JP2017061025A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 対象物を操作するロボットを制御するロボット制御装置であって、
   前記対象物の位置及び姿勢を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記対象物の第１の位置及び姿勢と、操作後の前記対象物の目標状態である第２の位置及び姿勢と、前記対象物に発生する運動とに基づいて、前記ロボットが前記対象物を把持する把持位置及びリリースするリリース位置を含む操作位置を決定する決定手段と、
   前記決定手段により決定された前記操作位置に基づいて、前記ロボットが前記対象物の姿勢を変更する行動計画を生成する生成手段と、
   を備えることを特徴とするロボット制御装置。
2. 前記決定手段は、前記対象物が、前記把持位置から前記第２の位置に至る間に、前記リリース位置を決定する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記決定手段は、前記対象物が、リリース位置からの運動により前記第２の位置及び姿勢へ至るよう、前記操作位置を決定する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
4. 前記決定手段は、前記第１の位置及び姿勢から、前記対象物の支持基底面を判定し、判定された前記支持基底面が、前記対象物がリリースされた後に前記第２の位置及び姿勢における前記対象物が載置される面へ接触する接触面となるよう、前記操作位置を決定する、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
5. 前記決定手段は、前記対象物に作用する重力及び慣性力の少なくとも一方を算出することにより、前記操作位置を決定する、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
6. 前記ロボット及び前記対象物の動作の情報を保持する保持手段をさらに備え、
   前記決定手段は、前記保持手段が保持する前記動作の情報を参照することにより、前記操作位置を決定する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
7. 前記対象物に収容される内容物の量及び偏りを判定する判定手段をさらに備え、
   前記決定手段は、さらに、前記判定手段により判定された前記内容物の前記量及び偏りに基づいて、前記操作位置を決定する、ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
8. 前記対象物の質量と、前記ロボットが前記対象物を把持する部分に作用する力のモーメントを計測する計測手段をさらに備え、
   前記決定手段は、さらに、前記計測手段により計測された前記質量及び前記力のモーメントに基づいて、前記操作位置を決定する、ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
9. 対象物を操作するロボットを制御するロボット制御方法であって、
   前記対象物の位置及び姿勢を取得するステップと、
   前記取得された前記対象物の第１の位置及び姿勢と、操作後の前記対象物の目標状態である第２の位置及び姿勢と、前記対象物に発生する運動とに基づいて、前記ロボットが前記対象物を把持する把持位置及びリリースするリリース位置を含む操作位置を決定するステップと、
   前記決定された前記操作位置に基づいて、前記ロボットが前記対象物の姿勢を変更する行動計画を生成するステップと、
   を含むことを特徴とするロボット制御方法。
10. コンピュータを、請求項１から８のいずれか１項に記載のロボット制御装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。