JP6688045B2 - ワーク搬送システム - Google Patents
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Description
まず、本実施形態のワーク搬送システムが配置されている生産ラインの構成について説明する。図1に、本実施形態のワーク搬送システムが配置されている生産ラインの模式図を示す。図1に示すように、生産ライン9は、3台のワーク搬送システム1a〜1cと、3台のマシニングセンタ3a〜3cと、2台の工程間中継装置4b、4cと、未加工ワーク供給装置4aと、加工済ワークストッカ装置4dと、を備えている。
3台のマシニングセンタ3a〜3cは、ワークWに段階的に加工を施している。未加工ワーク供給装置4aには加工前のワークWが、加工済ワークストッカ装置4dには加工後のワークWが、各々ストックされている。工程間中継装置4bにはマシニングセンタ3aからマシニングセンタ3bに搬送されるワークWが、工程間中継装置4cにはマシニングセンタ3bからマシニングセンタ3cに搬送されるワークWが、各々ストックされている。
次に、ワーク搬送システム1a〜1cの構成について説明する。ワーク搬送システム1a〜1cの構成は、同様である。ここでは、ワーク搬送システム1bの構成について説明する。図2に、本実施形態のワーク搬送システムの搬送ロボットの斜視図を示す。図3に、図2の右側の搬送チャックの正面図を示す。図4に、図3のIV−IV方向断面図を示す。なお、図2、図3においては、ワークWを透過して示す。図1〜図4に示すように、ワーク搬送システム1bは、ワーク搬送装置2と、制御装置50と、空気供給装置51と、レギュレータ52と、A−E変換器53と、を備えている。
ワーク搬送装置2は、いわゆるガントリローダである。ワーク搬送装置2は、搬送ロボット20と、ロボット走行台21と、を備えている。ロボット走行台21は、左右一対の支柱の上端間に架設されている。ロボット走行台21は、左右方向に延在している。
制御装置50は、ワーク搬送装置2の制御装置、およびマシニングセンタ3b(ワーク搬送装置2がワークWの搬送を担当するマシニングセンタ3b)の制御装置を、兼ねている。制御装置50は、演算部500と、記憶部501と、を備えている。制御装置50、空気供給装置51、レギュレータ52、A−E変換器53は、各々、マシニングセンタ3bに配置されている。
次に、本実施形態のワーク搬送システムによって実行される爪正誤判定方法について説明する。なお、爪正誤判定方法は、例えばワークWの段取り替えなどに応じて爪203bを交換する場合や、摩耗した古い爪203bを新しい爪203bに交換する場合などに実行される。
次に、本実施形態のワーク搬送システムによって実行されるワーク正誤判定方法について説明する。なお、ワーク正誤判定方法は、段取り替え後に、図1に示す最上流側のワーク搬送システム1aが未加工ワーク供給装置4aからワークWを取り出した直後に実行される。
次に、本実施形態のワーク搬送システムによって実行されるワーク外径算出方法について説明する。なお、ワーク外径算出方法は、ワークWの加工時に実行される。例えば、図1に示すマシニングセンタ3aで外周面を加工されたワークWが、ワーク搬送システム1aの搬送チャック203に、把持された直後に実行される。
次に、本実施形態のワーク搬送システムの作用効果について説明する。図1〜図4に示すように、本実施形態のワーク搬送システム1a〜1cによると、制御装置50は、隙間Cの幅に対応する検出データ(隙間Cからの空気の漏れ量に対応する電気量)を取得することができる。また、制御装置50は、取得した検出データに基づいて、演算処理を実行することができる。このため、エンコーダの検出データ(サーボモータの回転角)は不要である。したがって、爪203b用のアクチュエータがサーボモータに限定されない。よって、アクチュエータの選択の自由度が高い。
以上、本発明のワーク搬送システムの実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
Claims (5)
- ワークの外径を把持するために径方向に移動する複数の爪を有する搬送チャックと、前記搬送チャックに固定的に配置され前記複数の爪の対向面に向かって空気を吹き出す複数の供給孔を有する測定ヘッドと、を有するワーク搬送装置と、
前記測定ヘッドと前記複数の爪の対向面との隙間から漏れる空気の量あるいは圧力から、前記複数の爪の対向面の位置を取得する制御装置と、
を備えるワーク搬送システム。 - 前記複数の爪は交換可能であり、
前記制御装置は、前記複数の爪を最も閉じた状態で、前記複数の爪の対向面の位置を取得する請求項1に記載のワーク搬送システム。 - 前記制御装置は、前記複数の爪が前記ワークの外径を把持した状態で、前記複数の爪の対向面の位置を取得する請求項1に記載のワーク搬送システム。
- 前記制御装置は、前記複数の爪が前記ワークの外径を把持した状態で、前記複数の爪の対向面の位置を取得することにより、前記ワークの外径を算出する請求項1に記載のワーク搬送システム。
- 前記複数の爪は、加工された前記ワークの外径を把持する請求項3または請求項4に記載のワーク搬送システム。
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