CN112720495A - 机械手的控制方法、装置、拾取设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的目的在于提供机械手的控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：检测目标对象的结构是否是空心结构；当所述目标对象的结构是空心结构时，检测所述目标对象内部是否存在填充对象；当所述目标对象内部存在填充对象时，获取所述目标对象的质量和所述填充对象的质量；据此，获取第一拾取策略；根据所述第一拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。上述方法，在用机械手拾取目标对象之前，先确定所述对象是否有填充物，当有填充物时，获取所述目标对象和所述填充对象的质量，进而获取相应的拾取策略去控制机械手拾取目标对象，有利于保证资源的有效利用，同时保证拾取过程中的安全性和可靠性。

Description

机械手的控制方法、装置、拾取设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术和工业检测技术领域，尤其涉及机械手的控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质。

背景技术

计算机视觉技术作为一门综合性的学科，在军事，农业，生活等各个领域有所的应用，尤其给生产领域带来的利益颇为广泛，因此越来越被重视，相关的技术也在日益改进和发展。

目前在生产领域用机器代替人工操作的情况越来越多，现有技术中，用机械手抓取物件使其移位，现在最多见的是特定的机械手抓取特定的物件。由于所抓取物件的种类的限制，使机械手的应用范围有一定的局限。尤其是当需要抓取多个物件，而物件的质量不统一的时候，还有当物件是空心的，而且其中含有填充物，而填充物是液体，其质量不方便称量的时候，这些情况一般的机械手不能同时统一完成。

本发明旨在解决上述问题，可以降低抓取难度，省时高效，安全可靠完成抓取工作。

发明内容

本申请的目的在于提供机械手的控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质，降低了抓取难度，省时高效，安全可靠完成抓取工作。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种机械手的控制方法，其特征在于，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述方法包括：检测目标对象的结构是否是空心结构；当所述目标对象的结构是空心结构时，检测所述目标对象内部是否存在填充对象；当所述目标对象内部存在填充对象时，获取所述目标对象的质量和所述填充对象的质量；根据所述目标对象的质量和所述填充对象的质量，获取第一拾取策略；根据所述第一拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。该技术方案的有益效果在于，在用机械手拾取目标对象之前，先确定所述对象是否有填充物，当有填充物时获取所述目标对象和所述填充对象的质量，进而获取相应的拾取策略去控制机械手拾取目标对象，有利于保证资源的有效利用，同时保证拾取过程中的安全性和可靠性。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：当所述目标对象内部不存在填充对象时，获取所述目标对象的质量；根据所述目标对象的质量，获取第二拾取策略；根据所述第二拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。该技术方案的有益效果在于，当不存在填充对象时，只需获取所述目标对象的质量，据此质量获取第二拾取策略去控制所述机械手，而不必再去获取填充物的质量，节约了抓取时间。

在一些可选的实施例中，获取所述目标对象的质量的方法包括：获取所述目标对象的视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述目标对象得到的；根据所述目标对象的视觉检测数据，获取所述目标对象的密度；获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述目标对象的体积；根据所述目标对象的密度和体积，获取所述目标对象的质量。该技术方案的有益效果在于，通过视觉检测技术获得所述目标对象的密度，再通过CT检测数据获取其体积，即可得到所述目标对象的质量，而不需要通过称重设备获取，提高了目标对象的拾取效率。

在一些可选的实施例中，获取所述填充对象的质量的方法包括：获取所述填充对象的密度；获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述填充对象的体积；根据所述填充对象的密度和体积，获取所述填充对象的质量。该技术方案的有益效果在于，当不便于获取填充对象的质量的时候，通过填充对象的密度和体积获取到所述填充对象的质量，降低了抓取难度，节约了抓取时间。

在一些可选的实施例中，所述获取所述填充对象的密度，包括：获取所述填充对象的材质标识；根据所述填充对象的材质标识，获取所述填充对象的密度。该技术方案的有益效果在于，无需通过设备接触检测，直接根据材质标识，获取所述填充对象的密度，既得到了精确的密度值，又对填充对象无污染，省去了繁琐的检测流程。

在一些可选的实施例中，所述获取所述填充对象的材质标识，包括：接收用户设备发送的材质标识，作为所述填充对象的材质标识。该技术方案的有益效果在于，直接接收用户设备发送的材质标识而无需通过视觉检测获取，增加了材质标识获取途径的灵活性，必然节约了工作时间。

在一些可选的实施例中，所述填充对象包括以下至少一种：气体、液体和固体。该技术方案的有益效果在于，通过视觉检测技术，无需接触即可获得填充对象的相关数据，因此该方法对填充对象的材质没有限制，也就是适用于任何材质的填充对象。

第二方面，本申请提供了一种机械手的控制装置，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述装置包括：结构检测模块，用于检测目标对象的结构是否是空心结构；填充检测模块，用于当所述目标对象的结构是空心结构时，检测所述目标对象内部是否存在填充对象；第一质量模块，用于当所述目标对象内部存在填充对象时，获取所述目标对象的质量和所述填充对象的质量；第一拾取策略模块，用于根据所述目标对象的质量和所述填充对象的质量，获取第一拾取策略；

第一机械手模块，用于根据所述第一拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括：第二质量模块，用于当所述目标对象内部不存在填充对象时，获取所述目标对象的质量；第二拾取策略模块，用于根据所述目标对象的质量，获取第二拾取策略；第二机械手模块，用于根据所述第二拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

在一些可选的实施例中，所述第一质量模块包括目标子模块，所述目标子模块包括：视觉获取单元，用于获取所述目标对象的视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述目标对象得到的；第一密度单元，用于根据所述目标对象的视觉检测数据，获取所述目标对象的密度；第一CT单元，用于获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；第一体积单元，用于根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述目标对象的体积；目标质量单元，用于根据所述目标对象的密度和体积，获取所述目标对象的质量。

在一些可选的实施例中，所述第一质量模块包括填充子模块，所述填充子模块包括：第二密度单元，用于获取所述填充对象的密度；第二CT单元，用于获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；第二体积单元，用于根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述填充对象的体积；填充质量单元，用于根据所述填充对象的密度和体积，获取所述填充对象的质量。

在一些可选的实施例中，所述第二密度单元包括：材质获取子单元，用于获取所述填充对象的材质标识；密度获取子单元，用于根据所述填充对象的材质标识，获取所述填充对象的密度。

在一些可选的实施例中，所述材质获取子单元用于接收用户设备发送的材质标识，作为所述填充对象的材质标识。

在一些可选的实施例中，所述填充对象包括以下至少一种：气体、液体和固体。

第三方面，本申请提供了一种拾取设备，所述拾取设备包括存储器、处理器和机械手，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种机械手的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种控制机械手拾取目标对象的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种获取目标对象的质量的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种获取填充对象的质量的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种获取填充对象的密度的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种机械手控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种机械手控制装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种第一质量模块的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种第一质量模块的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种第二密度单元的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种拾取设备的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种用于实现机械手的控制方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，本申请实施例提供了一种机械手的控制方法，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述方法包括步骤S101～S105。

步骤S101：检测目标对象的结构是否是空心结构。

步骤S102：当所述目标对象的结构是空心结构时，检测所述目标对象内部是否存在填充对象。

步骤S103：当所述目标对象内部存在填充对象时，获取所述目标对象的质量和所述填充对象的质量。

步骤S104：根据所述目标对象的质量和所述填充对象的质量，获取第一拾取策略。具体而言，拾取策略可以包括拾取力、拾取速度、拾取压强、电机参数、气缸参数、液压参数中的任意一种或几种。

步骤S105：根据所述第一拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

本申请实施例的上述步骤，在用机械手拾取目标对象之前，先确定所述对象是否有填充物，当有填充物时获取所述目标对象和所述填充对象的质量，进而获取相应的拾取策略去控制机械手拾取目标对象，有利于保证资源的有效利用，同时保证拾取过程中的安全性和可靠性。

参见图2，在具体实施中，所述方法还可以包括步骤S106～S108。

步骤S106：当所述目标对象内部不存在填充对象时，获取所述目标对象的质量。

步骤S107：根据所述目标对象的质量，获取第二拾取策略。

步骤S108：根据所述第二拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

本申请实施例的上述步骤，当不存在填充对象时，只需获取所述目标对象的质量，据此质量获取第二拾取策略去控制所述机械手，而不必再去获取填充物的质量，节约了抓取时间。

参见图3，在具体实施中，所述步骤S106可以包括步骤S201～S205。

步骤S201：获取所述目标对象的视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述目标对象得到的。

步骤S202：根据所述目标对象的视觉检测数据，获取所述目标对象的密度。

具体而言，所述步骤S202可以包括：根据所述目标对象的视觉检测数据，获取所述目标对象的纹理信息；根据所述目标对象的纹理信息，获取所述目标对象的密度。其中，所述根据所述目标对象的纹理信息，获取所述目标对象的密度，可以包括：获取多个样本的纹理信息和密度标注数据；根据所述多个样本的纹理信息和密度标注数据，利用深度学习模型进行训练，得到密度分类模型；将所述目标对象的纹理信息输入所述密度分类模型，得到所述目标对象的密度。由此，可以使用计算机视觉技术和深度学习技术，通过非接触式检测手段，估计出目标对象的密度。

步骤S203：获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的。

步骤S204：根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述目标对象的体积。

步骤S205：根据所述目标对象的密度和体积，获取所述目标对象的质量。

本申请实施例的上述步骤，通过视觉检测技术获得所述目标对象的密度，再通过CT检测数据获取其体积，即可得到所述目标对象的质量，而不需要通过称重设备获取，提高了目标对象的拾取效率。

参见图4，在具体实施中，获取所述填充对象的质量的方法可以包括步骤S301～S304。

步骤S301：获取所述填充对象的密度。

步骤S302：获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的。

步骤S303：根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述填充对象的体积。

步骤S304：根据所述填充对象的密度和体积，获取所述填充对象的质量。

本申请实施例的上述步骤，当不便于获取填充对象的质量的时候，通过填充对象的密度和体积获取到所述填充对象的质量，降低了抓取难度，节约了抓取时间。

参见图5，在具体实施中，所述步骤S301可以包括步骤S401～S402。

步骤S401：获取所述填充对象的材质标识。

步骤S402：根据所述填充对象的材质标识，获取所述填充对象的密度。

本申请实施例的上述步骤，无需通过设备接触检测，直接根据材质标识，获取所述填充对象的密度，既得到了精确的密度值，又对填充对象无污染，省去了繁琐的检测流程。

在具体实施中，所述步骤S401可以包括步骤S501。

步骤S501：接收用户设备发送的材质标识，作为所述填充对象的材质标识。

本申请实施例的上述步骤，直接接收用户设备发送的材质标识而无需通过视觉检测获取，增加了材质标识获取途径的灵活性，必然节约了工作时间。

在具体实施中，所述填充对象包括以下至少一种：气体、液体和固体。

通过视觉检测技术，无需接触即可获得填充对象的相关数据，因此该方法对填充对象的材质没有限制，也就是适用于任何材质的填充对象。

参见图6，本申请实例还提供了一种机械手的控制装置，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述拾取设备设置有机械手，所述装置包括：结构检测模块101，用于检测目标对象的结构是否是空心结构；填充检测模块102，用于当所述目标对象的结构是空心结构时，检测所述目标对象内部是否存在填充对象；第一质量模块103，用于当所述目标对象内部存在填充对象时，获取所述目标对象的质量和所述填充对象的质量；第一拾取策略模块104，用于根据所述目标对象的质量和所述填充对象的质量，获取第一拾取策略；第一机械手模块105，用于根据所述第一拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

参见图7，在具体实施中，所述装置还可以包括：第二质量模块106，用于当所述目标对象内部不存在填充对象时，获取所述目标对象的质量；第二拾取策略模块107，用于根据所述目标对象的质量，获取第二拾取策略；第二机械手模块108，用于根据所述第二拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

参见图8，在具体实施中，所述第一质量模块103可以包括目标子模块201，所述目标子模块201包括：视觉获取单元301，用于获取所述目标对象的视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述目标对象得到的；第一密度单元302，用于根据所述目标对象的视觉检测数据，获取所述目标对象的密度；第一CT单元303，用于获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；第一体积单元304，用于根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述目标对象的体积；目标质量单元305，用于根据所述目标对象的密度和体积，获取所述目标对象的质量。

参见图9，在具体实施中，所述第一质量模块103可以包括填充子模块401，所述填充子模块401包括：第二密度单元501，用于获取所述填充对象的密度；第二CT单元502，用于获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；第二体积单元503，用于根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述填充对象的体积；填充质量单元504，用于根据所述填充对象的密度和体积，获取所述填充对象的质量。

参见图10，在具体实施中，所述第二密度单元501可以包括：材质获取子单元601，用于获取所述填充对象的材质标识；密度获取子单元602，用于根据所述填充对象的材质标识，获取所述填充对象的密度。

在具体实施中，所述材质获取子单元可以用于接收用户设备发送的材质标识，作为所述填充对象的材质标识。

在具体实施中，所述填充对象可以包括以下至少一种：气体、液体和固体。

参见图11，本申请实施例还提供了一种拾取设备200，拾取设备200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。所述拾取设备200还可以设置有机械手，所述机械手可以设置有拾取组件，以及防滑组件和/或防倾倒组件。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中机械手的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

拾取设备200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该拾取设备200交互的设备通信，和/或与使得该拾取设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，拾取设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与拾取设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合拾取设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中机械手的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

图12示出了本实施例提供的用于实现上述机械手的控制方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (16)

1.一种机械手的控制方法，其特征在于，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述方法包括：

检测目标对象的结构是否是空心结构；

当所述目标对象的结构是空心结构时，检测所述目标对象内部是否存在填充对象；

当所述目标对象内部存在填充对象时，获取所述目标对象的质量和所述填充对象的质量；

根据所述目标对象的质量和所述填充对象的质量，获取第一拾取策略；

根据所述第一拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标对象内部不存在填充对象时，获取所述目标对象的质量；

根据所述目标对象的质量，获取第二拾取策略；

根据所述第二拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

3.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，获取所述目标对象的质量的方法包括：

获取所述目标对象的视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述目标对象得到的；

根据所述目标对象的视觉检测数据，获取所述目标对象的密度；

获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；

根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述目标对象的体积；

根据所述目标对象的密度和体积，获取所述目标对象的质量。

4.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，获取所述填充对象的质量的方法包括：

获取所述填充对象的密度；

获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；

根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述填充对象的体积；

根据所述填充对象的密度和体积，获取所述填充对象的质量。

5.根据权利要求4所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述获取所述填充对象的密度，包括：

获取所述填充对象的材质标识；

根据所述填充对象的材质标识，获取所述填充对象的密度。

6.根据权利要求5所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述获取所述填充对象的材质标识，包括：

接收用户设备发送的材质标识，作为所述填充对象的材质标识。

7.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述填充对象包括以下至少一种：气体、液体和固体。

8.一种机械手的控制装置，其特征在于，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述装置包括：

结构检测模块，用于检测目标对象的结构是否是空心结构；

填充检测模块，用于当所述目标对象的结构是空心结构时，检测所述目标对象内部是否存在填充对象；

第一质量模块，用于当所述目标对象内部存在填充对象时，获取所述目标对象的质量和所述填充对象的质量；

第一拾取策略模块，用于根据所述目标对象的质量和所述填充对象的质量，获取第一拾取策略；

第一机械手模块，用于根据所述第一拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

9.根据权利要求8所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二质量模块，用于当所述目标对象内部不存在填充对象时，获取所述目标对象的质量；

第二拾取策略模块，用于根据所述目标对象的质量，获取第二拾取策略；

第二机械手模块，用于根据所述第二拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象。

10.根据权利要求8所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述第一质量模块包括目标子模块，所述目标子模块包括：

视觉获取单元，用于获取所述目标对象的视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述目标对象得到的；

第一密度单元，用于根据所述目标对象的视觉检测数据，获取所述目标对象的密度；

第一CT单元，用于获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；

第一体积单元，用于根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述目标对象的体积；

目标质量单元，用于根据所述目标对象的密度和体积，获取所述目标对象的质量。

11.根据权利要求8所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述第一质量模块包括填充子模块，所述填充子模块包括：

第二密度单元，用于获取所述填充对象的密度；

第二CT单元，用于获取所述目标对象的CT检测数据，所述CT检测数据是CT扫描仪检测所述目标对象得到的；

第二体积单元，用于根据所述目标对象的CT检测数据，获取所述填充对象的体积；

填充质量单元，用于根据所述填充对象的密度和体积，获取所述填充对象的质量。

12.根据权利要求11所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述第二密度单元包括：

材质获取子单元，用于获取所述填充对象的材质标识；

密度获取子单元，用于根据所述填充对象的材质标识，获取所述填充对象的密度。

13.根据权利要求12所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述材质获取子单元用于接收用户设备发送的材质标识，作为所述填充对象的材质标识。

14.根据权利要求8所述的机械手的控制装置，其特征在于，所述填充对象包括以下至少一种：气体、液体和固体。

15.一种拾取设备，其特征在于，所述拾取设备包括存储器、处理器和机械手，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

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