JP6534126B2 - ピッキングシステム及びその制御方法 - Google Patents
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Description
まず、本実施の形態に係るピッキングシステム100の構成を説明する。図1は、本実施の形態に係るピッキングシステム100の構成を示す図である。ピッキングシステム100は、例えば、物流センター等において、対象物をピッキングするためのシステムであり、複数のピッキングロボット101と、複数のカメラ102と、複数の遠隔操作装置103と、サーバ104とを備える。これらの装置は、例えば、互いにネットワークを介して接続されている。具体的には、サーバ104は、複数の遠隔操作装置103に接続されており、各遠隔操作装置103は、1又は複数のピッキングロボット101及び1又は複数のカメラ102に接続されている。
上記実施の形態1では、学習結果を用いてピッキングロボットを自動制御する例を述べた。本実施の形態では、学習結果を用いて遠隔操作を補助する情報を提示する例について説明する。なお、以下では、実施の形態1との相違点を主に説明し、重複する説明は省略する。
本実施の形態では、上記実施の形態に係るピッキングシステム100を用いた課金システム(ビジネスモデル)について説明する。図14は、本実施の形態に係る課金システムを説明するための図である。
101 ピッキングロボット
102 カメラ
103 遠隔操作装置
104 サーバ
111 操作部
112 表示部
113 補助部
121 記録部
122 学習部
131 移動部
132 アーム部
133 把持部
134 搬送部
135 搬送箱
Claims (6)
- アーム部に接続された把持部により対象物を把持するためのピッキングロボットと、
前記ピッキングロボットを操作者が遠隔操作するための操作部と、
前記遠隔操作により前記対象物が把持された際の前記ピッキングロボットの動きを学習する学習部と、
前記学習部の学習結果に基づき、前記遠隔操作を補助する補助部とを備え、
前記補助部は、
前記把持部が前記対象物の近傍まで移動するように、前記アーム部を自動操縦する
ピッキングシステム。 - 前記補助部は、前記把持部を前記対象物の近傍に誘導する情報を前記操作者に提示する
請求項1記載のピッキングシステム。 - 前記学習部は、前記対象物の種別毎に、当該対象物が把持された際の前記ピッキングロボットの動きを学習する
請求項1又は2に記載のピッキングシステム。 - 前記ピッキングシステムは、さらに、前記対象物を撮影するカメラを備え、
前記学習部は、時系列に得られる、前記カメラで得られた画像と、前記遠隔操作時の前記ピッキングロボットの動作状態とを用いて、前記対象物が把持された際の前記ピッキングロボットの動きを学習する
請求項1〜3のいずれか1項に記載のピッキングシステム。 - 前記ピッキングロボットの前記動作状態は、前記ピッキングロボットの関節のトルク及び角度を含む
請求項4記載のピッキングシステム。 - ピッキングロボットのアーム部に接続された把持部により対象物を把持する把持ステップと、
前記ピッキングロボットを操作者が遠隔操作する操作ステップと、
前記遠隔操作により前記対象物が把持された際の前記ピッキングロボットの動きを学習する学習ステップと、
前記学習ステップの学習結果に基づき、前記遠隔操作を補助する補助ステップとを含み、
前記補助ステップは、前記把持部が前記対象物の近傍まで移動するように、前記アーム部を自動操縦する自動操縦ステップを含む
制御方法。
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