JPH0826666A - 走行体の走行番地検出装置 - Google Patents
走行体の走行番地検出装置Info
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- JPH0826666A JPH0826666A JP6167643A JP16764394A JPH0826666A JP H0826666 A JPH0826666 A JP H0826666A JP 6167643 A JP6167643 A JP 6167643A JP 16764394 A JP16764394 A JP 16764394A JP H0826666 A JPH0826666 A JP H0826666A
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- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 101
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 11
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- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 6
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行体を走行マーカに沿って正確に走行させ
ると共に、所定の停止位置に正確に停止させる。 【構成】 クレーン３上のカメラ５によって走行路に設
置された走行マーカ１及び複数の番地マーカ２ａより成
る位置マーカ２を刻々撮影して画像処理し、その出力信
号のうち走行マーカ１に係る出力信号を相関処理してク
レーン３の走行マーカ１からの横行方向ずれ量を算出す
ると共に、位置マーカ２に係る出力信号を相関処理して
クレーン３の走行方向位置の番地（絶対位置）を算出
し、これらの算出値を基に、ずれを修正しながらクレー
ン３を走行させて所定の絶対位置に停止させ、クレーン
３を走行マーカ１に沿って正確に走行させると共に、所
定の停止位置に正確に停止させる。
ると共に、所定の停止位置に正確に停止させる。 【構成】 クレーン３上のカメラ５によって走行路に設
置された走行マーカ１及び複数の番地マーカ２ａより成
る位置マーカ２を刻々撮影して画像処理し、その出力信
号のうち走行マーカ１に係る出力信号を相関処理してク
レーン３の走行マーカ１からの横行方向ずれ量を算出す
ると共に、位置マーカ２に係る出力信号を相関処理して
クレーン３の走行方向位置の番地（絶対位置）を算出
し、これらの算出値を基に、ずれを修正しながらクレー
ン３を走行させて所定の絶対位置に停止させ、クレーン
３を走行マーカ１に沿って正確に走行させると共に、所
定の停止位置に正確に停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無軌道式クレーン等の走
行体の走行方向位置の番地を検出する走行番地検出装置
に関する。
行体の走行方向位置の番地を検出する走行番地検出装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】無軌道の床面または路面を走行して荷役
を行う走行体としての無軌道式クレーンの走行位置の制
御状況を図６に基づいて説明する。図６に示すように、
走行路面には帯状のマーカ１１が延長・布設され、この
マーカ１１はクレーン１３上に取付けられたカメラ１５
で刻々撮影される。カメラ１５で撮影された映像は画像
処理され、その出力信号を用いて相関処理されてマーカ
１１とのずれ量が検出される。検出されたずれ量を基に
位置ずれが修正され、クレーン１３はマーカ１１に沿っ
て走行するようになっている。
を行う走行体としての無軌道式クレーンの走行位置の制
御状況を図６に基づいて説明する。図６に示すように、
走行路面には帯状のマーカ１１が延長・布設され、この
マーカ１１はクレーン１３上に取付けられたカメラ１５
で刻々撮影される。カメラ１５で撮影された映像は画像
処理され、その出力信号を用いて相関処理されてマーカ
１１とのずれ量が検出される。検出されたずれ量を基に
位置ずれが修正され、クレーン１３はマーカ１１に沿っ
て走行するようになっている。
【０００３】クレーン１３の位置ずれの検出状況を図７
に基づいて説明する。図７（ａ）はカメラ１５で撮影さ
れたマーカ１１の画像例を示し、画像ＡのＣ1 ，Ｃ2 は
それぞれ時間間隔をずらして撮影されたマーカ像であ
り、このマーカ像Ｃ1 ，Ｃ2 は基準線Ｏ，Ｏに対して対
称方向にそれぞれΔＸ1 ，ΔＸ2 の間隔のずれがある。
図７（ｂ）はこの映像を画像処理して得られた画像のｘ
方向のラインＬ上の出力信号例を示し、φB1はマーカ像
Ｃ1 の、φB2はマーカ像Ｃ2 の出力信号を示す。
に基づいて説明する。図７（ａ）はカメラ１５で撮影さ
れたマーカ１１の画像例を示し、画像ＡのＣ1 ，Ｃ2 は
それぞれ時間間隔をずらして撮影されたマーカ像であ
り、このマーカ像Ｃ1 ，Ｃ2 は基準線Ｏ，Ｏに対して対
称方向にそれぞれΔＸ1 ，ΔＸ2 の間隔のずれがある。
図７（ｂ）はこの映像を画像処理して得られた画像のｘ
方向のラインＬ上の出力信号例を示し、φB1はマーカ像
Ｃ1 の、φB2はマーカ像Ｃ2 の出力信号を示す。
【０００４】いま、図７（ｃ）に示すように、ｘ＝δの
とき、ある有限の値ｙ1 となるような三角波形の関数φ
A （ｘ−δ）を基準信号とし、またδ＝ΔＸとおくと、
基準信号φA （ｘ−δ）と上記各信号φB1，φB2との相
互相関関数ｆ（δ）は、 ｆ（δ）＝∫φA (ｘ−δ）φB （ｘ）ｄｘ と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）は図７（ｂ）
より明らかなように、ｘの有限の区間において、ΔＸが
ある値のとき以外は零となるから、微小時間間隔τ0 毎
に撮影した各画像の出力信号それぞれについて相互相関
関数ｆ（δ）を計算し、max ｜ｆ（δ）｜となるδの値
を求めると図８に示すδi のように変化する。即ち、ク
レーン１３の走行マーカ１１からの刻々のずれ量をδi
の変化量として検出することができる。
とき、ある有限の値ｙ1 となるような三角波形の関数φ
A （ｘ−δ）を基準信号とし、またδ＝ΔＸとおくと、
基準信号φA （ｘ−δ）と上記各信号φB1，φB2との相
互相関関数ｆ（δ）は、 ｆ（δ）＝∫φA (ｘ−δ）φB （ｘ）ｄｘ と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）は図７（ｂ）
より明らかなように、ｘの有限の区間において、ΔＸが
ある値のとき以外は零となるから、微小時間間隔τ0 毎
に撮影した各画像の出力信号それぞれについて相互相関
関数ｆ（δ）を計算し、max ｜ｆ（δ）｜となるδの値
を求めると図８に示すδi のように変化する。即ち、ク
レーン１３の走行マーカ１１からの刻々のずれ量をδi
の変化量として検出することができる。
【０００５】尚、クレーン１３の走行方向の位置検出
は、一般にクレーン１３の車輪１５または走行用モータ
にエンコーダ（図示せず）を取付け、計測された回転数
（角）よりスタート地点からの走行距離を求めることで
行われる。
は、一般にクレーン１３の車輪１５または走行用モータ
にエンコーダ（図示せず）を取付け、計測された回転数
（角）よりスタート地点からの走行距離を求めることで
行われる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の走行位置の制御では、路面に布設した帯状の走行マー
カ１１を撮影して画像処理し、その出力信号を相関処理
しているため、クレーン１３の走行マーカ１１からの直
交方向（横行方向）のずれ量は検出できるが走行方向の
位置は検出できない。そこで、走行方向の位置検出は、
クレーン１３の車輪１５または走行用モータに取付けた
エンコーダによってスタート地点からの走行距離を算出
して行なわれている。
の走行位置の制御では、路面に布設した帯状の走行マー
カ１１を撮影して画像処理し、その出力信号を相関処理
しているため、クレーン１３の走行マーカ１１からの直
交方向（横行方向）のずれ量は検出できるが走行方向の
位置は検出できない。そこで、走行方向の位置検出は、
クレーン１３の車輪１５または走行用モータに取付けた
エンコーダによってスタート地点からの走行距離を算出
して行なわれている。
【０００７】しかし、エンコーダによって走行方向の位
置検出を行った場合、短かい距離を短時間使用する間は
かなり高い精度で位置検出ができるが、誤差が累積され
る構造なので連続して長時間使用する間にその累積誤差
が大きくなって絶対位置の検出にミスが生じ、クレーン
１３の荷の揚げ降し位置が大きくずれ、荷役作業に支障
を来すようになるという問題があった。
置検出を行った場合、短かい距離を短時間使用する間は
かなり高い精度で位置検出ができるが、誤差が累積され
る構造なので連続して長時間使用する間にその累積誤差
が大きくなって絶対位置の検出にミスが生じ、クレーン
１３の荷の揚げ降し位置が大きくずれ、荷役作業に支障
を来すようになるという問題があった。
【０００８】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、走行体の走行方向の絶対位置検出（番地位置）が精
度良く行える位置検出装置を提供することを目的とす
る。
で、走行体の走行方向の絶対位置検出（番地位置）が精
度良く行える位置検出装置を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１の発明の構成は、走行体の走行経路に沿って延び
て走行面に布設された帯状の走行マーカと、該走行マー
カに沿って所定間隔毎に設置されそれぞれの番地を表わ
す二値化用の複数の番地マーカより成る複数の位置マー
カと、前記走行体上に設置され前記走行マーカ及び前記
位置マーカの撮影を行うカメラと、該カメラで刻々撮影
された映像を画像処理する画像処理装置と、該画像処理
装置の出力信号が入力され前記走行マーカに係る出力信
号を相関処理して前記走行体の該走行マーカからの位置
ずれ量を算出すると共に前記位置マーカに係る出力信号
を相関処理して前記走行体の走行方向位置の番地を算出
する演算装置とからなることを特徴とする。
の第１の発明の構成は、走行体の走行経路に沿って延び
て走行面に布設された帯状の走行マーカと、該走行マー
カに沿って所定間隔毎に設置されそれぞれの番地を表わ
す二値化用の複数の番地マーカより成る複数の位置マー
カと、前記走行体上に設置され前記走行マーカ及び前記
位置マーカの撮影を行うカメラと、該カメラで刻々撮影
された映像を画像処理する画像処理装置と、該画像処理
装置の出力信号が入力され前記走行マーカに係る出力信
号を相関処理して前記走行体の該走行マーカからの位置
ずれ量を算出すると共に前記位置マーカに係る出力信号
を相関処理して前記走行体の走行方向位置の番地を算出
する演算装置とからなることを特徴とする。
【００１０】また、前記位置マーカには、二値化用の位
置確認マーカが付設されると共に、前記演算装置は、画
像処理された前記位置確認マーカに係る出力信号を相関
処理してその出力信号が位置マーカのものであるか否か
を判定する機能を備えていることを特徴とする。
置確認マーカが付設されると共に、前記演算装置は、画
像処理された前記位置確認マーカに係る出力信号を相関
処理してその出力信号が位置マーカのものであるか否か
を判定する機能を備えていることを特徴とする。
【００１１】また、上記目的を達成するための第２の発
明の構成は、走行体が走行するレールに沿って所定間隔
毎に設置されそれぞれの番地を表わす二値化用の複数の
番地マーカより成る複数の位置マーカと、前記走行体上
に設置され前記位置マーカの撮影を行うカメラと、該カ
メラで刻々撮影された映像を画像処理する画像処理装置
と、該画像処理装置の出力信号が入力され該出力信号を
相関処理して前記走行体の走行方向位置の番地を算出す
る演算装置とからなることを特徴とする。
明の構成は、走行体が走行するレールに沿って所定間隔
毎に設置されそれぞれの番地を表わす二値化用の複数の
番地マーカより成る複数の位置マーカと、前記走行体上
に設置され前記位置マーカの撮影を行うカメラと、該カ
メラで刻々撮影された映像を画像処理する画像処理装置
と、該画像処理装置の出力信号が入力され該出力信号を
相関処理して前記走行体の走行方向位置の番地を算出す
る演算装置とからなることを特徴とする。
【００１２】
【作用】第１発明では、走行体上のカメラで走行体の走
行路に沿って布設された帯状の走行マーカと走行マーカ
に沿って所定間隔毎に設置された複数の番地マーカより
成る複数の位置マーカが刻々撮影され、撮影された映像
は画像処理装置へ送られて画像処理され、画像処理装置
の出力信号は演算装置へ送られ、演算装置では、画像処
理装置の出力信号のうち走行マーカに係る出力信号を相
関処理して走行体の走行マーカからの位置ずれ量（横行
方向ずれ量）を算出すると共に、位置マーカに係る出力
信号を相関処理して走行体の走行方向位置の番地を算出
する。
行路に沿って布設された帯状の走行マーカと走行マーカ
に沿って所定間隔毎に設置された複数の番地マーカより
成る複数の位置マーカが刻々撮影され、撮影された映像
は画像処理装置へ送られて画像処理され、画像処理装置
の出力信号は演算装置へ送られ、演算装置では、画像処
理装置の出力信号のうち走行マーカに係る出力信号を相
関処理して走行体の走行マーカからの位置ずれ量（横行
方向ずれ量）を算出すると共に、位置マーカに係る出力
信号を相関処理して走行体の走行方向位置の番地を算出
する。
【００１３】第２発明では、走行体上のカメラでレール
に沿って所定間隔毎に設置された複数の番地マーカより
成る複数の位置マーカが刻々撮影され、撮影された映像
は画像処理装置へ送られて画像処理され、画像処理装置
の出力信号は演算装置へ送られ、演算装置では、画像処
理装置の位置マーカに係る出力信号を相関処理して走行
体の走行方向位置の番地を算出する。
に沿って所定間隔毎に設置された複数の番地マーカより
成る複数の位置マーカが刻々撮影され、撮影された映像
は画像処理装置へ送られて画像処理され、画像処理装置
の出力信号は演算装置へ送られ、演算装置では、画像処
理装置の位置マーカに係る出力信号を相関処理して走行
体の走行方向位置の番地を算出する。
【００１４】
【実施例】図１には第１発明に係る走行体（ここではク
レーン）の走行位置検出装置の概略構成、図２には複数
の番地マーカより成る位置マーカの一例、図３には画像
処理された出力信号の状況図４には走行番地検出装置の
制御ブロック、図５には走行番地の検出手順を示してあ
る。
レーン）の走行位置検出装置の概略構成、図２には複数
の番地マーカより成る位置マーカの一例、図３には画像
処理された出力信号の状況図４には走行番地検出装置の
制御ブロック、図５には走行番地の検出手順を示してあ
る。
【００１５】図１に示すように、路面Ｇ上には無軌道上
を走行して荷役を行うクレーン３が設置され、このクレ
ーン３の走行路に沿って延びる帯状の走行マーカ１が路
面Ｇ上に布設されている。また、この走行マーカ１と間
隔ｌ0 をあけて走行マーカ１に沿って所定間隔ｌ1 毎に
複数の位置マーカ２がそれぞれ設置されている。クレー
ン３上にはカメラ５が設置され、クレーン３が無軌道上
を走行する際にこのカメラ５で走行マーカ１及び位置マ
ーカ２を刻々撮影するようになっている。カメラ５で撮
影された映像は画像処理装置によって順次画像処理さ
れ、次いでその出力信号を用いて相関処理される。走行
マーカ１に係る出力信号からはクレーン３の走行マーカ
１からのずれ量が算出され、その算出値に基づいてクレ
ーン３は軌道修正（横方向のずれ修正）されながら走行
し、位置マーカ２に係る出力信号からはクレーン３の走
行方向位置が算出され、その算出値に基づいて荷の揚げ
降し位置が修正（走行方向のずれ修正）されるようにな
っている。
を走行して荷役を行うクレーン３が設置され、このクレ
ーン３の走行路に沿って延びる帯状の走行マーカ１が路
面Ｇ上に布設されている。また、この走行マーカ１と間
隔ｌ0 をあけて走行マーカ１に沿って所定間隔ｌ1 毎に
複数の位置マーカ２がそれぞれ設置されている。クレー
ン３上にはカメラ５が設置され、クレーン３が無軌道上
を走行する際にこのカメラ５で走行マーカ１及び位置マ
ーカ２を刻々撮影するようになっている。カメラ５で撮
影された映像は画像処理装置によって順次画像処理さ
れ、次いでその出力信号を用いて相関処理される。走行
マーカ１に係る出力信号からはクレーン３の走行マーカ
１からのずれ量が算出され、その算出値に基づいてクレ
ーン３は軌道修正（横方向のずれ修正）されながら走行
し、位置マーカ２に係る出力信号からはクレーン３の走
行方向位置が算出され、その算出値に基づいて荷の揚げ
降し位置が修正（走行方向のずれ修正）されるようにな
っている。
【００１６】位置マーカ２は図２に示すように、〜
までの９個の番地マーカ２ａと位置マーカ２の幅方向一
杯の長さを有する位置確認マーカ２ｂより成る。番地マ
ーカ２ａには撮影した映像が突出した照度を示すもの
（図の斜線を施したもの）と普通の照度を示すものとが
あり、これを適宜組合わせて二値化することによりそれ
ぞれの番地を表わすようになっている。例えば図２の場
合、，，，，が“１”、，，，が
“０”となって“２１３”番地を表わしている。また、
位置確認マーカ２ｂは前述同様映像が突出した照度を示
すように加工されている（白地が好適）。
までの９個の番地マーカ２ａと位置マーカ２の幅方向一
杯の長さを有する位置確認マーカ２ｂより成る。番地マ
ーカ２ａには撮影した映像が突出した照度を示すもの
（図の斜線を施したもの）と普通の照度を示すものとが
あり、これを適宜組合わせて二値化することによりそれ
ぞれの番地を表わすようになっている。例えば図２の場
合、，，，，が“１”、，，，が
“０”となって“２１３”番地を表わしている。また、
位置確認マーカ２ｂは前述同様映像が突出した照度を示
すように加工されている（白地が好適）。
【００１７】図３には撮影された映像（図２）を画像処
理して得られた出力信号を示してある。図３において、
φC1，φC2，φC3はそれぞれ、図２の各ラインＬ1 ，Ｌ
2 ，Ｌ3 方向の出力信号であり、出力信号φC1では番地
マーカ２ａの，に対応する部分が突出し、φC1では
に対応する部分が突出し、φC3では，に対応する
部分が突出している。このようにして、前述した図７
（ｃ）に示す三角波形の関数φA （ｘ−τ）を基準信号
とし、各出力信号φC1，φC2，φC3との相互相関関数ｆ
（τ1 ），ｆ（τ2 ）…ｆ（τ9 ）を計算し、max ｜ｆ
（τ1 ）｜…max｜ｆ（τ9 ）｜…となるときのτ1 …
τ9 、即ち基準線から突出部分までの距離を算出して対
応する各番地マーカ２ａを求め、これによりその位置マ
ーカ２が表わす番地（図では“２１３”番地）を知るこ
とができる。
理して得られた出力信号を示してある。図３において、
φC1，φC2，φC3はそれぞれ、図２の各ラインＬ1 ，Ｌ
2 ，Ｌ3 方向の出力信号であり、出力信号φC1では番地
マーカ２ａの，に対応する部分が突出し、φC1では
に対応する部分が突出し、φC3では，に対応する
部分が突出している。このようにして、前述した図７
（ｃ）に示す三角波形の関数φA （ｘ−τ）を基準信号
とし、各出力信号φC1，φC2，φC3との相互相関関数ｆ
（τ1 ），ｆ（τ2 ）…ｆ（τ9 ）を計算し、max ｜ｆ
（τ1 ）｜…max｜ｆ（τ9 ）｜…となるときのτ1 …
τ9 、即ち基準線から突出部分までの距離を算出して対
応する各番地マーカ２ａを求め、これによりその位置マ
ーカ２が表わす番地（図では“２１３”番地）を知るこ
とができる。
【００１８】また、前記出力信号φC1，φC2，φC3には
位置確認マーカ２ｂに対応する部分ｅが常時突出して示
され、前述同様、相関処理によって基準線から突出部分
ｅまでの距離を算出することにより、採用された出力信
号が位置マーカ２に係る信号であるか否かを判別するこ
とができる（信号φC1，φC2，φC3の全部または一部に
突出部分ｅが含まれていない場合にはマーカ２以外の白
線に係る信号と判定される）。
位置確認マーカ２ｂに対応する部分ｅが常時突出して示
され、前述同様、相関処理によって基準線から突出部分
ｅまでの距離を算出することにより、採用された出力信
号が位置マーカ２に係る信号であるか否かを判別するこ
とができる（信号φC1，φC2，φC3の全部または一部に
突出部分ｅが含まれていない場合にはマーカ２以外の白
線に係る信号と判定される）。
【００１９】図３に示すように、クレーン３上に設置さ
れて走行マーカ１及び位置マーカ２を撮影するカメラ５
には入力部６が接続され、入力部６には演算部７が接続
されている。演算部７には記憶装置８が接続され、入力
部６、演算部７及び記憶装置８によってカメラ１から送
られてくる映像を画像処理する画像処理装置９が構成さ
れている。画像処理装置９の演算部７には演算装置１０
が接続され、演算装置１０により、画像処理装置９の出
力信号を用いてクレーン３の横行方向位置ずれ及び走行
方向位置ずれが算出されると共に、走行方向位置の番地
が検出されてその出力信号が位置マーカ２に係るもので
あるか否かが判別される。
れて走行マーカ１及び位置マーカ２を撮影するカメラ５
には入力部６が接続され、入力部６には演算部７が接続
されている。演算部７には記憶装置８が接続され、入力
部６、演算部７及び記憶装置８によってカメラ１から送
られてくる映像を画像処理する画像処理装置９が構成さ
れている。画像処理装置９の演算部７には演算装置１０
が接続され、演算装置１０により、画像処理装置９の出
力信号を用いてクレーン３の横行方向位置ずれ及び走行
方向位置ずれが算出されると共に、走行方向位置の番地
が検出されてその出力信号が位置マーカ２に係るもので
あるか否かが判別される。
【００２０】図５を参照して走行番地検出装置による番
地検出手順を説明する。まず、クレーン３が走行マーカ
１に沿って無軌道上を走行する際、クレーン３上のカメ
ラ５で走行マーカ１及び位置マーカ２を所定時間間隔τ
0 毎に刻々撮影し、撮影した映像は順次画像処理装置９
へ送られて画像処理される。画像処理装置９の出力信号
は演算装置９へ送られてそれぞれ相関処理される。その
うち、走行マーカ１に係る像の出力信号を用いて前述の
手順によって相互相関関数ｆ（δ）を算出し、クレーン
３の走行マーカ１からの横行方向のずれ量δを算出する
（図６〜図８参照）。一方、位置マーカ２の９個の番地
マーカ２ａに係る出力信号を用いることで相互相関関数
ｆ（τ1 ）…ｆ（τ9 ）を計算し、max ｜ｆ（τ1 ）｜
…max ｜ｆ（τ9 ）｜となる時のτ1 …τ9 、即ち、基
準線から二値化数字“１”を表わすマーカ２ａまでの距
離を求め、その位置マーカ２が表わす番地を知る。ま
た、前記出力信号に含まれる位置確認マーカ２ｂに係る
信号位置を相関処理して求めることで、採用された出力
信号が位置マーカ２に係る信号であるか否かが判別され
る。
地検出手順を説明する。まず、クレーン３が走行マーカ
１に沿って無軌道上を走行する際、クレーン３上のカメ
ラ５で走行マーカ１及び位置マーカ２を所定時間間隔τ
0 毎に刻々撮影し、撮影した映像は順次画像処理装置９
へ送られて画像処理される。画像処理装置９の出力信号
は演算装置９へ送られてそれぞれ相関処理される。その
うち、走行マーカ１に係る像の出力信号を用いて前述の
手順によって相互相関関数ｆ（δ）を算出し、クレーン
３の走行マーカ１からの横行方向のずれ量δを算出する
（図６〜図８参照）。一方、位置マーカ２の９個の番地
マーカ２ａに係る出力信号を用いることで相互相関関数
ｆ（τ1 ）…ｆ（τ9 ）を計算し、max ｜ｆ（τ1 ）｜
…max ｜ｆ（τ9 ）｜となる時のτ1 …τ9 、即ち、基
準線から二値化数字“１”を表わすマーカ２ａまでの距
離を求め、その位置マーカ２が表わす番地を知る。ま
た、前記出力信号に含まれる位置確認マーカ２ｂに係る
信号位置を相関処理して求めることで、採用された出力
信号が位置マーカ２に係る信号であるか否かが判別され
る。
【００２１】このようにして、クレーン３は検出された
横行方向ずれ量δに基づいて軌道修正しながら走行マー
カ１に沿って走行させると共に、検出された位置マーカ
２の番地に基づいて、クレーン３を所定の番地に停止さ
せ、荷の揚げ降しを行うことができる。
横行方向ずれ量δに基づいて軌道修正しながら走行マー
カ１に沿って走行させると共に、検出された位置マーカ
２の番地に基づいて、クレーン３を所定の番地に停止さ
せ、荷の揚げ降しを行うことができる。
【００２２】以上の例は、走行マーカ２に沿って無軌道
上を走行するクレーン３の走行番地検出に関するもので
あるが、レール上を走行するクレーンについても上述同
様に番地検出が可能である。即ち、位置マーカ２をレー
ルに沿って所定間隔毎に設置し、クレーン３上のカメラ
５で位置マーカ２を撮影した後、前述と同様の手順で相
関処理してクレーン３の走行番地を検出することができ
る（第２発明）。
上を走行するクレーン３の走行番地検出に関するもので
あるが、レール上を走行するクレーンについても上述同
様に番地検出が可能である。即ち、位置マーカ２をレー
ルに沿って所定間隔毎に設置し、クレーン３上のカメラ
５で位置マーカ２を撮影した後、前述と同様の手順で相
関処理してクレーン３の走行番地を検出することができ
る（第２発明）。
【００２３】
【発明の効果】第１発明の走行体の走行番地検出装置に
よると、走行体上のカメラによって走行路に設置された
走行マーカ及び複数の番地マーカより成る位置マーカを
刻々撮影して画像処理し、その出力信号のうち走行マー
カに係る出力信号を相関処理して走行体の走行マーカか
らの横行方向ずれ量を算出すると共に、位置マーカに係
る出力信号を相関処理して走行体の走行方向位置の番地
（絶対位置）を算出し、これらの算出値を基にしてずれ
を修正しながら走行体を走行させて所定の絶対位置に停
止させるようにしたので、走行体を走行マーカに沿って
正確に走行させることができると共に、所定の停止位置
に正確に停止させることができる。この結果、走行体を
高精度に移動させることが可能になり、走行体による作
業が正確且つ効率よく行えるようになる。また、位置マ
ーカに位置確認マーカを付設し、位置確認マーカを位置
マーカと一緒に撮影して画像処理及び相関処理するよう
にしたので、採用された出力信号が位置マーカのもので
あることが確認できるようになり、誤検出が防止でき
る。
よると、走行体上のカメラによって走行路に設置された
走行マーカ及び複数の番地マーカより成る位置マーカを
刻々撮影して画像処理し、その出力信号のうち走行マー
カに係る出力信号を相関処理して走行体の走行マーカか
らの横行方向ずれ量を算出すると共に、位置マーカに係
る出力信号を相関処理して走行体の走行方向位置の番地
（絶対位置）を算出し、これらの算出値を基にしてずれ
を修正しながら走行体を走行させて所定の絶対位置に停
止させるようにしたので、走行体を走行マーカに沿って
正確に走行させることができると共に、所定の停止位置
に正確に停止させることができる。この結果、走行体を
高精度に移動させることが可能になり、走行体による作
業が正確且つ効率よく行えるようになる。また、位置マ
ーカに位置確認マーカを付設し、位置確認マーカを位置
マーカと一緒に撮影して画像処理及び相関処理するよう
にしたので、採用された出力信号が位置マーカのもので
あることが確認できるようになり、誤検出が防止でき
る。
【００２４】また、第２発明の走行体の走行番地検出装
置によると、走行体上のカメラによってレール上に設置
された複数の番地マーカより成る位置マーカを刻々撮影
して画像処理し、出力信号を相関処理して走行体の走行
方向位置の番地（絶対位置）を算出し、この算出値を基
にして走行体を所定の絶対位置に停止させるようにした
ので、走行体を所定の停止位置に正確に停止させること
ができる。この結果、走行体の停止精度が向上して走行
体による作業が正確且つ効率よく行えるようになる。
置によると、走行体上のカメラによってレール上に設置
された複数の番地マーカより成る位置マーカを刻々撮影
して画像処理し、出力信号を相関処理して走行体の走行
方向位置の番地（絶対位置）を算出し、この算出値を基
にして走行体を所定の絶対位置に停止させるようにした
ので、走行体を所定の停止位置に正確に停止させること
ができる。この結果、走行体の停止精度が向上して走行
体による作業が正確且つ効率よく行えるようになる。
【図１】第１発明に係る走行体の走行番地検出装置の概
略構成図。
略構成図。
【図２】複数の番地マーカより成る位置マーカの一例を
表す概略図。
表す概略図。
【図３】画像処理された出力信号の状況説明図。
【図４】走行番地検出装置の制御ブロック図。
【図５】走行番地の検出手順説明図。
【図６】無軌道式クレーンの走行位置の制御状況説明
図。
図。
【図７】画像状況及び出力信号状況説明図。
【図８】ずれ量の変化説明図。
１ 走行マーカ ２ 位置マーカ ２ａ 番地マーカ ２ｂ 位置確認マーカ ３ クレーン ５ カメラ ６ 入力部 ７ 演算部 ８ 記憶装置 ９ 画像処理装置 １０ 演算装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小坂 裕二 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 吉川 博文 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内
Claims (3)
- 【請求項１】 走行体の走行経路に沿って延びて走行面
に布設された帯状の走行マーカと、該走行マーカに沿っ
て所定間隔毎に設置されそれぞれの番地を表わす二値化
用の複数の番地マーカより成る複数の位置マーカと、前
記走行体上に設置され前記走行マーカ及び前記位置マー
カの撮影を行うカメラと、該カメラで刻々撮影された映
像を画像処理する画像処理装置と、該画像処理装置の出
力信号が入力され前記走行マーカに係る出力信号を相関
処理して前記走行体の該走行マーカからの位置ずれ量を
算出すると共に前記位置マーカに係る出力信号を相関処
理して前記走行体の走行方向位置の番地を算出する演算
装置とからなることを特徴とする走行体の走行番地検出
装置。 - 【請求項２】 前記位置マーカには、二値化用の位置確
認マーカが付設されると共に、前記演算装置は、画像処
理された前記位置確認マーカに係る出力信号を相関処理
してその出力信号が位置マーカのものであるか否かを判
定する機能を備えていることを特徴とする請求項１に記
載の走行体の走行番地検出装置。 - 【請求項３】 走行体が走行するレールに沿って所定間
隔毎に設置されそれぞれの番地を表わす二値化用の複数
の番地マーカより成る複数の位置マーカと、前記走行体
上に設置され前記位置マーカの撮影を行うカメラと、該
カメラで刻々撮影された映像を画像処理する画像処理装
置と、該画像処理装置の出力信号が入力され該出力信号
を相関処理して前記走行体の走行方向位置の番地を算出
する演算装置とからなることを特徴とする走行体の走行
番地検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6167643A JPH0826666A (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | 走行体の走行番地検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6167643A JPH0826666A (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | 走行体の走行番地検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0826666A true JPH0826666A (ja) | 1996-01-30 |
Family
ID=15853576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6167643A Withdrawn JPH0826666A (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | 走行体の走行番地検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0826666A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001134318A (ja) * | 1999-11-05 | 2001-05-18 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
-
1994
- 1994-07-20 JP JP6167643A patent/JPH0826666A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001134318A (ja) * | 1999-11-05 | 2001-05-18 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011002 |