JP2012240182A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 第１の指部と、
   第２の指部と、
   掌部と、
   前記第１の指部と前記第２の指部とを接近あるいは離間させる指部移動手段と、
   前記第１の指部と前記第２の指部との接近方向あるいは離間方向とは異なる方向に、前記掌部を移動させる掌部移動手段と、
   前記第１の指部と前記第２の指部との間の距離を検出する距離検出手段と、
   前記掌部の位置を検出する掌部位置検出手段と、を備え、
   前記掌部は、前記掌部の移動方向とは異なる方向を軸として回動可能であることを特徴とするロボットハンド。
2. 請求項１に記載のロボットハンドであって、
   前記掌部の回動角度を検出する回動角度検出手段と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
3. 請求項１または請求項２に記載のロボットハンドであって、
   前記ロボットハンドに加わる力を検出する力出手段と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
4. 請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載のロボットハンドであって、
   前記第１の指部および前記第２の指部が対象物を把持した場合の前記距離と、前記掌部が前記対象物と当接した場合の前記位置とに基づいて、前記対象物の良否を判定する良否判定手段と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
5. 請求項２に記載のロボットハンドであって、
   前記第１の指部および前記第２の指部が対象物を把持した場合の前記距離と、前記掌部が前記対象物と接触した場合の前記位置と、前記掌部が前記対象物と当接した場合の前記回動角度と、に基づいて、前記対象物の良否を判定する良否判定手段と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
6. 請求項３に記載のロボットハンドであって、
   前記第１の指部および前記第２の指部が対象物を把持した場合の前記距離と、前記掌部が前記対象物と接触した場合の前記位置と、前記掌部が前記対象物と当接した場合の前記回動角度と、前記第１の指部および前記第２の指部が対象物を把持した場合の前記力と、に基づいて、前記対象物の良否を判定する良否判定手段と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
7. 請求項１ないし請求項６の何れか一項に記載のロボットハンドを有するロボット。