれに限定されない。例えば、予め決められた回数（例えば３回）停止位置判定フローが行われても移動体１が正しい位置に停止しなかったと判断された場合には、その時点で移動体１を停止させ、通信装置１１４を介して異常アラームを通知する構成としてもよい。あるいは、シリアル通信部１１３を介して外部の管理用端末に異常情報を送信する構成としてもよい。

また、例えば、上記の実施の形態では、制御装置１１０がＣＰＵ及びメモリ等により構成される場合について例示したが、これに限定されない。制御装置１１０は、上記の各機能を実現する回路デバイスのようなハードウェアにより構成してもよい。

以上のように、実施の形態１の停止位置検知システム１００は、経路５を移動する移動体１と、移動体１に前後方向に並ぶように配置され、経路５の側方の物体の有無を検知する２つのセンサ１１と、第一ストライカー２と、停止位置判定部１１２ａと、を有する。第一ストライカー２は、経路５の側方の予め決められた位置に、経路５に沿う方向の長さＬｆが、２つのセンサ１１の検知位置の間の距離Ｄｓ以上となるように配置されている。停止位置判定部１１２ａは、移動体１が正しい位置に停止しているか否かを２つのセンサ１１の検知結果に応じて判定する。停止位置判定部１１２ａは、移動体１の停止処理の開始後において２つのセンサ１１により第一ストライカー２が検知されている場合に、移動体が正しい位置に停止していると判定する。

これにより、移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かを、２つのセンサ１１の検知結果のみに基づいて判定できるので、従来のように判定のために相対距離を測定する必要がなく、従来よりも低負荷で判定できる。よって、移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かの判定結果を、従来よりも速やかに知ることができる。

また、停止位置検知システム１００は、移動体１の停止及び移動を制御する駆動制御部１１５を有する。停止位置判定部１１２ａは、移動体１が移動しているときに２つのセンサ１１により第一ストライカー２が検知された場合に、駆動制御部１１５に移動体１の停止処理を開始させ、停止するまでの２つのセンサ１１の検知結果に応じて正しい停止位置かを判定する。停止位置判定部１１２ａは、駆動制御部１１５により停止処理が開始されてから移動体１が停止するまでの間において、２つのセンサ１１の少なくとも一方が第一ストライカー２を検知しなくなった場合には、移動体１が正しい位置に停止していないと判定する。停止位置判定部１１２ａは、駆動制御部１１５により停止処理が開始されてから移動体１が停止するまでの間において、２つのセンサ１１の双方が第一ストライカー２を検知した状態が維持されている場合には、移動体１が正しい位置に停止していると判定する。

これにより、第一ストライカー２の進行方向の長さＬｆにより移動体１の正しい停止位置を規定でき、停止処理が開始されてから移動体１が停止するまでの間に移動しすぎた場合でも、移動体１が正しい位置に停止したか否か、及びずれ方向を知ることができる。

また、駆動制御部１１５は、移動体１が前進しているときに停止処理が開始された場合において、移動体１が正しい位置に停止していないと停止位置判定部１１２ａにより判定された場合には、移動体１を後退させることで停止位置を補正する。これにより、移動体１を、正しい停止位置に近づくように移動させることができる。

また、駆動制御部１１５は、移動体１が後退しているときに停止処理が開始された場合において、移動体１が正しい位置に停止していないと停止位置判定部１１２ａにより判定された場合には、移動体１を前進させることで停止位置を補正する。これにより、移動体１を、正しい停止位置に近づくように移動させることができる。

実施の形態２．
図９は、実施の形態２に係る停止位置検知システムにおける主制御部の機能を示すブロック図である。図１０は、実施の形態２に係る停止位置検知システムにおいて移動体が正しい位置を越えて停止した状態で制御装置が行う補正の説明図である。図１１は、実施の形態２に係る停止位置検知システムにおいて移動体が正しい位置よりも手前で停止した状態で制御装置が行う補正の説明図である。図１２は、実施の形態２に係る停止位置検知システムにおける制御装置が行う停止位置補正フローを示すフローチャートである。実施の形態２の停止位置検知システム１００では、ずれ量ｅ、ｆが演算される点で、実施の形態１の場合と異なる。図１、９～１２に基づき、実施の形態２の停止位置検知システム１００の構成について説明する。

図１０に示されるように、第一センサ１１ａ及び第二センサ１１ｂのそれぞれは、例えばレーザーセンサで構成され、経路５の側方の物体（以下、対象物という場合がある）の有無を検知する。また、２つのセンサ１１の少なくとも１つは、対象物までの距離を測定できるセンサで構成される。以下では、第一センサ１１ａが、距離を測定できるセンサで構成されているものと定義して説明する。また、移動体１は、進行方向（矢印Ｆ方向）及び進行方向と逆方向の双方に走行する構成としてもよい。この場合、第一センサ１１ａ及び第二センサ１１ｂの双方を、対象物までの距離を測定できるセンサで構成することで、双方の走行について停止位置の補正ができる。停止位置の補正の仕方については後述する。

２つのセンサ１１の少なくとも１つがレーザーセンサで構成されている場合、既知の方法で対象物との距離を測定することができる。例えば、レーザー光が返ってくる時間、あるいは、受光素子における受光位置に基づき対象物までの距離を測定することができる。

第一ストライカー２よりも前側に設けられた設定位置Ｓは、後述するずれ量ｅ、ｆ（図１０及び図１１）を演算する際に基準とされる。図６に示されるように移動体１が正しい停止位置に停止しているとき、第一センサ１１ａの検知位置上に第一ストライカー２の前端２ｅ（図１１参照）が位置する。したがって、移動体１が正しい停止位置に停止するためには、第一センサ１１ａが第一ストライカー２の前端２ｅを検知できるように移動体１の停止位置が補正されればよい。以降の説明では、図１１に示されるように、移動体１の進行方向（矢印Ｆ方向）における第一ストライカー２の前端２ｅの位置を、基準位置Ｓｔと定義し、設定位置Ｓと基準位置Ｓｔとの距離を、距離ｘと定義して説明する。

図１に示されるように、第一ストライカー２及び第二ストライカー３はそれぞれ、経路５に沿う方向（矢印Ｆ方向）に対して傾斜した、移動体１との対向面２ａ、３ａを有している。ここで、対向面２ａ、３ａを経路５に沿う方向（矢印Ｆ方向）に対して傾斜した面とするのは、第一センサ１１ａによる距離の測定を容易化するためである。

図１に示される例では、第一ストライカー２及び第二ストライカー３のそれぞれは、その厚みｔが一定となる棒形状を有し、移動体１の進行方向（矢印Ｆ方向）に対して傾いて配置されている。図１に示される例では、第一ストライカー２と第二ストライカー３とは、隙間４側でより経路５と近くなるように、ハの字形に配置されている。換言すると、第一ストライカー２は、後側よりも前側すなわち第二ストライカー３側がより経路５に近くなるように配置され、第二ストライカー３は、前側よりも後側すなわち第一ストライカー２側がより経路５に近くなるように配置されている。このような配置により、ずれ量ｅ、ｆ（図１０及び図１１）の演算のために第一センサ１１ａ（図１０）により距離が測定される際に、隙間４の付近では、第一ストライカー２との距離及び第二ストライカー３との距離を短くできる。したがって、ずれ量ｅ、ｆが小さい場合でも精度良くずれ量ｅ、ｆを検出できる。

図９に示されるように、主制御部１１２は、停止位置判定部１１２ａと、補正演算部１１２ｂと、を有している。実施の形態２においても、停止位置判定部１１２ａは、実施の形態１の場合と同様に、移動体１が移動しているときに上述した停止処理、及び移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かの判定等を行う。

また、実施の形態２では、停止位置判定部１１２ａは、移動体１が正しい停止位置に停止していないと判定した場合には、補正演算部１１２ｂにずれ量ｅ、ｆを演算させる。また、停止位置判定部１１２ａは、移動体１が正しい停止位置に停止していないと判定した場合には、駆動制御部１１５に、移動体１を後退又は前進させる指令を出力するとともに、補正演算部１１２ｂにより演算されたずれ量ｅ、ｆを記憶部１１１に記憶する。

補正演算部１１２ｂは、移動体１が正しい停止位置に停止していないと停止位置判定部１１２ａにより判定された場合に、移動体１のずれ量ｅ、ｆを演算する。補正演算部１１２ｂは、第一センサ１１ａの出力に基づき、ずれ量ｅ、ｆを演算する。演算されたずれ量は、停止位置判定部１１２ａに通知される。

実施の形態２において、シリアル通信部１１３は、管理者用の外部のコンピュータ２００とシリアルケーブルを介して接続され、シリアル通信を行う。また、図９には示されていないが、通信装置１１４は、管理者用の例えばスマートフォンといった外部の携帯端末等と通信を行う。コンピュータ２００等の管理用端末は、移動体１の動きを監視しており、実施の形態２において管理用端末は、制御装置１１０の記憶部１１１に記憶されたずれ量ｅ、ｆを含む各種情報を、以降の移動体１の制御に利用する。例えば、外部のコンピュータ２００は、制御装置１１０の記憶部１１１に記憶された複数のずれ量ｅ、ｆから、複数段階のずれ量ｅ、ｆそれぞれに対して許容できる移動体１の速度を決定することができる。

停止位置判定部１１２ａから駆動制御部１１５へ出力される前進指令及び後退指令には、移動体１を駆動させる際の速度が含まれてもよい。駆動制御部１１５が移動体１の車輪を回転させるモータ等で構成される場合には、速度は、例えば単位時間あたりのモータの回転数等で定義される。補正のための速度は、主制御部１１２によりシリアル通信部１１３を介して外部のコンピュータ２００等から取得されてもよい。

図１２に基づき、図９～１１を参照しつつ、実施の形態２の停止位置補正フローについて、移動体１の動作とともに説明する。

停止位置補正フローが開始されるとき、図１０に示されるように、移動体１は、正しい停止位置を越えて前方に停止している。停止位置補正フローが開始されると、まず、補正演算部１１２ｂは、第一センサ１１ａにより、第一センサ１１ａと第二ストライカー３との距離ｂを測定する（ステップＳ７０１）。次に、補正演算部１１２ｂは、測定された距離ｂをもとに停止位置のずれ量ｅを演算する（ステップＳ７０２）。ここで、ずれ量ｅは基準位置Ｓｔからの変位量である。ずれ量ｅは、測定された距離ｂと、設定位置Ｓと基準位置Ｓｔとの距離ｘとを用いて演算される。

図１０に示される例では、設定位置Ｓから進行方向に対して垂直に経路側へ延長した直線と、第二ストライカー３の延長線との交点が、第一センサ１１ａの表面の軌跡上に位置するように、経路５に対して第二ストライカー３が配置されている。このような構成において、移動体１が正しい停止位置よりも前方に停止した場合には、設定位置Ｓからの前方への距離ａは、第一センサ１１ａにより測定された距離ｂを用いて、次の式（２）により求められる。

［数２］
ａ＝ｂ／ｔａｎθ ・・・（２）

ここで、式（２）のθは、進行方向（矢印Ｆ方向）に対する第二ストライカー３の対向面３ａの傾き角度θである。なお、第二ストライカー３の対向面３ａの傾き角度θ（図１０参照）と第一ストライカー２の対向面２ａの傾き角度θ（図１１参照）とで、大きさが異なる構成とすることができる。

そして、式（２）で求めた設定位置Ｓからの前方への距離ａ、及び、既知である設定位置Ｓと基準位置Ｓｔとの距離ｘから、次の式（３）により基準位置Ｓｔからのずれ量ｅが演算される。

［数３］
ｅ＝ａ＋ｘ ・・・（３）

ステップＳ７０２においてずれ量ｅが演算された後、停止位置判定部１１２ａは駆動制御部１１５に移動体１の後退指令を出力し、補正演算部１１２ｂにより演算されたずれ量ｅを記憶部１１１に記憶する（ステップＳ７０３）。駆動制御部１１５は、後退指令に応じて移動体１の後退を開始する（ステップＳ７０４）。

駆動制御部１１５により移動体１が後退している間、停止位置判定部１１２ａ及び駆動制御部１１５は、図５の停止位置判定フローを再び実施し、正しい停止位置に移動体１が停止したか否かが判断される（ステップＳ７０５）。つまり、移動体１が後退しているときに、２つのセンサ１１の双方が同時に第一ストライカー２を検知した場合に（ステップＳ５０１；ＹＥＳ）、移動体１の停止処理が行われる（ステップＳ５０２）。そして、２つのセンサ１１の検知結果に基づき、正しい位置に移動体１が停止したか否かの判断が行われる（ステップＳ５０３～ステップＳ５０５）。

ステップＳ７０５において、正しい停止位置に移動体１が停止したと判断された場合（ステップＳ７０５；ＹＥＳ）、停止位置補正フローは終了する。一方、ステップＳ７０５において、正しい停止位置に移動体１が停止しなかったと判断された場合（ステップＳ７０５；ＮＯ）、移動体１は正しい停止位置を越えて後方に停止しているので、ステップＳ７０６～ステップＳ７１０が実施され、更に補正が行われる。

ステップＳ７０６において、補正演算部１１２ｂは、第一センサ１１ａにより、第一センサ１１ａと第一ストライカー２との距離ｄを測定する。次に、補正演算部１１２ｂは、測定された距離ｄをもとに停止位置のずれ量ｆを演算する（ステップＳ７０７）。ここで、ずれ量ｆは基準位置Ｓｔからの変位量である。ずれ量ｆは、測定された距離ｄと、設定位置Ｓと基準位置Ｓｔとの距離ｘとを用いて演算される。

図１１では、設定位置Ｓから進行方向に対して垂直に経路５側へ延長した直線と、第一ストライカー２の延長線との交点が、第一センサ１１ａの表面の軌跡上に位置するように、経路５に対して第一ストライカー２が配置されている。このような構成において、移動体１が正しい停止位置よりも後方に停止した場合には、設定位置Ｓからの後方への距離ｃは、第一センサ１１ａにより測定された距離ｄを用いて、次の式（４）により求められる。

［数４］
ｃ＝ｄ／ｔａｎθ ・・・（４）

ここで、式（４）のθは、進行方向（矢印Ｆ方向）に対する第一ストライカー２の対向面２ａの傾き角度θである。

そして、式（４）で求めた設定位置Ｓからの後方への距離ｃ、及び、既知である設定位置Ｓと基準位置Ｓｔとの距離ｘから、次の式（５）により基準位置Ｓｔからのずれ量ｆが演算される。

［数５］
ｅ＝ｃ－ｘ ・・・（５）

ステップＳ７０７においてずれ量ｆが演算された後、主制御部１１２は駆動制御部１１５に移動体１の前進指令を出力し、ずれ量ｆを記憶部１１１に記憶する（ステップＳ７０８）。駆動制御部１１５は、前進指令に応じて移動体１の前進を開始する（ステップＳ７０９）。駆動制御部１１５により移動体１が前進している間、停止位置判定部１１２ａ及び駆動制御部１１５は、図５の停止位置判定フローを再び実施し、正しい停止位置に移動体１が停止したか否かが判定される（ステップＳ７１０）。つまり、移動体１が前進しているときに、２つのセンサ１１の双方が同時に第一ストライカー２を検知した場合に（ステップＳ５０１；ＹＥＳ）、移動体１の停止処理が行われる（ステップＳ５０２）。そして、２つのセンサ１１の検知結果に基づき、正しい位置に移動体１が停止したか否かの判断が行われる（ステップＳ５０３～ステップＳ５０５）。

ステップＳ７１０において、正しい停止位置に移動体１が停止したと判断された場合（ステップＳ７１０；ＹＥＳ）、図１２の停止位置補正フローは終了する。一方、ステップＳ７１０において、正しい停止位置に移動体１が停止しなかったと判断された場合（ステップＳ７１０；ＮＯ）、移動体１は正しい停止位置を越えて前方に停止しているので、制御はステップＳ７０１に戻る。その後、正しい停止位置に移動体１が停止したと判断されるまで、停止位置補正フローが続行される。

なお、上述した実施の形態は、停止位置検知システムにおける好適な具体例であり、本発明の技術的範囲は、これらの態様に限定されるものではない。例えば、上述した実施の形態では、移動体１が正しい位置に停止するまで、停止位置判定フローが繰り返される構成とされているが、特にこれに限定されない。例えば、予め決められた回数（例えば３回）停止位置判定フローが行われても移動体１が正しい位置に停止しなかったと判断された場合には、その時点で移動体１を停止させ、外部の管理用端末等に異常情報を送信する構成としてもよい。また、制御装置１１０は、設定位置Ｓからの距離ａ、ｃを外部のコンピュータ２００へ送信するように構成し、コンピュータ２００においてずれ量ｅ、ｆが演算される構成としてもよい。

以上のように、実施の形態２の停止位置検知システム１００も、実施の形態１の場合と同様に、移動体１と、２つのセンサ１１と、第一ストライカー２と、停止位置判定部１１２ａと、を有する。これにより、実施の形態２においても、実施の形態１の場合と同様に、移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かを、２つのセンサ１１の検知結果のみに基づいて、従来よりも低負荷で速やかに知ることができる。

また、実施の形態２の停止位置検知システム１００は、第二ストライカー３を有する。第二ストライカー３は、経路５の側方であって第一ストライカー２よりも前方に、第一ストライカー２との間に隙間４を設けて配置されている。第一ストライカー２及び第二ストライカー３はそれぞれ、経路５に沿う方向（矢印Ｆ方向）に対して傾斜した、移動体１との対向面２ａ、３ａを有する。２つのセンサ１１のうち少なくとも１つのセンサ（第一センサ１１ａ）は、経路の側方の物体までの距離を測定するセンサで構成されている。

これにより、第一センサ１１ａは、第一ストライカー２までの距離、及び第二ストライカー３までの距離をそれぞれ測定することができる。したがって、第一センサ１１ａを、移動体１が正しい位置に停止しているか否かの判定に使用することで判定が低負荷で実現できるとともに、ずれ量ｅ、ｆの演算のために使用できるので新たにセンサを設けなくて済む。

また、停止位置検知システム１００は、移動体１が正しい位置に停止していないと停止位置判定部１１２ａにより判定された場合に、移動体１のずれ量ｅ、ｆを演算する補正演算部１１２ｂと、記憶部１１１と、を有する。補正演算部１１２ｂは、２つのセンサ１１のうち少なくとも１つのセンサ（第一センサ１１ａ）により測定された距離ｂ、ｄに基づきずれ量ｅ、ｆを演算し、記憶部１１１に記憶する。

これにより、正しい停止位置よりも前方へのずれ量ｅ、及び正しい停止位置よりも後方へのずれ量ｆを演算することができ、また、記憶部１１１に記憶されたずれ量ｅ、ｆを、以降の移動体１の制御に利用することができる。

第一ストライカー２と第二ストライカー３とは、隙間４側でより経路５と近くなるように、ハの字形に配置されている。これにより、第一センサ１１ａにより距離ｂ、ｄが測定される際に、隙間４の付近では距離ｂ、ｄを短くできる。したがって、ずれ量ｅ、ｆが小さい場合でも、精度良くずれ量ｅ、ｆを検出することができる。

また、２つのセンサ１１はそれぞれ、レーザーセンサで構成されている。これにより、２つのセンサ１１のそれぞれが他のセンサで構成される場合と比べ、より限定されたスポット径での対象物の検知ができ、２つのセンサ１１を用いた停止判定及び正しい停止位置に停止したか否かの判定を、より精度よく行うことができる。

実施の形態３．
図１３は、実施の形態３に係る停止位置検知システムにおける制御装置が行う停止位置補正フローを示すフローチャートである。実施の形態３の停止位置検知システム１００では、演算されたずれ量ｅ、ｆを使用して移動体１を移動させることで停止位置が補正される点で、実施の形態２の場合と異なる。図１、５、９～１１及び１３に基づき、実施の形態３の停止位置検知システム１００の構成について説明する。

図９に示されるように、実施の形態３においても主制御部１１２は、実施の形態２の場合と同様に、停止位置判定部１１２ａと、補正演算部１１２ｂと、を有している。また、停止位置判定部１１２ａは、移動体１が最初に第一ストライカー２に近づくときに、図５に示される停止処理、及び移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かの判定等を行う。

また、実施の形態３では、駆動制御部１１５により移動体１がずれ量ｅ、ｆ分移動した後において、停止処理が開始されてから移動体１が停止するまでの間、停止位置判定部１１２ａは、移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かの判定を行う。

また、第一ストライカー２の付近で最初の停止処理が開始された後に移動体１が停止するまでの間に、移動体１が正しい停止位置に停止していないと判定された場合には、停止位置判定部１１２ａは、補正演算部１１２ｂにずれ量ｅ、ｆを演算させる。また、第一ストライカー２の付近で最初の停止処理が開始された後に移動体１が停止するまでの間に、移動体１が正しい停止位置に停止していないと判定された場合には、駆動制御部１１５にずれ量ｅ、ｆ分、移動体１を後退又は前進させる指令を出力する。また、停止位置判定部１１２ａは、補正後の停止処理が開始された後に移動体１が停止するまでの間において、移動体１が正しい停止位置に停止していないと判定された場合には、その旨を管理者に報知する。例えば、管理者用の外部のコンピュータ２００（図９参照）に情報を表示することで報知が行われる。

図１３に基づき、図９～１１を参照しつつ、実施の形態３の停止位置補正フローについて、移動体１の動作とともに説明する。

停止位置補正フローが開始されるとき、図１０に示されるように、移動体１は、正しい停止位置を越えて前方に停止している。停止位置補正フローが開始されると、まず、補正演算部１１２ｂは、第一センサ１１ａにより、第一センサ１１ａと第二ストライカー３との距離ｂを測定する（ステップＳ８０１）。次に、補正演算部１１２ｂは、測定された距離ｂをもとに停止位置のずれ量ｅを演算する（ステップＳ８０２）。

ステップＳ８０２においてずれ量ｅが演算された後、停止位置判定部１１２ａは駆動制御部１１５にずれ量ｅ分の移動体１の後退指令を出力する（ステップＳ８０３）。駆動制御部１１５は、後退指令に応じてずれ量ｅ分、移動体１を後退させる（ステップＳ８０４）。ステップＳ８０４においてずれ量ｅ分、移動体１が後退した後、駆動制御部１１５により移動体１の停止処理が開始される（ステップＳ８０５）。

ステップＳ８０５において後退後の停止処理が開始された後、移動体１が停止するまでの間、停止位置判定部１１２ａは、再び、２つのセンサ１１の検知結果に基づき、正しい位置に移動体１が停止したか否かを判断する。

具体的には、停止位置判定部１１２ａは、駆動制御部１１５により後退後の停止処理が開始されてから移動体１が停止するまでの間に、２つのセンサ１１の少なくとも一方が第一ストライカー２を検知しなくなったか否かを判定する（ステップＳ８０６）。移動体１が停止するまでの間に２つのセンサ１１の少なくとも一方が第一ストライカー２を検知しなくなったと判定した場合（ステップＳ８０６；ＹＥＳ）、停止位置判定部１１２ａは、正しい停止位置に移動体１が停止しなかったと判断する（ステップＳ８０７）。この場合、停止位置判定部１１２ａは、正しい停止位置に移動体１が停止しなかった旨を、外部のコンピュータ２００等により管理者に報知する（ステップＳ８０８）。一方、移動体１が停止するまでの間、２つのセンサ１１の双方が第一ストライカー２を検知した状態が維持されている場合には（ステップＳ８０６；ＮＯ）、停止位置判定部１１２ａは、正しい停止位置に移動体１が停止したと判断する（ステップＳ８０９）。

後退後の停止処理の開始後に、正しい停止位置に移動体１が停止したと判断された後（ステップＳ８０９）、及び正しい停止位置に移動体１が停止しなかったと判断されて管理者への報知が行われた後（ステップＳ８０７～Ｓ８０８）、図１３の制御が終了する。

なお、上述した実施の形態は、停止位置検知システム１００における好適な具体例であり、本発明の技術的範囲は、これらの態様に限定されるものではない。例えば、図１３にはずれ量ｅを演算してずれ量ｅに基づき移動体１が後退する場合が示されているが、ずれ量ｆを演算してずれ量ｆに基づき移動体１が前進する場合も同様である。また、後退後の停止処理が開始された後、正しい停止位置に移動体１が停止しなかったと判断された場合には（ステップＳ８０７）、正しい停止位置に移動体１が停止するまで停止位置の補正が行われる構成とされてもよい。

また、例えば、図１３には省略しているが、ステップＳ８０１において第一センサ１１ａにより距離ｂが測定できない場合等には、予め決められた設定量をずれ量ｅとして扱う構成としてもよい。また、同様に、ずれ量ｆに基づき移動体１が前進する構成においても、第一センサ１１ａにより距離ｄが測定できない場合等には、予め決められた設定をずれ量ｆとして扱う構成としてもよい。このような構成により、例えば、第一ストライカー２と第二ストライカー３との隙間４に第一センサ１１ａの検知位置が位置し、距離ｂ又は距離ｄが測定できない場合でも、停止位置補正フローを続行することができる。あるいは、距離ｂ又は距離ｄが測定できない場合において、移動体１を停止させ、外部のコンピュータ２００により管理者に報知する構成としてもよい。

以上のように、実施の形態３の停止位置検知システム１００も、実施の形態１及び２の場合と同様に、移動体１と、２つのセンサ１１と、第一ストライカー２と、停止位置判定部１１２ａと、を有する。これにより、実施の形態３においても、実施の形態１及び２の場合と同様に、移動体１が正しい停止位置に停止しているか否かを、２つのセンサ１１の検知結果のみに基づいて、従来よりも低負荷で速やかに知ることができる。

また、実施の形態３の停止位置検知システム１００において、ずれ量ｅ、ｆは、第一ストライカー２に設けられた基準位置Ｓｔからの変位量である。駆動制御部１１５は、補正演算部１１２ｂにより演算されたずれ量ｅ、ｆの分、移動体１を移動させることで停止位置を補正する。これにより、移動体１を移動させて正しい停止位置に補正する際、第一センサ１１ａが第一ストライカー２を検知する位置まで確実に移動体１の位置が戻される。

また、停止位置判定部１１２ａは、駆動制御部１１５によって移動体１がずれ量ｅ、ｆの分移動した後、再び、移動体１が正しい位置に停止しているか否かを２つのセンサ１１の検知結果に応じて判定する。これにより、停止位置の補正結果が把握でき、以降の移動体１の制御に利用できる。

また、実施の形態２及び３では、第一センサ１１ａが距離ｂ、ｄを測定する構成としたが、代わりに第二センサ１１ｂが距離を測定する構成としてもよい。あるいは、第一センサ１１ａ及び第二センサ１１ｂの双方で距離を測定する構成とすることができる。この場合、第一センサ１１ａが隙間４と対向する位置で移動体１が止まってしまい、第一センサ１１ａにより距離が測定でいない場合でも、第二センサ１１ｂで測定した距離から補正に必要なずれ量を演算して補正することができる。

また、実施の形態２及び３においても、実施の形態１の場合と同様に、停止位置の補正のために移動するときには移動体１が最初に前方に進んでいた時よりも遅い速度で移動するように制御される構成としてもよい。また、移動体１が正しい停止位置に停止するまでに補正が繰り返される場合において、速度は、前回の補正よりも次の補正の際により遅い速度となるように制御されることが好ましい。例えば、最初の移動、後退、後退後の前進、及び２回目の後退といった順に、移動体１の速度が遅くなることが好ましい。

１ 移動体、２ 第一ストライカー、２ａ 対向面、３ 第二ストライカー、３ａ 対向面、４ 隙間、５ 経路、１０ 筐体、１０ｆ 前面部、１０ｒ 後面部、１０ｓ 側面部、１１ センサ、１１ａ 第一センサ、１１ｂ 第二センサ、１００ 停止位置検知システム、１１０ 制御装置、１１１ 記憶部、１１２ 主制御部、１１２ａ 停止位置判定部、１１２ｂ 補正演算部、１１３ シリアル通信部、１１４ 通信装置、１１５ 駆動制御部、２００ コンピュータ、Ｄｓ 距離、Ｆ 矢印、Ｓ 設定位置、ｅ、ｆ ずれ量、ａ、ｃ、ｂ、ｄ 距離、ｔ 厚み、θ 傾き角度。

Claims (10)

1. 経路を移動する移動体と、
   前記移動体に前後方向に並ぶように配置され、前記経路の側方の物体の有無を検知する２つのセンサと、
   前記経路の前記側方の予め決められた位置に、前記経路に沿う方向の長さが、前記２つのセンサの検知位置の間の距離以上となるように配置された第一ストライカーと、
   前記移動体が正しい位置に停止しているか否かを前記２つのセンサの検知結果に応じて判定する停止位置判定部と、を有し、
   前記停止位置判定部は、前記移動体の停止処理の開始後において前記２つのセンサにより前記第一ストライカーが検知されている場合に、前記移動体が前記正しい位置に停止していると判定する
   停止位置検知システム。
2. 前記移動体の停止及び移動を制御する駆動制御部を有し、
   前記停止位置判定部は、
   前記移動体が移動しているときに前記２つのセンサにより前記第一ストライカーが検知された場合に、前記駆動制御部に前記移動体の前記停止処理を開始させ、且つ、前記駆動制御部により前記停止処理が開始されてから前記移動体が停止するまでの間における前記２つのセンサの前記検知結果に応じて前記移動体が前記正しい位置に停止しているか否かを判定するものであり、
   前記停止位置判定部は、
   前記駆動制御部により前記停止処理が開始されてから前記移動体が停止するまでの間において、前記２つのセンサの少なくとも一方が前記第一ストライカーを検知しなくなった場合には前記移動体が前記正しい位置に停止していないと判定し、前記２つのセンサの双方が前記第一ストライカーを検知した状態が維持されている場合には前記移動体が前記正しい位置に停止していると判定する
   請求項１に記載の停止位置検知システム。
3. 前記駆動制御部は、前記移動体が前進しているときに前記駆動制御部により前記停止処理が開始された場合において、前記移動体が前記正しい位置に停止していないと前記停止位置判定部により判定された場合には、前記移動体を後退させることで停止位置を補正する
   請求項２に記載の停止位置検知システム。
4. 前記駆動制御部は、前記移動体が後退しているときに前記駆動制御部により前記停止処理が開始された場合において、前記移動体が前記正しい位置に停止していないと前記停止位置判定部により判定された場合には、前記移動体を前進させることで停止位置を補正する
   請求項２又は３に記載の停止位置検知システム。
5. 前記経路の側方であって、前記第一ストライカーよりも前方に、前記第一ストライカーとの間に隙間を設けて配置された第二ストライカーを有し、
   前記第一ストライカー及び前記第二ストライカーはそれぞれ、前記経路に沿う方向に対して傾斜した、前記移動体との対向面を有し、
   前記２つのセンサのうち少なくとも１つのセンサは、前記経路の側方の物体までの距離を測定するセンサで構成されている
   請求項３又は４に記載の停止位置検知システム。
6. 前記移動体が前記正しい位置に停止していないと前記停止位置判定部により判定された場合に、前記移動体のずれ量を演算する補正演算部と、
   記憶部と、を有し、
   前記補正演算部は、前記２つのセンサのうち少なくとも１つのセンサにより測定された前記距離に基づき前記ずれ量を演算し、前記記憶部に記憶する
   請求項５に記載の停止位置検知システム。
7. 前記ずれ量は、前記第一ストライカーに設けられた基準位置からの変位量であり、
   前記駆動制御部は、前記補正演算部により演算された前記ずれ量の分、前記移動体を移動させることで停止位置を補正する
   請求項６に記載の停止位置検知システム。
8. 前記停止位置判定部は、前記駆動制御部によって前記移動体が前記ずれ量の分移動した後、再び、前記移動体が正しい位置に停止しているか否かを前記２つのセンサの検知結果に応じて判定する
   請求項７に記載の停止位置検知システム。
9. 前記第一ストライカーと前記第二ストライカーとは、前記隙間側でより前記経路と近くなるように、ハの字形に配置されている
   請求項５～８のいずれか一項に記載の停止位置検知システム。
10. 前記２つのセンサはそれぞれ、レーザーセンサで構成されている
    請求項１～９のいずれか一項に記載の停止位置検知システム。

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