JP2012206206A5

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Info

Publication number: JP2012206206A5
Application number: JP2011073562A
Authority: JP
Filing date: 2011-03-29
Publication date: 2014-04-24
Anticipated expiration: 2031-03-29

Claims

ハンド部によりワークを第１姿勢で把持する把持工程と、
前記ハンド部の把持力を低減することにより、前記第１姿勢とは異なる第２姿勢に前記ワークの姿勢を変更する開放工程と、
前記第２姿勢である前記ワークを前記ハンド部で再度把持する再把持工程と、
を含むことを特徴とするロボットの制御方法。
請求項１に記載のロボットの制御方法であって、
前記ハンド部は前記ワークと平面との接触を検出可能なセンサーを備え、
前記センサーが前記ワークと前記平面との接触を検出するまで、前記ハンド部を前記平面に接近させる移送工程を更に含むことを特徴とするロボットの制御方法。
請求項２に記載のロボットの制御方法であって、
前記センサーは、前記ワークに加わる圧力を検出する圧力センサーと、前記ハンド部に加わる力を検出する力覚センサーと、前記ワークと前記平面との間隔を撮像する画像センサーと、のうちのいずれかであることを特徴とするロボットの制御方法。
請求項１〜３の何れか１項に記載のロボットの制御方法であって、
前記平面は略水平面であり、
前記再把持工程は、前記開放工程を開始してから所定の時間が経過した後に実施される工程であることを特徴とするロボットの制御方法。
請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットの制御方法であって、
前記ロボットは、前記ハンド部の前記ワークと接触する部分に、前記ハンド部に対する前記ワークの滑り量を検出する滑りセンサーを備え、
前記開放工程は、単位時間当たりの前記滑り量がしきい値以下となるように、前記ハンド部の把持力を調整しつつ実施する工程であることを特徴とするロボットの制御方法。
請求項５に記載のロボットの制御方法であって、
前記再把持工程は、前記開放工程を開始してから所定の時間が経過した後に実施されることを特徴とするロボットの制御方法。
平面部を有し前記平面部に対して間隔を有する位置でワークを把持できるハンド部を備えるロボットの制御方法であって、
ハンド部でワークを把持するワーク把持工程と、前記ワークと前記平面部とを押し合せる座標合せ工程と、を含むことを特徴とするロボットの制御方法。
請求項７に記載のロボットの制御方法であって、
前記座標合せ工程は、前記平面部が前記ハンド部の重力方向に位置するように前記ロボットを駆動する反転工程と、前記ハンド部の把持力を低減することにより前記ワークを前記平面部に落下させて、前記ワークを前記平面部に倣わせる開放工程と、を含むことを特徴とするロボットの制御方法。
請求項８に記載のロボットの制御方法であって、
前記ロボットは、前記ハンド部の前記ワークと接触する部分に、前記ハンド部に対する前記ワークの滑り量を検出する滑りセンサーを備えるロボットであり、
前記開放工程は、単位時間当たりの前記滑り量がしきい値以下となるように、前記ハンド部の把持力を調整し前記ワークを落下させることを特徴とするロボットの制御方法。
請求項７に記載のロボットの制御方法であって、
前記平面部は、把持されたワークの方向に動作可能な可動部材であり、
前記座標合せ工程は、前記ハンド部に把持された前記ワークに前記平面部を押し当てることを特徴とするロボットの制御方法。
請求項１０に記載のロボットの制御方法であって、
前記平面部は、動作時に該平面部に加わる力を検出する力センサーを備える可動部材であり、
前記座標合せ工程は、前記力がしきい値以下となるように、前記ハンド部の把持力と前記平面部の動作速度との少なくともいずれかを調整し、前記平面部を動作させることを特徴とするロボットの制御方法。
請求項１０に記載のロボットの制御方法であって、
前記ハンド部は軸受け部と該軸受け部の回転数を検出する回転センサーとを備える平面部であり、
前記座標合せ工程は、前記ワークを前記軸受け部で把持し、前記回転数がしきい値以下となるように、前記ハンド部の把持力と前記平面部の動作速度との少なくともいずれかを調整し、前記平面部を動作させることを特徴とするロボットの制御方法。
基部と、前記基部に配置された平面部と、前記基部から離れた位置でワークを把持可能な指部と、を有するハンド部を備え、
重力方向に置かれた前記ワークを前記指部に把持させる動作と、前記平面部が把持された前記ワークの重力方向に位置するように前記ハンド部を反転させる動作と、前記指部の把持力を低減することにより前記ワークを前記平面部に落下させる動作と、を行うことが可能なロボット。
基部と、前記基部から離れた位置でワークを把持可能な指部と、前記基部から前記指部の方向へ移動可能な平面部と、を有するハンド部を備え、
前記指部に前記ワークを把持させる動作と、前記平面部を把持された前記ワークの方向に移動させて前記ワークに押し当てる動作と、を行うことが可能なロボット。