WO2022138653A1 - ロボットシステム及びロボット作業方法 - Google Patents

ロボットシステム及びロボット作業方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2022138653A1
WO2022138653A1 PCT/JP2021/047362 JP2021047362W WO2022138653A1 WO 2022138653 A1 WO2022138653 A1 WO 2022138653A1 JP 2021047362 W JP2021047362 W JP 2021047362W WO 2022138653 A1 WO2022138653 A1 WO 2022138653A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
self
robot
propelled
unit
work
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/047362
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雅幸 掃部
仁志 蓮沼
Original Assignee
川崎重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 川崎重工業株式会社 filed Critical 川崎重工業株式会社
Priority to CN202180084786.8A priority Critical patent/CN116600949A/zh
Priority to EP21910793.5A priority patent/EP4269039A1/en
Priority to JP2022571509A priority patent/JPWO2022138653A1/ja
Priority to US18/269,060 priority patent/US20240042620A1/en
Publication of WO2022138653A1 publication Critical patent/WO2022138653A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones

Definitions

  • This disclosure relates to a robot system and a robot working method.
  • robots have been made to perform work performed by humans (hereinafter referred to as human work) (hereinafter referred to as robotization).
  • robotization of this human work has been carried out in various industrial fields.
  • Patent Document 1 discloses a picking system for picking a large number of items by a robot in a distribution center.
  • the robot used can perform only one type of work called picking, and cannot handle a wide variety of work.
  • This disclosure is made in order to solve the above-mentioned problems, and provides a robot system and a robot working method that can be efficiently robotized and that the robot used can handle a wide variety of tasks.
  • the purpose is to provide.
  • the robot system is Multiple self-propelled robots, including a dolly capable of autonomous driving and a robot arm mounted on the dolly, It is provided with one operation console configured so that the plurality of self-propelled robots can be manually operated by being operated by an operator.
  • the plurality of self-propelled robots include a first self-propelled robot that performs a predetermined first work, and a second self-propelled robot that performs a predetermined second work different from the first work.
  • the "type of work” does not mean the "work” itself, but means a different type of work that is generally called or classified as "what work ( ⁇ work)". However, it is not necessary that the end of the nickname or classification name is "...
  • Types of work include, for example, picking (item removal work), cash register (clearing work), product display work, book display work, medical assistance work, nursing care work, customer service work, guidance work, security work, cleaning work, etc. Can be mentioned.
  • the robot work method is a robot work method using a plurality of self-propelled robots including a trolley capable of autonomous traveling and a robot arm mounted on the trolley.
  • the first self-propelled robot among the plurality of self-propelled robots is made to perform a predetermined first work
  • the second self-propelled robot among the plurality of self-propelled robots is made to perform a predetermined first work different from the first work.
  • To do the work of 2 and It includes selectively and manually operating the first self-propelled robot and the second self-propelled robot by the operator operating one operation console.
  • This disclosure has the effect that robotization can be performed efficiently, and that the robot used can provide a robot system and a robot work method that can handle a wide variety of tasks.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the robot system according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a plan view showing an example of the configuration of the operation unit of FIG.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an outline of the configuration of the control system of the robot system of FIG.
  • FIG. 4 is a functional block showing details of the configuration of the control system of the robot system of FIG.
  • FIG. 5A is a diagram showing the operation of the robot system of FIG. 1, and is a schematic diagram showing a state in which the first self-propelled robot is hitting a cash register at a convenience store.
  • FIG. 5B is a diagram showing the operation of the robot system of FIG.
  • FIG. 6A is a diagram showing the operation of the robot system according to the second embodiment of the present disclosure, and is a schematic diagram showing a state in which the first self-propelled robot is performing nursing care work in a nursing care facility.
  • FIG. 6B is a diagram showing the operation of the robot system according to the second embodiment of the present disclosure, and is a schematic diagram showing how the second and third self-propelled robots are picking products in a warehouse of a supermarket. ..
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the robot system 100 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a plan view showing an example of the configuration of the operation unit 2 of FIG.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an outline of the configuration of the control system of the robot system 100 of FIG.
  • the robot system of the first embodiment includes a plurality of self-propelled robots 1 (1A, 1B, 1C ”) And one operation unit (operation console) 2.
  • the plurality of self-propelled robots 1 (1A, 1B, 1C ...) And one operation unit 2 are connected via, for example, a data communication network 3.
  • a plurality of self-propelled robots 1 (1A, 1B, 1C ...) And one operation unit 2 may be directly connected by wire or wirelessly.
  • reference numerals such as 1A, 1B, 1C ...
  • a reference code 1 is attached to the self-propelled robot.
  • the data communication network 3 may be any network capable of data communication. Examples of the data communication network 3 include the Internet, LAN (Local Area Network), WAN (Wide Area Network), and the like.
  • the self-propelled robot 1 may basically be configured to include a carriage 11 capable of autonomous traveling and an arm portion (robot arm) 13 mounted on the carriage 11.
  • the self-propelled robot 1 is configured to be capable of performing a predetermined work after having this basic configuration.
  • "It is configured to be able to perform a predetermined work” means that the hardware of the self-propelled robot 1 is configured to have a structure capable of performing a predetermined work, and the self-propelled robot. 1 means both the case where it is programmed to operate so as to perform a predetermined work. Therefore, the two self-propelled robots 1 may be configured to be capable of performing different types of work even if they have the same appearance.
  • each self-propelled robot 1 is specialized so that it can perform only one of a plurality of tasks of different types, and it can perform a plurality of tasks of a plurality of tasks of different types. It may be generalized to.
  • the "type of work” does not mean the “work” itself, but means the classification of the work generally called or classified as “what work ( ⁇ work)". However, it is not necessary that the end of the nickname or classification name is "... work”, and the actual situation may be such work.
  • the work categorized in this way includes, for example, picking (item removal work), cash register (clearing work), product display work, book display work, medical assistance work, nursing care work, customer service work, guidance work, security work, and cleaning work. Work etc. can be mentioned.
  • a plurality of self-propelled robots 1 are composed of a first self-propelled robot 1A and a second self-propelled robot 1B, and both the first self-propelled robot 1A and the second self-propelled robot 1B are at a convenience store. The case where it is configured to perform "register hitting" and "product display work” will be described.
  • the self-propelled robot 1 includes a traveling unit 11, an elevating unit (elevator) 12, and an arm unit 13.
  • the traveling unit 11 is composed of, for example, a dolly (hereinafter, referred to as a dolly 11).
  • the bogie 11 includes wheels 11a including front wheels and rear wheels at the base.
  • One of the front and rear wheels is the steering wheel, and at least one of the front and rear wheels is the drive wheel.
  • an elevating portion 12 is provided at the front portion of the trolley, and a storage shelf 11b for placing an article is provided at the rear portion of the trolley 11.
  • the dolly 11 further includes a battery and a motor, and the dolly 11 autonomously travels by driving the wheels 11a using the battery as a power source. Further, the elevating unit 12, the arm unit 13, the robot side display unit (robot side monitor) 14, the robot side microphone 15, and the robot side sound emitting unit (robot side speaker) 16 described later operate using this battery as a power source. do.
  • the elevating portion 12 includes a base portion 122 and an elevating shaft 123 that elevates and descends with respect to the base portion 122.
  • a first robot arm 121A and a second robot arm 121B are rotatably provided around the central axis of the elevating shaft 123 on the upper part of the elevating shaft 123.
  • the second robot arm 121B is provided on the upper side of the first robot arm 121A.
  • the rotation positions of the first robot arm 121A and the second robot arm 121B can be exchanged, and there is no distinction between left and right.
  • the first robot arm 121A and the second robot arm 121B are articulated robot arms, respectively, and are provided with a hand 124A and a hand 124B at their tips, respectively.
  • the hand 124A and the hand 124B are not particularly limited, but here, they are formed in a shape capable of gripping an object.
  • a peripheral camera 17 is provided at a height position in the middle of the elevating shaft 123.
  • peripheral cameras (not shown) are provided on both sides and the rear portion of the carriage 11.
  • the peripheral camera (not shown) is provided at the same height as the peripheral camera 17 (not shown).
  • the four surrounding cameras are devices for the operator P1 to check the surrounding environment (scenery, field of view) of the self-propelled robot 1.
  • a hand camera 18 is provided at the tip of the second robot arm 121B.
  • the hand camera 18 is a device for the operator P1 to confirm an object to be grasped by the pair of hands 124A and 124B.
  • a robot-side display unit 14 is attached to the upper end of the elevating shaft 123 via a support member 125.
  • the robot-side display unit 14 is composed of, for example, a liquid crystal display.
  • a robot-side microphone 15, a robot-side sound emitting unit 16, and a main camera 19 are provided at appropriate positions on the robot-side display unit 14.
  • the robot side display unit 14, the robot side microphone 15, the robot side sound emitting unit 16, and the main camera 19 are a group of devices for the self-propelled robot 1 to interact with a person (hereinafter referred to as an interlocutor).
  • the robot side display unit 14 displays information (image information, character information, etc.) to be transmitted to the interlocutor.
  • the robot-side microphone 15 acquires the voice of the interlocutor.
  • the robot-side sound emitting unit 16 is composed of, for example, a loudspeaker, and emits sound information to be transmitted to the interlocutor.
  • the main camera 19 captures the interlocutor.
  • the dolly 11 further includes an arithmetic circuit module Cm1 and a robot-side communication unit (robot-side communication device) 113.
  • the arithmetic circuit module Cm1 includes a processor Pr1 and a memory Me1. As will be described later, the arithmetic circuit module Cm1 constitutes a request detection unit (request detection circuit) 111 and a robot control unit (robot controller) 112 (see FIG. 4).
  • the operation unit 2 is configured so that a plurality of self-propelled robots 1 can be operated by at least one of manual operation and automatic operation.
  • FIG. 2 is a plan view showing an example of the configuration of the operation unit 2 of FIG.
  • the operation unit 2 is not particularly limited as long as it can operate the self-propelled robot 1.
  • the operation unit 2 may have the left and right operation units 21A and 21B integrated, or may be composed of a plurality of individually formed operation units.
  • the operation unit is not particularly limited as long as it can be operated by the operator. Examples of the operation unit include keys, joysticks, and handles.
  • the operation unit 2 includes operation units 21A and 21B, an operation side display unit (operation side monitor) 23, an operation side microphone 25, and an operation side sound emission unit (operation side speaker) 26. , May be integrated, or the operation units 21A and 21B, the operation side display unit 23, the operation side microphone 25, and the operation side sound emission unit 26 may be formed separately.
  • the operation unit 2 includes a main body 20.
  • the main body 20 is formed in a flat rectangular parallelepiped box.
  • a left-handed operation unit 21A and a right-handed operation unit 21B are provided on the left end portion and the right end portion of the main body 20, respectively. These left-hand operation units 21A and right-hand operation units 21B constitute the manual operation unit 21.
  • a predetermined group of operation keys 29 are arranged in the left-hand operation unit 21A and the right-hand operation unit 21B, respectively. This predetermined group of operation keys 29 is configured in the same manner as, for example, a well-known operation key group of a game machine. Therefore, the description of this predetermined group of operation keys 29 will be omitted. When the operator P1 appropriately operates these groups of operation keys 29 with both hands, the self-propelled robot 1 operates in response to the operation.
  • An operation side display unit 23 is provided in the center of the upper surface of the main body 20.
  • the operation side display unit 23 is composed of, for example, a touch screen.
  • the operation side display unit 23 displays information (image information, character information, etc.) necessary for the operator P1 to operate the self-propelled robot 1. For example, the image captured by the peripheral camera 17, the image captured by the main camera 19, and the image captured by the hand camera 18 are appropriately displayed on the operation side display unit 23.
  • An operation-side microphone 25 and an operation-side sound emitting unit 26 are provided at appropriate positions on the upper surface of the main body 20.
  • the operating microphone 25 acquires the voice of the interlocutor.
  • the operation side sound emitting unit 26 is, for example, a loudspeaker and emits the voice of the interlocutor acquired by the robot side microphone 15.
  • the sound emitting unit 26 on the operation side may be a wearable speaker 26a such as headphones.
  • An audio output terminal (not shown) is provided at an appropriate position in the main body 20, and when the connection cord 30 of the wearable speaker 26a is connected to this audio output terminal, the output unit of the sound emitting unit 26 on the operation side is wearable from the loudspeaker.
  • the speaker 26a is switched to, and the voice of the interlocutor acquired by the robot-side microphone 15 is emitted from the wearable speaker 26a.
  • a request presenting unit (notifier) 24 is further provided at an appropriate position in the main body 20.
  • the request presenting unit 24 presents the manual operation request detected by the request detection unit 111 of the self-propelled robot 1 to the operator P1.
  • the request presenting unit 24 may be any means that can notify the operator P1 that the manual operation request has arrived. Examples of such means include means for stimulating the body of the operator P1, means for transmitting auditory information to the operator P1, means for transmitting visual information to the operator P1, and the like.
  • a vibrator is exemplified as a means for stimulating the body of the operator P1.
  • a voice such as "a manual operation request has arrived" may be emitted from the operation side sound emitting unit 26.
  • a character message such as "a manual operation request has arrived” may be displayed on the operation side display unit 23.
  • the request presenting unit 24 is composed of a vibrator, and when a manual operation request arrives, the vibrator vibrates for a predetermined time.
  • the operator P1 senses this vibration and knows that the manual operation request has arrived.
  • the arithmetic circuit module Cm2 includes a processor Pr2 and a memory Me2. As will be described later, the arithmetic circuit module Cm2 constitutes an automatic operation unit (automatic operation circuit) 22 and an operation control unit (operation controller) 27 (see FIG. 4).
  • FIG. 4 is a functional block showing details of the configuration of the control system of the robot system 100 of FIG.
  • the robot system 100 includes a self-propelled robot 1 and an operation unit 2.
  • control system will be described separately for a configuration relating to one self-propelled robot and a configuration relating to a plurality of self-propelled robots.
  • the operation unit 2 includes a manual operation unit 21, an automatic operation unit 22, an operation side display unit 23, a request presentation unit 24, an operation side microphone 25, an operation side sound emission unit 26, an operation control unit (switching unit) 27, and an operation side.
  • a communication unit 28 is provided.
  • the manual operation unit 21 outputs a key operation signal corresponding to the operation of the operation keys 29 of the group of the operator P1 to the operation control unit 27.
  • the automatic operation unit 22 stores a preset automatic operation program, and outputs an automatic operation signal to the operation control unit 27 according to this automatic operation program.
  • the operation side display unit 23 displays an image according to an image display signal input from the operation control unit 27.
  • the request presenting unit 24 is a block that presents to the operator P1 the necessity of manually operating the self-propelled robot 1 notified by the request detecting unit 111.
  • the request presenting unit 24 presents the manual operation request to the operator P1 according to the manual operation request input from the operation control unit 27.
  • the vibrator is vibrated.
  • the operation-side microphone 25 acquires the voice of the operator P1 and outputs it as the operator voice signal to the operation control unit 27.
  • the operation side sound emitting unit 26 emits a voice according to the interlocutor voice signal input from the operation control unit 27.
  • the operation control unit 27 generates a manual operation signal corresponding to the key operation signal input from the manual operation unit 21, and outputs this to the operation side communication unit 28.
  • This manual operation command is generated based on, for example, the allocation information of "the operation of the self-propelled robot" to the preset “combination of the key operation signals of the group of operation keys 29".
  • the operation control unit 27 outputs the automatic operation signal input from the automatic operation unit 22 and the operator voice signal input from the operation side microphone 25 to the operation side communication unit 28, respectively.
  • the operation control unit 27 appropriately generates an image display signal based on the ambient image signal, the hand image signal, and the main image signal input from the operation side communication unit 28, and displays this on the operation side display unit 23. Output.
  • the operation control unit 27 outputs the manual operation request input from the operation side communication unit 28 to the request presentation unit 24, and outputs the interlocutor voice signal input from the operation side communication unit 28 to the operation side sound emission unit. Output to 26.
  • the operation side communication unit 28 is composed of a communication device capable of data communication.
  • the operation side communication unit 28 converts the manual operation signal, the automatic operation signal, and the operator voice signal input from the operation control unit 27 into communication data (packets) and transmits them to the robot side communication unit 113. ..
  • the operation side communication unit 28 receives communication data of the surrounding image signal, the hand image signal, the main image signal, the manual operation request, and the interlocutor voice signal from the robot side communication unit 113, and each of these receives the surrounding image.
  • the signal, the hand image signal, the main image signal, the manual operation request, and the interlocutor voice signal are returned and output to the operation control unit 27.
  • the operation control unit 27 and the automatic operation unit 22 are composed of an arithmetic circuit module Cm2 having a processor Pr2 and a memory Me2.
  • the operation control unit 27 and the automatic operation unit 22 are functional blocks realized by the processor Pr2 executing the control program stored in the memory Me2 in the arithmetic circuit module Cm2.
  • the arithmetic circuit module Cm2 is composed of, for example, a microcontroller, an MPU, an FPGA (Field Programmable Gate Array), a PLC (Programmable Logic Controller), or the like. These may be composed of a single arithmetic circuit module that performs centralized control, or may be configured by a plurality of arithmetic circuit modules that perform distributed control.
  • the self-propelled robot 1 includes a traveling unit 11, an elevating unit 12, an arm unit 13, a robot side display unit 14, a robot side microphone 15, a robot side sound emitting unit 16, a peripheral camera 17, a hand camera 18, a main camera 19, and a request detection.
  • a unit 111, a robot control unit 112, and a robot-side communication unit 113 are provided.
  • the robot side communication unit 113 is composed of a communication device capable of data communication.
  • the robot-side communication unit 113 receives communication data of a manual operation signal, an automatic operation signal, and an operator voice signal from the operation side communication unit 28, and these are used as a manual operation signal, an automatic operation signal, and an operator voice signal. And output these to the robot control unit 112.
  • the robot-side communication unit 113 converts the ambient image signal, the hand image signal, the main image signal, the manual operation request, and the interlocutor voice signal input from the robot control unit 112 into communication data, and communicates these on the operation side. It is transmitted to the unit 28.
  • the robot control unit 112 outputs the manual operation signal and the automatic operation signal input from the robot side communication unit 113 to the traveling unit 11, the elevating unit 12, and the arm unit 13, and is input from the robot side communication unit 113.
  • the operator voice signal is output to the sound emitting unit 16 on the robot side.
  • the robot control unit 112 appropriately generates an image display signal and outputs it to the robot side display unit 14.
  • the robot control unit 112 outputs an operator voice signal input from the robot side communication unit 113 to the robot side sound emission unit 16.
  • the robot control unit 112 causes the robot side display unit 14 to display an image (for example, an illustration image) wearing a predetermined convenience store employee's uniform, and outputs an operator voice signal to the predetermined. It may be converted into a voice signal suitable for a convenience store employee (for example, a soft voice corresponding to the gender of the employee).
  • the robot control unit 112 is input from the surrounding image signal input from the peripheral camera 17, the hand image signal input from the hand camera 18, the main image signal input from the main camera 19, and the request detection unit 111.
  • the manual operation request is output to the communication unit 113 on the robot side.
  • the traveling unit 11, the elevating unit 12, and the arm unit 13 operate according to the manual operation signal and the automatic operation signal input from the robot control unit 112.
  • the robot side display unit 14 displays an image according to an image display signal input from the robot control unit 112.
  • the robot-side microphone 15 acquires the voice of the interlocutor (for example, the customer) and outputs the voice signal of the interlocutor to the robot control unit 112.
  • the robot side sound emitting unit 16 emits sound according to the operator voice signal input from the robot control unit 112.
  • the robot-side sound emitting unit 16 is composed of, for example, a speaker.
  • the surrounding camera 17 captures an image of the surrounding environment of the self-propelled robot 1 and outputs this as a peripheral image signal to the robot control unit 112.
  • the hand camera 18 captures an image of the hand environment (scenery) of the second robot arm 121B and outputs this as a hand image signal to the robot control unit 112.
  • an object or the like to be grasped by the hand 124B is exemplified.
  • the main camera 19 captures a field of view corresponding to the field of view of a standing person, and outputs this as a main image signal to the robot control unit 112 and the request detection unit 111.
  • the image of the interlocutor exists in this main image.
  • the request detection unit 111 notifies (that is, outputs) the result of detecting the necessity of manually operating the self-propelled robot 1.
  • the request detection unit 111 generates a manual operation request based on the main image input from the main camera 19, and outputs the manual operation request to the robot control unit 112.
  • the request detection unit 111 acquires, for example, the main image, performs a process of extracting the image of the interlocutor from the main image by image processing, and makes a manual operation request when the image of the interlocutor is present in the main image. Generate. It should be noted that high accuracy is not required for extracting the contour of a person from the captured image in the present embodiment. Therefore, various known methods can be applied to such image processing.
  • the captured image is binarized and edge-processed to extract a person's contour candidate from the captured image, and the degree of coincidence between the person's contour candidate and the reference person's contour is determined to determine the captured image. It is possible to determine whether or not there is a person inside.
  • AI artificial intelligence
  • the robot control unit 112 and the request detection unit 111 are composed of an arithmetic circuit module Cm1 having a processor Pr1 and a memory Me1.
  • the robot control unit 112 and the request detection unit 111 are functional blocks realized by the processor Pr1 executing the control program stored in the memory Me1 in the arithmetic circuit module Cm1.
  • the arithmetic circuit module Cm1 is composed of, for example, a microcontroller, an MPU, an FPGA (Field Programmable Gate Array), a PLC (Programmable Logic Controller), or the like. These may be composed of a single arithmetic circuit module that performs centralized control, or may be configured by a plurality of arithmetic circuit modules that perform distributed control.
  • the functions of the elements disclosed herein include general-purpose processors configured or programmed to perform the disclosed functions, dedicated processors, integrated circuits, ASICs (Application Specific Integrated Circuits), conventional circuits, and /. Alternatively, it can be performed using a circuit or processing circuit that includes a combination thereof.
  • a processor is considered a processing circuit or circuit because it includes transistors and other circuits.
  • a "unit” or “part” is hardware that performs the listed functions or is programmed to perform the listed functions.
  • the hardware may be the hardware disclosed herein, or it may be other known hardware that is programmed or configured to perform the listed functions.
  • the "unit" or “part” is a combination of hardware and software, and the software is used to configure the hardware and / or the processor.
  • Identification symbols are assigned to the plurality of self-propelled robots 1A and 1B.
  • the automatic operation unit 22 stores an automatic operation program for automatically operating the self-propelled robots 1A and 1B for each of a plurality of (here, two) self-propelled robots 1A and 1B.
  • the manual operation unit 21 of the operation unit 2 outputs a key operation signal (hereinafter referred to as a manual operation selection signal) for selecting a self-propelled robot to be manually operated by, for example, operating a group of operation keys 29 in combination.
  • a manual operation selection signal for selecting a self-propelled robot to be manually operated by, for example, operating a group of operation keys 29 in combination.
  • it is configured to be able to output a key operation signal (hereinafter referred to as an automatic operation / stop selection signal) for selecting whether to automatically operate or stop a self-propelled robot that is not manually operated.
  • selection signals are output to the operation control unit 27.
  • the operation control unit 27 When the operation control unit 27 receives the manual operation selection signal, the operation control unit 27 attaches an identification symbol of the self-propelled robot to be manually operated as a destination to the manual operation signal generated thereafter, and outputs this to the operation side communication unit 28. do.
  • the operation control unit 27 operates as follows when it receives the automatic operation / stop selection signal.
  • the automatic operation / stop selection signal is a signal for selecting "automatic operation”
  • the automatic operation unit 22 is notified of the self-propelled robot that is not manually operated.
  • the automatic driving unit 22 activates an automatic operation program corresponding to the self-propelled robot that is not manually operated, and outputs an automatic driving signal.
  • This automatic operation signal includes an identification symbol for a self-propelled robot that is not manually operated as a destination, and the operation control unit 27 outputs this to the operation side communication unit 28.
  • the operation control unit 27 outputs a stop signal including the identification symbol of the self-propelled robot that is not manually operated to the operation side communication unit 28. do.
  • the robot control unit 112 of each self-propelled robot 1A, 1B has a signal (data) including the identification symbol of the self-propelled robot 1A, 1B to which it belongs among various signals (data) input from the robot side communication unit 113. ) Only.
  • a plurality of self-propelled robots 1A and 1B can be operated by one operation unit 2 while switching between manual operation and automatic operation.
  • FIG. 5A is a diagram showing the operation of the robot system 100 of FIG. 1, and is a schematic diagram showing a state in which the first self-propelled robot 1A is registering at a convenience store.
  • FIG. 5B is a diagram showing the operation of the robot system 100 of FIG. 1, and is a schematic diagram showing a state in which the second self-propelled robot 1B is performing product display work at a convenience store.
  • the operation unit 2 is connected to the first and second self-propelled robots 1A and 1B via a data communication network (here, the Internet) 3.
  • the operation unit 2 is wirelessly connected to the data communication network 3.
  • the first and second self-propelled robots 1A and 1B are also wirelessly connected to the data communication network 3.
  • the first self-propelled robot 1A performs a register strike (clearing work) at a register (clearing place) 50A of a convenience store, and the second self-propelled robot 1B. Performs product display work in the product display area 50B of the convenience store.
  • Both the first self-propelled robot 1A and the second self-propelled robot 1B are configured in the same manner as the self-propelled robot 1 of FIG. 1, and can perform register striking and product display work as described below. ..
  • the automatic operation program of the first and second self-propelled robots 1A and 1B is stored in the automatic operation unit 22 of the operation unit 2.
  • the first and second self-propelled robots 1A and 1B take out the product 55 from the product storage box 56 placed on the floor in front of the product display shelf 54 during the product display work, for example. It is programmed to arrange the products 55 in order on the product display shelves 54 and stop when the products 55 have been displayed.
  • the first and second self-propelled robots 1A and 1B are configured to take a reduced posture (not shown) in which the first and second robot arms 121A and 121B are folded when stopped. Further, while the first and second self-propelled robots 1A and 1B are stopped, the robot side display unit 14, the robot side microphone 15, the robot side sound emitting unit 16, the peripheral camera 17, the hand camera 18, and the main camera 19 , And the request detection unit 111 is configured to operate. For example, an illustration image wearing the uniform of the above-mentioned predetermined convenience store employee is displayed on the robot side display unit 14.
  • the operator P1 is at home far away from the convenience store, connects the connection cord 30 of the wearable speaker 26a to the audio output terminal of the operation unit 2, and attaches the wearable speaker 26a to the head. , Operate the operation unit 2 with both hands.
  • the operator P1 operates the first and second self-propelled robots 1A and 1B as follows, for example.
  • the second self-propelled robot 1B is selected as the self-propelled robot to be manually operated, and the first self-propelled robot 1A is stopped.
  • the operation unit 2 is operated to operate the second self-propelled robot 1B as follows.
  • the second self-propelled robot 1B places a plurality of product storage boxes 56 on the storage shelf 11b and moves the product display area 50B.
  • the product storage box 56 is placed on the floor in front of the product display shelf 54 from the storage shelf 11b, and the product 55 is taken out from the product storage box 56 and arranged in order on the product display shelf 54.
  • the second self-propelled robot 1B alternately grips the product 55 with the pair of hands 124A and 124B.
  • the operator P1 moves the second self-propelled robot 1B while monitoring the surroundings of the second self-propelled robot 1B with the surrounding image from the surrounding camera 17. Then, the operator P1 confirms the product display shelf 54 for displaying the product 55 with the main image from the main camera 19. Then, the operator P1 lowers the product storage box 56 from the storage shelf 11b to the floor while confirming the gripping position of the product storage box 56 with the hand image from the hand camera 18, and the operator P1 lowers the product storage box 56 from the storage shelf 11b to the floor, and the hand image from the hand camera 18 shows the product 55. The product 55 is gripped while checking the gripping position.
  • the main camera 19 of the first self-propelled robot 1A images the customer, and the request detection unit 111 captures the customer from the main image. Extract the image and output the manual operation request based on it. Then, the vibrator of the request presenting unit 24 of the operation unit 2 vibrates.
  • the operator P1 detects that the customer has arrived at the register 50A, selects the first self-propelled robot 1A as the self-propelled robot to be manually operated, and sets the second self-propelled robot 1B to automatic operation.
  • the operator P1 operates the operation unit 2 to operate the first self-propelled robot 1A as follows.
  • the first self-propelled robot 1A uses the hand 124B of the second robot arm 121B to hold and shop the product 52 in the shopping cart (not shown) placed in the purchased product storage area (not shown) of the register 50A. Take it out of the basket, hold it over a barcode reader (not shown), and enter the price of the product 52 into the checkout machine 53. Then, the pointer 51 is grasped by the hand 124A of the first robot arm 121A, and the required input is performed in the checkout machine 53.
  • the first self-propelled robot 1A interacts with the customer as necessary.
  • This dialogue involves the operation side display unit 23 of the operation unit 2, the operation side microphone 25, the operation side sound emission unit 26, the robot side microphone 15 of the first self-propelled robot 1A, the robot side sound emission unit 16, and the main camera. It is done using 19.
  • the customer is imaged by the main camera 19, the captured main image is displayed on the operation side display unit 23 of the operation unit 2, and the customer's voice is acquired by the robot side microphone 15, which is the operation unit. Sound is emitted from the operation side sound emitting unit 26 of 2.
  • the voice of the operator P1 is acquired by the operation-side microphone 25, and this is emitted from the robot-side sound emitting unit 16 of the self-propelled robot 1A. In this way, the dialogue between the first self-propelled robot 1A and the customer is performed.
  • the operator P1 grips the product 52 with the hand 124B while confirming the gripping position of the product 52 with the hand image of the hand camera 18.
  • the second self-propelled robot 1B moves from the product storage box 56 to the product 55 placed on the floor in front of the product display shelf 54 during the product display work according to the automatic operation program of the automatic operation unit 22 of the operation unit 2. Are taken out and arranged in order on the product display shelf 54, and when the product 55 is displayed, the product is stopped.
  • the operator P1 selects the second self-propelled robot 1B as the self-propelled robot to be manually operated, and stops the first self-propelled robot 1A.
  • the operator P1 manually operates the second self-propelled robot 1B to correct it.
  • the operator P1 causes the second self-propelled robot 1B to perform register strike (clearing work) at the register (clearing house) 50A, and causes the first self-propelled robot 1A to perform product display work in the product display area 50B. You may let me.
  • the two self-propelled robots 1A and 1B are operated by one operation unit 2, so that the robot can be efficiently robotized. Further, since the self-propelled robots 1A and 1B are used as robots, it is possible to robotize the product display work performed while a person is moving, and the two self-propelled robots 1A and 1B are different types of work. Since it is configured to perform certain register striking and product display operations, the self-propelled robots 1A and 1B used can handle two types of operations. As a result, it is possible to contribute to the progress of robotization of human work in all industries.
  • FIG. 6A is a diagram showing the operation of the robot system according to the second embodiment of the present disclosure, and is a schematic diagram showing a state in which the first self-propelled robot 1A is performing nursing care work at the nursing facility 60A.
  • FIG. 6B is a diagram showing the operation of the robot system according to the second embodiment of the present disclosure, showing how the second and third self-propelled robots 1B and 1C are picking the product 63 in the warehouse 60B of the supermarket. It is a schematic diagram which shows.
  • the operation unit 2 is connected to the first to third self-propelled robots 1A to 1C via a data communication network (here, the Internet) 3.
  • the operation unit 2 is wirelessly connected to the data communication network 3.
  • the first to third self-propelled robots 1A to 1C are also wirelessly connected to the data communication network 3.
  • the automatic operation unit 22 of the operation unit 2 does not store any of the automatic operation programs of the first to third self-propelled robots 1A to 1C.
  • the first self-propelled robot 1A is configured in the same manner as the self-propelled robots 1A and 1B of the first embodiment.
  • the first self-propelled robot 1A performs nursing care work at the nursing care facility 60A.
  • the care recipient P2 is lying on the bed 61.
  • a nurse call 65 is placed on the bed 61.
  • the nurse call 65 is wirelessly connected to the request detection unit 111 (see FIG. 4) of the first self-propelled robot 1A.
  • the request detection unit 111 outputs a manual operation request when the nurse call 65 is pressed.
  • an arm portion 13 composed of a single-armed vertical articulated robot arm is provided on a traveling portion 11 formed low via an elevating portion 12.
  • the second and third self-propelled robots 1B and 1C pick the product 63 in the warehouse 60B of a large supermarket. Since this picking is a non-personal work, the second and third self-propelled robots 1B and 1C are elements necessary for the dialogue of the self-propelled robot 1 in FIG. 1 (robot side display unit 14, robot side microphone 15, robot). It does not have a side sound emitting unit 16 and a main camera 19). Of course, the second and third self-propelled robots 1B and 1C may have elements necessary for dialogue.
  • a surveillance camera capable of monitoring picking by the second and third self-propelled robots 1B and 1C is provided at an appropriate position in the warehouse 60B, and the captured image of the surveillance camera is on the operation side of the operation unit 2. It is displayed on the display unit 23.
  • the operator P1 operates the first to third self-propelled robots 1A to 1C as follows.
  • the operator P1 selects the first self-propelled robot 1A as the self-propelled robot to be manually operated, and stops the second and third self-propelled robots 1B and 1C.
  • the operator P1 operates, for example, the first self-propelled robot 1A as follows.
  • the first self-propelled robot 1A self-propells at the care facility 60A, approaches the care recipient P2 lying on the bed 61, and images the state of the care recipient P2 with the hand camera 18 of the second robot arm 121B.
  • the operator P1 confirms the state of the care recipient P2 on the hand image displayed on the operation side display unit 23, and conducts necessary dialogues such as interviews with the care recipient P2. This dialogue is performed in the same manner as in the first embodiment.
  • the operator P1 uses the free time to pick in the warehouse 60B of the large supermarket. Since this picking is not so time-constrained, it can be compatible with nursing care work.
  • the operator P1 selects the second self-propelled robot 1B as the self-propelled robot to be manually operated, and stops the first self-propelled robot 1A.
  • the operator P1 operates the second self-propelled robot 1B as follows while looking at the image captured by the surveillance camera displayed on the operation side display unit 23 of the operation unit 2.
  • the second self-propelled robot 1B takes out the required product 63 from the product storage box 62 arranged on the product shelf 66 while moving the warehouse 60B, and puts the required product 63 on the product storage box 62 placed on the moving shelf 64. Put in.
  • the operator P1 selects the third self-propelled robot 1C as the self-propelled robot to be manually operated, and the second self-propelled robot 1C is selected. Stop the self-propelled robot 1B. Then, the third self-propelled robot 1C is operated in the same manner as the second self-propelled robot 1B, and the third self-propelled robot 1C is made to pick the product.
  • the vibrator of the request presenting unit 24 of the operation unit 2 vibrates. Then, the operator P1 selects the first self-propelled robot 1A as the self-propelled robot to be manually operated, and stops the third self-propelled robot 1C.
  • the operator P1 manually operates the operation unit 2 to cause the first self-propelled robot 1A to perform the necessary care work.
  • the robot system of the first embodiment or the second embodiment is modified as follows.
  • the operation control unit 27 of the operation unit 2 receives the manual operation request
  • the self-propelled robot that outputs the manual operation request is selected as the self-propelled robot to be manually operated.
  • the self-propelled robot that has been manually operated is automatically operated or stopped.
  • the operation control unit 27 automatically operates the self-propelled robot when the automatic operation program of the self-propelled robot that has been manually operated is stored in the automatic operation unit 22, and when not, the operation control unit 27 automatically operates the self-propelled robot. To stop the self-driving robot.
  • the operator P1 of the operation unit 2 can automatically operate the self-propelled robot that requires manual operation.
  • the operation unit 2 is simplified.
  • the automatic operation unit 22 of the operation unit 2 is omitted, and the automatic operation program is stored in the robot control unit 112 of each self-propelled robot. ..
  • the operation control unit 27 Upon receiving the automatic operation / stop selection signal, which is a signal for selecting "automatic operation", the operation control unit 27 outputs an automatic operation command to the self-propelled robot that is not manually operated.
  • the robot control unit 112 of the self-propelled robot operates the traveling unit 11, the elevating unit 12, and the arm unit 13 according to the automatic operation program.
  • the operation unit 2 is simplified.
  • the power source of the self-propelled robot 1 may be an internal combustion engine.
  • the self-propelled robot 1 includes a generator driven by an internal combustion engine and a secondary battery charged by the generator, and the electric device of the self-propelled robot 1 operates using the secondary battery as a power source. It is composed.
  • the robot system 100 has detected the necessity of manually operating each of the plurality of self-propelled robots 1A to 1C, and the necessity of manual operation has been detected.
  • Manual operation required The detection unit 111 for outputting a manual operation request for manually operating the self-propelled robot (notifying the result of detecting the necessity of manual operation) is further provided.
  • the detection unit 111 detects the self-propelled robots 1A to 1C that require manual operation among the plurality of self-propelled robots 1A to 1C, and outputs a manual operation request. It is possible to properly perform tasks that are difficult to perform without manual operation.
  • the robot system 100 presents the manual operation request output by the detection unit 111 to the operator P1 who manually operates the operation unit 2 (presents the necessity of the manual operation notified by the detection unit 111).
  • a unit 24 is further provided.
  • the operator P1 of the operation unit 2 can manually operate the self-propelled robots 1A to 1C that require manual operation by using the presentation of the presentation unit 24.
  • the operation unit 2 is configured to enable manual operation of the self-propelled robots 1A to 1C that require manual operation corresponding to the manual operation request when the manual operation request is received.
  • the operator P1 of the operation unit 2 can automatically operate the self-propelled robots 1A to 1C that require manual operation.
  • the operation unit 2 is configured to automatically operate the self-propelled robots 1A to 1C that have been manually operable until then when the self-propelled robots 1A to 1C that require manual operation can be manually operated.
  • the self-propelled robots 1A to 1C that are not manually operated can be made to work automatically, a plurality of self-propelled robots 1A to 1C can be used efficiently.
  • the operation unit 2 is configured to stop the self-propelled robots 1A to 1C that have been manually operable until then when the self-propelled robots 1A to 1C that require manual operation can be manually operated.
  • the self-propelled robots 1A to 1C which had been manually operable until then, can be put into a safe state (a state in which unexpected work cannot be performed), and the self-propelled robots 1A to 1C requiring manual operation can be manually operated.
  • the self-propelled robots 1A to 1C to be stopped are configured to take a predetermined contracted posture in which the robot arms 121A and 121B are folded.
  • the operation unit 2 includes a manual operation unit 21 for manually operating a plurality of self-propelled robots 1A to 1C.
  • the operator P1 can manually operate the plurality of self-propelled robots 1A to 1C by operating the manual operation unit 21.
  • the operation unit 2 includes an automatic driving unit 22 for automatically driving a plurality of self-propelled robots 1A to 1C.
  • the automatic driving unit 22 can automatically drive a plurality of self-propelled robots 1A to 1C.
  • the operation unit 2 includes a manual operation unit 21 for operating a plurality of self-propelled robots 1A to 1C, an automatic operation unit 22 configured to automatically operate the plurality of self-propelled robots 1A to 1C, and the operation thereof.
  • the operation of the unit 2 is selectively switched between a manual operation in which a plurality of self-propelled robots 1A to 1C are manually operated by the manual operation unit 21, an automatic operation in which the automatic operation unit 22 automatically operates, and a stop.
  • It includes a configured switching unit (operation control unit 27 that functions as a switching circuit).
  • two robot arms 121A and 121B are provided on the trolley 11.
  • the self-propelled robots 1A to 1C can use the two robot arms 121A and 121B, a wider variety of work can be performed.
  • robot arms 121A and 121B are provided on the trolley 11 so as to be able to move up and down.
  • the self-propelled robots 1A to 1C can move the robot arms 121A and 121B up and down, they can perform a wider variety of tasks.
  • the difference between the types of predetermined work performed by the plurality of self-propelled robots 1A to 1C is the difference between the interpersonal work and the non-personal work.
  • At least one of the predetermined tasks performed by the plurality of self-propelled robots 1A to 1C is the task in the tertiary industry.
  • a plurality of self-propelled robots 1A to 1C and the operation unit 2 are connected via a network 3 capable of data communication.
  • this robot system 100 can be implemented by remote work.
  • the robot system 100 includes a plurality of self-propelled robots 1 including a trolley 11 capable of autonomous traveling and robot arms 121A and 121B mounted on the trolley 11, and the plurality of self-propelled robots 1 by being operated by an operator. It includes one operation console 2 configured to be able to manually operate the self-propelled robot 1. Then, the plurality of self-propelled robots 1 include a first self-propelled robot 1A that performs a predetermined first work and a second self-propelled robot 1B that performs a predetermined second work different from the first work. It is characterized by including.
  • the robot work method according to the present disclosure is a robot work method using a plurality of self-propelled robots 1 including a trolley 11 capable of autonomous traveling and robot arms 121A and 121B mounted on the trolley 11.
  • the first self-propelled robot 1A is made to perform a predetermined first work
  • the second self-propelled robot 1B of the plurality of self-propelled robots 1 is made to perform a predetermined first work different from the first work.
  • the robot system 100 and the robot working method having the above configuration since a plurality of self-propelled robots 1 are operated by one operation console 2, it can be efficiently robotized. Further, since the self-propelled robot 1 is used as the robot, it is possible to robotize the work performed while the person is moving, and the plurality of self-propelled robots 1 are configured to perform different types of work. Therefore, the robot used can handle a wide variety of tasks. As a result, it is possible to contribute to the progress of robotization of human work in all industries.
  • the operation console 2 is configured to be capable of automatically driving a plurality of self-propelled robots 1, and the first self-propelled robot 1A performs the first work in the automatic driving and the second self-driving car.
  • the running robot 1B may be configured to perform a second task in automatic driving.
  • the detection circuit 111 detects the necessity of manually operating each of the plurality of self-propelled robots 1 and notifies the operator of the result of detecting the necessity of manual operation, and the detection circuit 111 informs the operator.
  • An alarm 24 may be further provided to indicate the need for manual operation.
  • the robot system 100 further includes a camera 19 mounted on the self-propelled robot 1, the detection circuit 111 has a processor Pr1 and a memory Me1, and the processor Pr1 executes a predetermined program stored in the memory Me1.
  • the image captured by the camera 19 may be image-processed to detect the necessity of manual operation when a person is present in the image.
  • the operation console 2 selectively switches between automatically driving the self-propelled robot 1, enabling manual operation of the self-propelled robot 1, and stopping the self-propelled robot 1.
  • the operation console 2 has a configured switching circuit 27 so that when the first self-propelled robot 1A is manually operable, the second self-propelled robot 1B, which has been manually operable until then, is automatically operated. It may be configured.
  • the operation console 2 selectively switches between automatically driving the self-propelled robot 1, enabling the self-propelled robot 1 to be manually operated, and stopping the self-propelled robot 1.
  • the operation console 2 has a switching circuit 27 configured as described above, and when the first self-propelled robot 1A is made manually operable, the second self-propelled robot 1B which has been manually operable until then is stopped. It may be configured in. According to the robot system 100 having the above configuration, when any one of the self-propelled robots 1 is switched to manual operation, the remaining self-propelled robot 1 can be automatically switched to automatic operation or stop, and the operation of the self-propelled robot 1 can be performed. Switching can be performed efficiently.
  • a plurality of self-propelled robots 1 and an operation console 2 may be connected via a network 3 capable of data communication.
  • the operator can remotely control the plurality of self-propelled robots 1 from a distance.
  • the operation console 2 automatically operates an automatic operation circuit 22 that outputs an automatic operation signal according to a predetermined automatic operation program, and an automatic operation signal output from the automatic operation circuit 22 among a plurality of self-propelled robots.
  • the plurality of self-propelled robots 1 may have a robot controller 112 that operates the trolley 11 and the robot arms 121A and 121B based on the received automatic driving signal. Since the automatic operation circuit 22 is mounted on the operation console 2 in this way, a general-purpose robot 1 can be adopted as the plurality of self-propelled robots 1.
  • the functions of the elements disclosed herein include general purpose processors, dedicated processors, integrated circuits, ASICs (Application Specific Integrated Circuits), conventional circuits, and / or them that are configured or programmed to perform the disclosed functions. Can be performed using a circuit or processing circuit that includes a combination of.
  • a processor is considered a processing circuit or circuit because it contains transistors and other circuits.
  • a circuit, unit, or means is hardware that performs the listed functions or is programmed to perform the listed functions.
  • the hardware may be the hardware disclosed herein, or it may be other known hardware that is programmed or configured to perform the listed functions. If the hardware is a processor considered to be a type of circuit, the circuit, means, or unit is a combination of hardware and software, and the software is used to configure the hardware and / or the processor.

Abstract

ロボットシステムは、台車と当該台車に搭載されたロボットアームとを含む複数の自走ロボットと、操作者に操作されることによって複数の自走ロボットを手動操作することが可能なように構成された１つの操作コンソールと、を備える。複数の自走ロボットは、所定の第１の作業を行う第１自走ロボットと、前記第１の作業と種類の異なる所定の第２の作業を行う第２自走ロボットとを含む。

Description

ロボットシステム及びロボット作業方法
　本開示は、ロボットシステム及びロボット作業方法に関する。
　従来から、人によって行う作業（以下、人的作業という）をロボットに行わせること（以下、ロボット化という）が行われている。近年、この人的作業のロボット化が様々な産業分野において、行われている。
　例えば、特許文献１には、物流センターにおいて、多数のアイテムをロボットによってピッキングするピッキングシステムが開示されている。
特開２０１８－０８３２４６特許公開公報
　現在、全産業を眺めると、人的作業のロボット化はあまり進展していない。全産業における人的作業のロボット化を進展させるためには、ロボット化を効率よく行うことができ、且つ、使用されるロボットが広範な種類の作業に対応できることが必要である。
　特許文献１に開示されたピッキングシステムでは、使用されるロボットが、ピッキングという１つの種類の作業しか行うことができず、広範な種類の作業に対応することができない。
　本開示は上記のような課題を解決するためになされたもので、ロボット化を効率よく行うことができ、且つ、使用されるロボットが広範な種類の作業に対応できるロボットシステム及びロボット作業方法を提供することを目的としている。
　上記目的を達成するために、本開示の一態様に係るロボットシステムは、
自律走行可能な台車と当該台車に搭載されたロボットアームとを含む複数の自走ロボットと、
操作者に操作されることによって前記複数の自走ロボットを手動操作することが可能なように構成された１つの操作コンソールと、を備え、
前記複数の自走ロボットは、所定の第１の作業を行う第１自走ロボットと、前記第１の作業と種類の異なる所定の第２の作業を行う第２自走ロボットとを含む。
ここで、「作業の種類」とは、「作業」そのものを意味するのではなく、一般に「何々作業（〇〇作業）」と呼ばれる又は分類される作業の別を意味する。但し、呼び名又は分類名の末尾が「・・・作業」となっている必要はなく、実態がそのような作業であればよい。「作業の種類」として、例えば、ピッキング（アイテム取り出し作業）、レジスター打ち（清算作業）、商品陳列作業、図書陳列作業、医療補助作業、介護作業、接客作業、案内作業、警備作業、清掃作業等が挙げられる。
　また、本開示の別の一態様に係るロボット作業方法は、自律走行可能な台車と当該台車に搭載されたロボットアームとを含む複数の自走ロボットを用いたロボット作業方法であって、
前記複数の自走ロボットのうち第１自走ロボットに所定の第１の作業を行わせ、前記複数の自走ロボットのうち第２自走ロボットに前記第１の作業と種類の異なる所定の第２の作業を行わせることと、
１つの操作コンソールを操作者が操作することによって、前記第１自走ロボット及び前記第２自走ロボットを選択的に手動操作することと、を含む。
　本開示は、ロボット化を効率よく行うことができ、且つ、使用されるロボットが広範な種類の作業に対応できるロボットシステム及びロボット作業方法を提供できるという効果を奏する。
図１は、本開示の実施形態１に係るロボットシステムの構成の一例を示す模式図である。 図２は、図１の操作ユニットの構成の一例を示す平面図である。 図３は、図１のロボットシステムの制御系統の構成の概要を示す模式図である。 図４は、図３のロボットシステムの制御系統の構成の詳細を示す機能ブロックである。 図５Ａは、図１のロボットシステムの動作を示す図であって、第１自走ロボットがコンビニエンスストアでレジスター打ちをしている様子を示す模式図である。 図５Ｂは、図１のロボットシステムの動作を示す図であって、第２自走ロボットがコンビニエンスストアで商品陳列作業を行っている様子を示す模式図である。 図６Ａは、本開示の実施形態２に係るロボットシステムの動作を示す図であって、第１自走ロボットが介護施設で介護作業行っている様子を示す模式図である。 図６Ｂは、本開示の実施形態２に係るロボットシステムの動作を示す図であって、第２及び第３自走ロボットがスーパーマーケットの倉庫で商品のピッキングを行っている様子を示す模式図である。
　以下、本開示の具体的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、以下の図は、本開示を説明するための図であるので、本開示に無関係な要素が省略される場合、誇張等のために寸法が正確でない場合、簡略化される場合、複数の図において互いに対応する要素の形態が一致しない場合等がある。また、本開示は、以下の実施形態に限定されない。
（実施形態１）
　図１は、本開示の実施形態１に係るロボットシステム１００の構成の一例を示す模式図である。図２は、図１の操作ユニット２の構成の一例を示す平面図である。図３は、図１のロボットシステム１００の制御系統の構成の概要を示す模式図である。
［ハードウェアの構成］
　図１及び図３を参照すると、実施形態１のロボットシステムは、複数の自走ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ・・・）と、１つの操作ユニット（操作コンソール）２とを含む。複数の自走ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ・・・）と１つの操作ユニット２とは、例えば、データ通信ネットワーク３を介して接続される。複数の自走ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ・・・）と１つの操作ユニット２とが、直接、有線又は無線で接続されてもよい。なお、複数の自走ロボットに関して、個々の自走ロボットを指す場合には、１Ａ，１Ｂ，１Ｃ・・・の参照符号を付し、複数の自走ロボットを総称する場合、又は、代表する自走ロボットを指す場合には、自走ロボットに参照符号１を付す。
　以下、ロボットシステム１００におけるこれらの要素を詳しく説明する。
＜データ通信ネットワーク３＞
　データ通信ネットワーク３は、データ通信可能なネットワークであればよい。データ通信ネットワーク３として、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等が例示される。
＜自走ロボット１＞
　図１を参照すると、自走ロボット１は、基本的に、自律走行可能な台車１１と当該台車１１に搭載されたアーム部（ロボットアーム）１３とを含むように構成されていればよい。自走ロボット１は、この基本的な構成を備えた上で、所定の作業を行うことが可能なように構成されている。「所定の作業を行うことが可能なように構成されている」とは、自走ロボット１のハードウェアが、所定の作業を行うことが可能な構造に構成されている場合と、自走ロボット１が、所定の作業を行えるように動作するようプログラムされている場合との双方を意味する。従って、２つの自走ロボット１が、互いに外観が同じであっても、互いに異なる種類の作業を行うことが可能なように構成されている場合があり得る。
　また、「所定の作業」を行うことが可能なように構成されているとは、複数の「所定の作業」を行うことが可能なように構成されている場合を含む。従って、各自走ロボット１は、互いに種類が異なる複数の作業のうちの１つの作業しか行えないように特化されている場合と、互いに種類が異なる複数の作業のうちの複数の作業を行えるように汎用化されている場合とがある。
　ここで、「作業の種類」とは、「作業」そのものを意味するのではなく、一般に「何々作業（〇〇作業）」と呼ばれる又は分類される作業の類別を意味する。但し、呼び名又は分類名の末尾が「・・・作業」となっている必要はなく、実態がそのような作業であればよい。このように類別された作業として、例えば、ピッキング（アイテム取り出し作業）、レジスター打ち（清算作業）、商品陳列作業、図書陳列作業、医療補助作業、介護作業、接客作業、案内作業、警備作業、清掃作業等が挙げられる。
　以下では、複数の自走ロボット１が、第１自走ロボット１Ａと、第２自走ロボット１Ｂとで構成され、第１自走ロボット１Ａ及び第２自走ロボット１Ｂが、共に、コンビニエンスストアで「レジスター打ち」及び「商品陳列作業」を行えるように構成されている場合を説明する。
　図１を参照すると、自走ロボット１は、ここでは、走行部１１と、昇降部（昇降機）１２と、アーム部１３とを備える。
　走行部１１は、例えば、台車で構成される（以下では、台車１１と表記する）。台車１１は、基部に前輪及び後輪からなる車輪１１ａを備える。前輪及び後輪の一方が操舵輪であり、前輪及び後輪の少なくとも一方が駆動輪である。また、台車の前部に昇降部１２が設けられ、台車１１の後部に、物品を置くための置き棚１１ｂが設けられている。
　台車１１は、さらに、バッテリ及びモータを備えていて、台車１１は、モータがバッテリを電源として車輪１１ａを駆動することによって自律走行する。また、昇降部１２、アーム部１３、並びに、後述するロボット側表示部（ロボット側モニタ）１４、ロボット側マイクロフォン１５、及びロボット側放音部（ロボット側スピーカ）１６は、このバッテリを電源として動作する。
　昇降部１２は、基部１２２と、基部１２２に対して昇降する昇降軸１２３と、を備える。
　昇降軸１２３の上部に、第１ロボットアーム１２１Ａ及び第２ロボットアーム１２１Ｂが、昇降軸１２３の中心軸の周りに回動自在に設けられている。第２ロボットアーム１２１Ｂは、第１ロボットアーム１２１Ａの上側に設けられている。第１ロボットアーム１２１Ａ及び第２ロボットアーム１２１Ｂはそれぞれの回転位置が入れ替わることができ、左右の区別はない。
　第１ロボットアーム１２１Ａ及び第２ロボットアーム１２１Ｂは、それぞれ、多関節型ロボットアームであって、それぞれ、先端にハンド１２４Ａ及びハンド１２４Ｂを備える。
　ハンド１２４Ａ及びハンド１２４Ｂは、特に限定されないが、ここでは、対象物を把持することが可能な形状に形成されている。
　昇降軸１２３の中程の高さ位置には、周囲カメラ１７が設けられている。周囲カメラ１７は、図示されているものの他、図示されない周囲カメラが、台車１１の両側部及び後部に設けられている。図示されない周囲カメラは、図示されている周囲カメラ１７と同じ高さ位置に設けられている。４つの周囲カメラは、操作者Ｐ１が自走ロボット１の周囲の環境（景色、視界）を確認するためのデバイスである。
　第２ロボットアーム１２１Ｂの先端部には、手先カメラ１８が設けられている。手先カメラ１８は、一対のハンド１２４Ａ，１２４Ｂが把持しようとする対象物を、操作者Ｐ１が確認するためのデバイスである。
　昇降軸１２３の上端部には、支持部材１２５を介して、ロボット側表示部１４が取り付けられている。ロボット側表示部１４は、例えば、液晶ディスプレイで構成される。
　ロボット側表示部１４の適所には、ロボット側マイクロフォン１５、ロボット側放音部１６、及び主カメラ１９が設けられている。
　ロボット側表示部１４、ロボット側マイクロフォン１５、ロボット側放音部１６、及び主カメラ１９は、自走ロボット１が、人（以下、対話者という）と対話するためのデバイス群である。ロボット側表示部１４は、対話者に伝達しようとする情報（画像情報、文字情報等）を表示する。ロボット側マイクロフォン１５は、対話者の音声を取得する。ロボット側放音部１６は、例えば、ラウドスピーカで構成され、対話者に伝達しようとする音声情報を放音する。主カメラ１９は、対話者を撮像する。
　台車１１は、さらに、演算回路モジュールＣｍ１及びロボット側通信部（ロボット側通信機）１１３を備える。演算回路モジュールＣｍ１は、プロセッサＰｒ１とメモリＭｅ１とを備える。演算回路モジュールＣｍ１は、後述するように、要求検知部（要求検知回路）１１１及びロボット制御部（ロボットコントローラ）１１２（図４参照）を構成する。
　＜操作ユニット２＞
　操作ユニット２は、複数の自走ロボット１を、手動操作及び自動運転の少なくとも一方によって操作することが可能なように構成されている。
　図２は、図１の操作ユニット２の構成の一例を示す平面図である。操作ユニット２は、自走ロボット１を操作できるものであれば、特に限定されない。操作ユニット２は、図２に示すように、左右の操作部２１Ａ，２１Ｂが、一体化されていてもよいし、個別に形成された複数の操作部で構成されてもよい。操作部は、操作者が操作できるものであれば、特に限定されない。操作部として、キー、ジョイスティック、ハンドル等が例示される。
　また、操作ユニット２は、図２に示すように、操作部２１Ａ，２１Ｂと、操作側表示部（操作側モニタ）２３、操作側マイクロフォン２５、及び操作側放音部（操作側スピーカ）２６と、が一体化されていてもよいし、操作部２１Ａ，２１Ｂと、操作側表示部２３、操作側マイクロフォン２５、及び操作側放音部２６とが、別個に形成されていてもよい。
　図２を参照すると、操作ユニット２は、本体２０を備える。本体２０は、扁平な直方体状の箱に形成されている。
　本体２０の左端部及び右端部には、それぞれ、左手操作部２１Ａ及び右手操作部２１Ｂが設けられている。これらの左手操作部２１Ａ及び右手操作部２１Ｂが、手動操作部２１を構成する。左手操作部２１Ａ及び右手操作部２１Ｂには、それぞれ、所定の一群の操作キー２９が配置されている。この所定の一群の操作キー２９は、例えば、ゲーム機の周知の操作キー群と同様に構成される。従って、この所定の一群の操作キー２９の説明を省略する。操作者Ｐ１がこれらの一群の操作キー２９を両手で、適宜、操作すると、その操作に応じて、自走ロボット１が動作する。
　本体２０の上面の中央部に操作側表示部２３が設けられている。操作側表示部２３は、例えば、タッチスクリーンで構成されている。操作側表示部２３は、操作者Ｐ１が自走ロボット１を操作するために必要な情報（画像情報、文字情報等）を表示する。例えば、操作側表示部２３には、周囲カメラ１７で撮像された画像、主カメラ１９で撮像された画像、手先カメラ１８で撮像された画像が、適宜、表示される。
　本体２０の上面の適所には、操作側マイクロフォン２５及び操作側放音部２６が設けられている。操作側マイクロフォン２５は、対話者の音声を取得する。操作側放音部２６は、例えば、ラウドスピーカであって、ロボット側マイクロフォン１５で取得された対話者の音声を放音する。操作側放音部２６は、ヘッドフォンなどのウェアラブルスピーカ２６ａであってもよい。本体２０の適所には、音声出力端子が（不図示）設けられており、この音声出力端子にウェアラブルスピーカ２６ａの接続コード３０を接続すると、操作側放音部２６の出力部がラウドスピーカからウェアラブルスピーカ２６ａに切り替わり、ウェアラブルスピーカ２６ａからロボット側マイクロフォン１５で取得された対話者の音声が放音される。
　本体２０の適所には、さらに、要求提示部（報知器）２４が設けられている。要求提示部２４は、自走ロボット１の要求検知部１１１で検知された手動操作要求を操作者Ｐ１に提示する。要求提示部２４は、手動操作要求が到着していることを、操作者Ｐ１に知らせることができる手段であればよい。そのような手段として、操作者Ｐ１の身体を刺激する手段、操作者Ｐ１に聴覚情報を伝達する手段、操作者Ｐ１に、視覚情報を伝達する手段等が例示される。操作者Ｐ１の身体を刺激する手段としてバイブレータが例示される。操作者Ｐ１に聴覚情報を伝達する手段として、例えば、操作側放音部２６から「手動操作要求が届きました」等の音声を放音してもよい。操作者Ｐ１に視覚情報を伝達する手段として、例えば、操作側表示部２３に「手動操作要求が届きました」等の文字メッセージを表示してもよい。
　ここでは、要求提示部２４は、バイブレータで構成され、手動操作要求が届くと、バイブレータが、所定時間、振動する。操作者Ｐ１は、この振動を感知して、手動操作要求が届いたことを知る。
　本体２０の内部には、演算回路モジュールＣｍ２及び操作側通信部２８が設けられている。演算回路モジュールＣｍ２は、プロセッサＰｒ２とメモリＭｅ２とを備える。演算回路モジュールＣｍ２は、後述するように、自動運転部（自動運転回路）２２及び操作制御部（操作コントローラ）２７（図４参照）を構成する。
　［制御系統の構成］
　図４は、図３のロボットシステム１００の制御系統の構成の詳細を示す機能ブロックである。
　図４を参照すると、ロボットシステム１００は、自走ロボット１と操作ユニット２と、を備える。
　以下、制御系統の構成を、１つの自走ロボットに関する構成と、複数の自走ロボットに関する構成とに分けて説明する。
　＜１つの自走ロボットに関する構成＞
　｛操作ユニット２側の構成｝
　操作ユニット２は、手動操作部２１、自動運転部２２、操作側表示部２３、要求提示部２４、操作側マイクロフォン２５、操作側放音部２６、操作制御部（切替部）２７、及び操作側通信部２８を備える。
　手動操作部２１は、操作者Ｐ１の一群の操作キー２９の操作に応じたキー操作信号を、操作制御部２７に出力する。
　自動運転部２２は、予め設定された自動動作プログラムを格納しており、この自動動作プログラムに従って、自動運転信号を操作制御部２７に出力する。
　操作側表示部２３は、操作制御部２７から入力される画像表示信号に従って、画像を表示する。
　要求提示部２４は、要求検知部１１１から知らされた、自走ロボット１を手動操作する必要性を、操作者Ｐ１に提示するブロックである。要求提示部２４は、操作制御部２７から入力される手動操作要求に従って、手動操作要求を操作者Ｐ１に提示する。ここでは、手動操作要求が入力されると、バイブレータを振動させる。
　操作側マイクロフォン２５は、操作者Ｐ１の音声を取得し、これを操作者音声信号として、操作制御部２７に出力する。
　操作側放音部２６は、操作制御部２７から入力される対話者音声信号に従って、音声を放音する。
　操作制御部２７は、手動操作部２１から入力されるキー操作信号に応じた手動操作信号を生成し、これを操作側通信部２８に出力する。この手動操作指令は、例えば、予め設定された「一群の操作キー２９のキー操作信号の組み合わせ」に対する「自走ロボットの動作」の割り当て情報に基づいて生成される。また、操作制御部２７は、自動運転部２２から入力される自動運転信号、操作側マイクロフォン２５から入力される操作者音声信号を、それぞれ、操作側通信部２８に出力する。また、操作制御部２７は、操作側通信部２８から入力される周囲画像信号、手先画像信号、及び主画像信号に基づいて、適宜、画像表示信号を生成し、これを操作側表示部２３に出力する。
　また、操作制御部２７は、操作側通信部２８から入力される手動操作要求を要求提示部２４に出力し、且つ、操作側通信部２８から入力される対話者音声信号を操作側放音部２６に出力する。
　操作側通信部２８は、データ通信可能な通信器で構成される。操作側通信部２８は、操作制御部２７から入力される手動操作信号、自動運転信号、及び操作者音声信号を、それぞれ、通信データ（パケット）に変換して、ロボット側通信部１１３に送信する。
　また、操作側通信部２８は、ロボット側通信部１１３から周囲画像信号、手先画像信号、主画像信号、手動操作要求、及び対話者音声信号の通信データを受信し、これらを、それぞれ、周囲画像信号、手先画像信号、主画像信号、手動操作要求、及び対話者音声信号に戻して操作制御部２７に出力する。
　これらの通信は、ここでは、データ通信ネットワーク３を介して、行われる。
　ここで、操作制御部２７及び自動運転部２２は、プロセッサＰｒ２とメモリＭｅ２とを有する演算回路モジュールＣｍ２で構成される。操作制御部２７及び自動運転部２２は、この演算回路モジュールＣｍ２において、メモリＭｅ２に格納された制御プログラムをプロセッサＰｒ２が実行することによって実現される機能ブロックである。この演算回路モジュールＣｍ２は、具体的には、例えば、マイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等で構成される。これらは、集中制御を行う単独の演算回路モジュールで構成されてもよく、分散制御を行う複数の演算回路モジュールで構成されてもよい。
　｛自走ロボット１側の構成｝
　自走ロボット１は、走行部１１、昇降部１２、アーム部１３、ロボット側表示部１４、ロボット側マイクロフォン１５、ロボット側放音部１６、周囲カメラ１７、手先カメラ１８、主カメラ１９、要求検知部１１１、ロボット制御部１１２、及びロボット側通信部１１３を備える。
　ロボット側通信部１１３は、データ通信可能な通信器で構成される。ロボット側通信部１１３は、操作側通信部２８から、手動操作信号、自動運転信号、及び操作者音声信号の通信データを受信し、これらを、手動操作信号、自動運転信号、及び操作者音声信号に戻して、これらをロボット制御部１１２に出力する。
　また、ロボット側通信部１１３は、ロボット制御部１１２から入力される周囲画像信号、手先画像信号、主画像信号、手動操作要求、及び対話者音声信号を通信データに変換し、これらを操作側通信部２８に送信する。
　ロボット制御部１１２は、ロボット側通信部１１３から入力される手動操作信号及び自動運転信号を走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３に出力し、且つ、ロボット側通信部１１３から入力される操作者音声信号をロボット側放音部１６に出力する。
　また、ロボット制御部１１２は、適宜、画像表示信号を生成して、これをロボット側表示部１４に出力する。
　また、ロボット制御部１１２は、ロボット側通信部１１３から入力される操作者音声信号をロボット側放音部１６に出力する。なお、この場合、例えば、ロボット制御部１１２は、ロボット側表示部１４に、所定のコンビニエンスストア従業員の制服を着用した画像（例えば、イラスト画像）を表示させ、操作者音声信号を、当該所定のコンビニエンスストア従業員に適合する音声（例えば、当該従業員の性別に対応し、且つ、ソフトな音声）の信号に変換してもよい。
　また、ロボット制御部１１２は、周囲カメラ１７から入力される周囲画像信号、手先カメラ１８から入力される手先画像信号、主カメラ１９から入力される主画像信号、及び要求検知部１１１から入力される手動操作要求を、ロボット側通信部１１３に出力する。
　走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３は、ロボット制御部１１２から入力される手動操作信号及び自動運転信号に従って動作する。
　ロボット側表示部１４は、ロボット制御部１１２から入力される画像表示信号に従って、画像を表示する。
　ロボット側マイクロフォン１５は、対話者（例えば、顧客）の音声を取得し、これを対話者音声信号として、ロボット制御部１１２に出力する。
　ロボット側放音部１６は、ロボット制御部１１２から入力される操作者音声信号に従って、音声を放音する。ロボット側放音部１６は、例えば、スピーカで構成される。
　周囲カメラ１７は、自走ロボット１の周囲の環境を撮像して、これを周囲画像信号として、ロボット制御部１１２に出力する。
　手先カメラ１８は、第２ロボットアーム１２１Ｂの手先の環境（景色）を撮像して、これを手先画像信号として、ロボット制御部１１２に出力する。第２ロボットアーム１２１Ｂの手先の環境として、ハンド１２４Ｂが把持しようとする対象物等が例示される。
　主カメラ１９は、立っている人の視野に相当する視野を撮像して、これを、主画像信号としてロボット制御部１１２及び要求検知部１１１に出力する。自走ロボット１が対話者と対面している場合には、この主画像に対話者の画像が存在する。
　要求検知部１１１は、自走ロボット１を手動操作する必要性が検知された結果を知らせる（即ち、出力する）。要求検知部１１１は、主カメラ１９から入力される主画像に基づいて、手動操作要求を生成し、これをロボット制御部１１２に出力する。要求検知部１１１は、例えば、主画像を取得し、画像処理によって、主画像から対話者の画像を抽出する処理を行い、主画像の中に対話者の画像が存在する場合に手動操作要求を生成する。なお、本実施形態における撮像画像からの人物の輪郭の抽出には、高い精度が要求されない。従って、そのような画像処理には、各種の公知の方法を適用することができる。従って、その詳しい説明を省略し、簡単な画像処理を例示する。例えば、撮像画像を２値化し、エッジ処理することによって、当該撮像画像から人物の輪郭候補を抽出し、この人物の輪郭候補と基準の人物の輪郭との一致度を判定することによって、撮像画像中に人物が存在するか否か判定することができる。あるいは、ＡＩ（人工知能）を用いて、撮像画像中に人物が存在するか否か判定してもよい。
　ここで、ロボット制御部１１２及び要求検知部１１１は、プロセッサＰｒ１とメモリＭｅ１とを有する演算回路モジュールＣｍ１で構成される。ロボット制御部１１２及び要求検知部１１１は、この演算回路モジュールＣｍ１において、メモリＭｅ１に格納された制御プログラムをプロセッサＰｒ１が実行することによって実現される機能ブロックである。この演算回路モジュールＣｍ１は、具体的には、例えば、マイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等で構成される。これらは、集中制御を行う単独の演算回路モジュールで構成されてもよく、分散制御を行う複数の演算回路モジュールで構成されてもよい。
　ここで、本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成又はプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、及び/又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、「ユニット」又は「部」は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラム又は構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、「ユニット」又は「部」は、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアは、ハードウェア及び/又はプロセッサの構成に使用される。
　＜複数の自走ロボットに関する構成＞
　複数の自走ロボット１Ａ，１Ｂには識別記号が付与されている。
　一方、自動運転部２２には、複数（ここでは２つ）の自走ロボット１Ａ，１Ｂ毎に、当該自走ロボット１Ａ，１Ｂを自動動作させる自動動作プログラムが格納されている。
　また、操作ユニット２の手動操作部２１は、例えば、一群の操作キー２９を組み合わせて操作することによって、手動操作する自走ロボットを選択するキー操作信号（以下、手動操作選択信号という）を出力し、且つ、手動操作しない自走ロボットを自動運転するか停止させるかを選択するキー操作信号（以下、自動運転／停止選択信号という）を出力することができるように構成されている。これらの選択信号は、操作制御部２７に出力される。
　操作制御部２７は、手動操作選択信号を受け取ると、それ以降、生成する手動操作信号に、宛先として、手動操作する自走ロボットの識別記号を付して、これを操作側通信部２８に出力する。
　また、操作制御部２７は、自動運転／停止選択信号を受け取ると、以下のように動作する。自動運転／停止選択信号が、「自動運転」を選択する信号である場合、自動運転部２２に手動操作しない自走ロボットを通知する。すると、自動運転部２２が、手動操作しない自走ロボットに対応する自動動作プログラムを起動し、自動運転信号を出力する。この自動運転信号には手動操作しない自走ロボットの識別記号が宛先として含まれており、操作制御部２７は、これを操作側通信部２８に出力する。
　一方、自動運転／停止選択信号が、「停止」を選択する信号である場合、操作制御部２７は、手動操作しない自走ロボットの識別記号を宛先として含む停止信号を操作側通信部２８に出力する。
　各自走ロボット１Ａ，１Ｂのロボット制御部１１２は、ロボット側通信部１１３から入力される各種の信号（データ）のうち、自身が属する自走ロボット１Ａ，１Ｂの識別記号を宛先として含む信号（データ）のみを処理する。
　以上に説明した構成により、複数の自走ロボット１Ａ，１Ｂを、１つの操作ユニット２によって、手動操作と自動運転とを切り替えながら操作することができる。
　［動作（ロボット作業方法）］
　次に、以上のように構成されたロボットシステム１００の動作（ロボット作業方法）を説明する。図５Ａは、図１のロボットシステム１００の動作を示す図であって、第１自走ロボット１Ａがコンビニエンスストアでレジスター打ちをしている様子を示す模式図である。図５Ｂは、図１のロボットシステム１００の動作を示す図であって、第２自走ロボット１Ｂがコンビニエンスストアで商品陳列作業を行っている様子を示す模式図である。
　図３を参照すると、操作ユニット２は、データ通信ネットワーク（ここではインターネット）３を介して、第１及び第２自走ロボット１Ａ，１Ｂと接続されている。操作ユニット２は、無線でデータ通信ネットワーク３に接続されている。また、第１及び第２自走ロボット１Ａ，１Ｂも無線でデータ通信ネットワーク３に接続されている。
　図１、図４、図５Ａ、及び図５Ｂを参照すると、第１自走ロボット１Ａは、あるコンビニエンスストアのレジスター（清算所）５０Ａでレジスター打ち（清算作業）を行い、第２自走ロボット１Ｂは、当該コンビニエンスストアの商品陳列エリア５０Ｂで商品陳列作業を行う。第１自走ロボット１Ａ及び第２自走ロボット１Ｂは、共に、図１の自走ロボット１と同様に構成されていて、以下に説明するように、レジスター打ち及び商品陳列作業を行うことができる。また、操作ユニット２の自動運転部２２には、第１及び第２自走ロボット１Ａ，１Ｂの自動動作プログラムが格納されている。これらの自動動作プログラムは、第１及び第２自走ロボット１Ａ，１Ｂが、例えば、商品陳列作業中の商品陳列棚５４の前の床に置かれた商品収容箱５６から商品５５を取り出して、商品陳列棚５４に順に並べ、商品５５を陳列し終わったら停止するようにプログラムされている。
　第１及び第２自走ロボット１Ａ，１Ｂは、停止する際に、第１及び第２ロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを折り畳む縮小姿勢（不図示）を取るように構成されている。また、第１及び第２自走ロボット１Ａ，１Ｂは、停止している間、ロボット側表示部１４、ロボット側マイクロフォン１５、ロボット側放音部１６、周囲カメラ１７、手先カメラ１８、主カメラ１９、及び要求検知部１１１が動作するよう構成されている。例えば、ロボット側表示部１４に、上述の所定のコンビニエンスストア従業員の制服を着用したイラスト画像が表示される。
　操作者Ｐ１は、例えば、当該コンビニエンスストアから遠く離れた自宅に居て、操作ユニット２の音声出力端子に、ウェアラブルスピーカ２６ａの接続コード３０を接続し、当該ウェアラブルスピーカ２６ａを頭部に装着して、操作ユニット２を両手で操作する。
　操作者Ｐ１は、例えば、以下のように、第１及び第２自走ロボット１Ａ，１Ｂを操作する。
　まず、手動操作する自走ロボットとして第２自走ロボット１Ｂを選択し、第１自走ロボット１Ａを停止させる。
　そして、操作ユニット２を操作して、第２自走ロボット１Ｂを以下のように動作させる。
　第２自走ロボット１Ｂは、置き棚１１ｂに複数の商品収容箱５６を置き、商品陳列エリア５０Ｂを移動する。その過程で、置き棚１１ｂから商品収容箱５６を商品陳列棚５４の前の床に置き、その商品収容箱５６から商品５５を取り出して、商品陳列棚５４に順に並べる。
　この際、第２自走ロボット１Ｂは、一対のハンド１２４Ａ，１２４Ｂで交互に商品５５を把持する。
　また、操作者Ｐ１は、周囲カメラ１７からの周囲画像で第２自走ロボット１Ｂの周囲を監視しながら、当該第２自走ロボット１Ｂを移動させる。そして、操作者Ｐ１は、主カメラ１９からの主画像で、商品５５を陳列する商品陳列棚５４を確認する。そして、操作者Ｐ１は、手先カメラ１８からの手先画像で商品収容箱５６の把持位置を確認しながら置き棚１１ｂから商品収容箱５６を床に降ろし、手先カメラ１８からの手先画像で商品５５の把持位置を確認しながら商品５５を把持する。
　そして、この商品陳列作業中に、レジスター５０Ａに顧客（不図示）が来ると、第１自走ロボット１Ａの主カメラ１９がこの顧客を撮像し、要求検知部１１１が、主画像からこの顧客の画像を抽出し、それに基づいて、手動操作要求を出力する。すると、操作ユニット２の要求提示部２４のバイブレータが振動する。
　操作者Ｐ１は、これにより、レジスター５０Ａに顧客が来たことを察知し、手動操作する自走ロボットとして第１自走ロボット１Ａを選択し、第２自走ロボット１Ｂを自動運転にする。
　そして、操作側マイクロフォン２５に向かって、「いらっしゃいませ。少々お待ちください。」と言う。すると、この言葉が所定のソフトな音声に変換されて、第１自走ロボット１Ａのロボット側放音部１６から放音される。
　そして、操作者Ｐ１は、操作ユニット２を操作して、第１自走ロボット１Ａを以下のように動作させる。
　第１自走ロボット１Ａは、例えば、第２ロボットアーム１２１Ｂのハンド１２４Ｂで、レジスター５０Ａの購買商品置き場（不図示）に置かれた買い物かご（不図示）の中の商品５２を把持して買い物かごから取り出し、これをバーコードリーダ（不図示）にかざして、商品５２の価格を精算機５３に入力する。そして、第１ロボットアーム１２１Ａのハンド１２４Ａで差し棒５１を把持して、精算機５３に所要の入力を行う。
　この際、第１自走ロボット１Ａは、必要に応じて顧客と適宜対話する。この対話は、操作ユニット２の操作側表示部２３、操作側マイクロフォン２５、及び操作側放音部２６と、第１自走ロボット１Ａのロボット側マイクロフォン１５、ロボット側放音部１６、及び主カメラ１９と、を用いて行われる。
　具体的には、顧客が主カメラ１９によって撮像され、撮像された主画像が操作ユニット２の操作側表示部２３に表示され、且つ、顧客の音声がロボット側マイクロフォン１５で取得され、これが操作ユニット２の操作側放音部２６から放音される。一方、操作者Ｐ１の音声が操作側マイクロフォン２５で取得され、これが自走ロボット１Ａのロボット側放音部１６から放音される。このようにして、第１自走ロボット１Ａと顧客との対話が行われる。
　また、操作者Ｐ１は、手先カメラ１８の手先画像で商品５２の把持位置を確認しながらハンド１２４Ｂで商品５２を把持する。
　一方、この間、第２自走ロボット１Ｂは、操作ユニット２の自動運転部２２の自動動作プログラムに従って、商品陳列作業中の商品陳列棚５４の前の床に置かれた商品収容箱５６から商品５５を取り出して、商品陳列棚５４に順に並べ、商品５５を陳列し終わったら停止する。
　操作者Ｐ１は、第１自走ロボット１Ａによる顧客のレジスター打ちが終了したら、手動操作する自走ロボットとして、第２自走ロボット１Ｂを選択し、第１自走ロボット１Ａを停止させる。
　操作者Ｐ１は、例えば、第２自走ロボット１Ｂが自動で行った商品陳列に不具合がある場合、第２自走ロボット１Ｂを手動操作して、これを修正する。
　なお、操作者Ｐ１は、第２自走ロボット１Ｂに、レジスター（清算所）５０Ａでレジスター打ち（清算作業）を行わせ、第１自走ロボット１Ａに、商品陳列エリア５０Ｂで商品陳列作業を行わせてもよい。
　以上に説明したように、実施形態１によれば、１つの操作ユニット２によって、２つの自走ロボット１Ａ，１Ｂを操作するので、効率よくロボット化することができる。また、ロボットとして自走ロボット１Ａ、１Ｂが用いられるので、人が移動しながら行う商品陳列作業をもロボット化することができ、且つ、２つの自走ロボット１Ａ，１Ｂが互いに異なる種類の作業であるレジスター打ち及び商品陳列作業を行うように構成されているので、使用される自走ロボット１Ａ、１Ｂが２種類の作業に対応できる。その結果、全産業における人的作業のロボット化の進展に貢献することが可能である。
　（実施形態２）
　実施形態２は、以下に述べる点が実施形態１と異なり、その他の点は実施形態１と同様である。以下、この相違点を説明する。
　図６Ａは、本開示の実施形態２に係るロボットシステムの動作を示す図であって、第１自走ロボット１Ａが介護施設６０Ａで介護作業行っている様子を示す模式図である。図６Ｂは、本開示の実施形態２に係るロボットシステムの動作を示す図であって、第２及び第３自走ロボット１Ｂ，１Ｃがスーパーマーケットの倉庫６０Ｂで商品６３のピッキングを行っている様子を示す模式図である。
　図３を参照すると、操作ユニット２は、データ通信ネットワーク（ここではインターネット）３を介して、第１乃至第３自走ロボット１Ａ～１Ｃと接続されている。操作ユニット２は、無線でデータ通信ネットワーク３に接続されている。また、第１乃至第３自走ロボット１Ａ～１Ｃも無線でデータ通信ネットワーク３に接続されている。
　操作ユニット２の自動運転部２２には、第１乃至第３自走ロボット１Ａ～１Ｃのいずれの自動動作プログラムも格納されていない。
　図６Ａ及び図６Ｂを参照すると、第１自走ロボット１Ａは、実施形態１の自走ロボット１Ａ、１Ｂと同様に構成されている。第１自走ロボット１Ａは、介護施設６０Ａで介護作業を行う。この介護施設６０Ａでは、被介護者Ｐ２がベッド６１に横臥されている。ベッド６１上には、ナースコール６５が置かれている。ナースコール６５は、無線で第１自走ロボット１Ａの要求検知部１１１（図４参照）と接続されている。要求検知部１１１は、ナースコール６５が押されると手動操作要求を出力する。
　第２及び第３自走ロボット１Ｂ、１Ｃは、共に、低く形成された走行部１１の上に昇降部１２を介して単腕の垂直多関節ロボットアームで構成されたアーム部１３が設けられている。第２及び第３自走ロボット１Ｂ，１Ｃは大型スーパーの倉庫６０Ｂで、商品６３のピッキングを行う。このピッキングは、非対人作業であるので、第２及び第３自走ロボット１Ｂ，１Ｃは、図１の自走ロボット１の対話に必要な要素（ロボット側表示部１４、ロボット側マイクロフォン１５、ロボット側放音部１６、及び主カメラ１９）を備えていない。もちろん、第２及び第３自走ロボット１Ｂ，１Ｃが、対話に必要な要素を備えていてもよい。この倉庫６０Ｂの適所には、第２及び第３自走ロボット１Ｂ、１Ｃによるピッキングを監視することが可能な監視カメラが設けられていて、この監視カメラの撮像画像が、操作ユニット２の操作側表示部２３に表示される。
　本実施形態では、操作者Ｐ１は、以下のように、第１乃至第３自走ロボット１Ａ～１Ｃを操作する。
　操作者Ｐ１は、手動操作する自走ロボットとして、第１自走ロボット１Ａを選択し、第２及び第３自走ロボット１Ｂ，１Ｃを停止させる。
　そして、操作者Ｐ１は、例えば、第１自走ロボット１Ａを、以下のように、動作させる。
　第１自走ロボット１Ａは、介護施設６０Ａにおいて、自走して、ベッド６１に横臥した被介護者Ｐ２に近づき、第２ロボットアーム１２１Ｂの手先カメラ１８で被介護者Ｐ２の様子を撮像する。操作者Ｐ１は、操作側表示部２３に表示された手先画像で被介護者Ｐ２の様子を確認し、問診等の必要な対話を被介護者Ｐ２と行う。この対話は、実施形態１と同様に行われる。
　介護施設６０Ａでは、常時、介護作業を行う必要が無いので、操作者Ｐ１は、空き時間を利用して、大型スーパーの倉庫６０Ｂにおけるピッキングを行う。このピッキングは、あまり時間に制約されないので、介護作業と両立させることができる。
　操作者Ｐ１は、上記介護作業が終了すると、手動操作する自走ロボットとして第２自走ロボット１Ｂを選択し、第１自走ロボット１Ａを停止させる。
　そして、操作者Ｐ１は、操作ユニット２の操作側表示部２３に表示される監視カメラの撮像画像を見ながら、第２自走ロボット１Ｂを以下のように動作させる。
　第２自走ロボット１Ｂは、倉庫６０Ｂを移動しながら、商品棚６６に並べられた商品収容箱６２から所要の商品６３を取り出して、これを、移動棚６４上に置かれた商品収容箱６２に入れる。
　そして、第３自走ロボット１Ｃに近い商品棚６６の商品をピッキングすることが必要になったら、操作者Ｐ１は、手動操作する自走ロボットとして、第３自走ロボット１Ｃを選択し、第２自走ロボット１Ｂを停止させる。そして、第３自走ロボット１Ｃを第２自走ロボット１Ｂと同様に動作させて、第３自走ロボット１Ｃに商品のピッキングを行わせる。
　ここで、介護施設６０Ａの被介護者Ｐ２がナースコール６５を押すと、操作ユニット２の要求提示部２４のバイブレータが振動する。すると、操作者Ｐ１は、手動操作する自走ロボットとして第１自走ロボット１Ａを選択し、第３自走ロボット１Ｃを停止させる。
　そして、操作者Ｐ１は、操作ユニット２を手動操作して、第１自走ロボット１Ａに必要な介護作業を行わせる。
　このような実施形態２によっても、実施形態１と同様の効果を得ることができる。
　（実施形態３）
　実施形態３は、実施形態１又は実施形態２のロボットシステムが以下のように変更されている。実施形態３のロボットシステムでは、操作ユニット２の操作制御部２７が、手動操作要求を受け取ると、手動操作要求を出力した自走ロボットを手動操作する自走ロボットとして選択する。そして、手動操作していた自走ロボットを自動運転するか又は停止させる。具体的には、操作制御部２７は、自動運転部２２に、手動操作していた自走ロボットの自動動作プログラムが格納されている場合には、当該自走ロボットを自動運転し、そうでない場合には、当該自走ロボットを停止させる。
　これ以外の点は、実施形態１又は実施形態２のロボットシステムと同様である。
　この実施形態３によれば、自動的に、操作ユニット２の操作者Ｐ１が、手動操作が必要な自走ロボットを手動操作することが可能になる。
　（実施形態４）
　実施形態５では、実施形態１乃至３のいずれかのロボットシステムにおいて、操作ユニット２の自動運転部２２が省略される。これ以外の点は、実施形態１乃至３のロボットシステムと同様である。
　この実施形態４によれば、操作ユニット２が簡略化される。
　（実施形態５）
　実施形態５のロボットシステムでは、実施形態１乃至３のいずれかのロボットシステムにおいて、操作ユニット２の自動運転部２２が省略され、自動動作プログラムが、各自走ロボットのロボット制御部１１２に格納される。操作制御部２７は、「自動運転」を選択する信号である自動運転／停止選択信号受け取ると、手動操作しない自走ロボット宛てに自動動作指令を出力する。この自動動作指令を受け取った自走ロボットのロボット制御部１１２は、自動動作プログラムに従って、走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３を動作させる。
　これ以外の点は、実施形態１乃至３のロボットシステムと同様である。
　この実施形態４によれば、操作ユニット２が簡略化される。
　（その他の実施形態）
　実施形態１乃至５のいずれかにおいて、自走ロボット１の動力源が、内燃機関であってもよい。この場合、自走ロボット１は、内燃機関で駆動される発電機及び当該発電機により充電される二次電池を備え、この二次電池を電源として自走ロボット１の電気デバイスが動作するように構成される。
　以上に説明したように、本開示の上記実施形態においては、ロボットシステム１００が、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃのそれぞれを手動操作する必要性を検知し、手動操作する必要性が検知された手動操作必要自走ロボットを手動操作するよう要求する（手動操作する必要性が検知された結果を知らせる）手動操作要求を出力する検知部１１１をさらに備える。
　人的作業の中には、ロボットを手動操作しないと遂行することが困難な作業が存在する。この構成によれば、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃのうち、手動操作が必要な自走ロボット１Ａ～１Ｃを検知部１１１が検知し、手動操作要求を出力するので、そのような、ロボットを手動操作しないと遂行することが困難な作業を、適切に遂行することができる。
　また、ロボットシステム１００は、操作ユニット２によって手動操作を行う操作者Ｐ１に、検知部１１１が出力する手動操作要求を提示する（検知部１１１が知らせる手動操作する必要性を提示する）ための提示部２４をさらに備える。
　従って、操作ユニット２の操作者Ｐ１が、提示部２４の提示を利用して、手動操作が必要な自走ロボット１Ａ～１Ｃを手動操作することが可能になる。
　また、操作ユニット２は、手動操作要求を受け取ると、当該手動操作要求に対応する手動操作必要自走ロボット１Ａ～１Ｃを手動操作可能にするように構成されている。
　従って、自動的に、操作ユニット２の操作者Ｐ１が、手動操作が必要な自走ロボット１Ａ～１Ｃを手動操作することが可能になる。
　また、操作ユニット２は、手動操作必要自走ロボット１Ａ～１Ｃを手動操作可能にした場合に、それまで手動操作可能にしていた自走ロボット１Ａ～１Ｃを自動運転するように構成されている。
　従って、手動操作しない自走ロボット１Ａ～１Ｃに自動的に作業をさせることができるので、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃを効率よく使用することができる。
　また、操作ユニット２は、手動操作必要自走ロボット１Ａ～１Ｃを手動操作可能にした場合に、それまで手動操作可能にしていた自走ロボット１Ａ～１Ｃを停止させるように構成されている。
　従って、それまで手動操作可能にしていた自走ロボット１Ａ～１Ｃを安全な状態（想定外の作業を行えない状態）にして、手動操作必要自走ロボット１Ａ～１Ｃを手動操作することができる。
　また、停止される自走ロボット１Ａ～１Ｃは、ロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを折りたたむ所定の縮小姿勢を取るように構成されている。
　従って、停止される自走ロボット１Ａ～１Ｃが、作業現場において邪魔になる可能性を低減できる。
　また、操作ユニット２は、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃを手動操作するための手動操作部２１を含んでいる。
　従って、手動操作部２１を操作者Ｐ１が操作することによって、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃを手動操作することができる。
　また、操作ユニット２は、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃを自動運転するための自動運転部２２を含んでいる。
　従って、自動運転部２２によって、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃを自動運転することができる。
　また、操作ユニット２は、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃを操作するための手動操作部２１と、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃを自動運転するよう構成された自動運転部２２と、当該操作ユニット２の動作を、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃが、手動操作部２１によって手動操作する手動動作と、自動運転部２２によって自動運転する自動動作と、停止との間で選択的に切り替えるよう構成された切替部（切替回路として機能する操作制御部２７）と、を備えている。
　従って、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃを、手動操作と自動運転との間で切り替えながら、操作することができる。
　また、２つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂが台車１１に設けられている。
　従って、自走ロボット１Ａ～１Ｃは、２つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを使用することができるので、より広範な種類の作業を遂行することができる。
　また、ロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂが昇降可能に台車１１に設けられている。
　従って、自走ロボット１Ａ～１Ｃは、ロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを昇降できるので、より広範な種類の作業を遂行することができる。
　また、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃがそれぞれ行う所定の作業の種類の互いの相違が、対人作業と非対人作業との相違である。
　従来は、主に非対人作業がロボット化されていたが、この構成によれば、対人作業もロボット化されるので、その分、使用されるロボットが広範な種類の作業に対応できる。
　また、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃがそれぞれ行う所定の作業の少なくとも１つが第三次産業における作業である。
　従来は、主に第二次産業における作業がロボット化されていたが、この構成によれば、第二次産業に比べてＧＤＰ寄与率の高い第三次産業における作業がロボット化されるので、その分、全産業における人的作業のロボット化の進展に貢献する。
　また、複数の自走ロボット１Ａ～１Ｃと操作ユニット２とが、データ通信可能なネットワーク３を介して接続されている。
　従って、リモートワークによって、このロボットシステム１００を実施することができる。
［総括］
　本開示に係るロボットシステム１００は、自律走行可能な台車１１と当該台車１１に搭載されたロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂとを含む複数の自走ロボット１と、操作者に操作されることによって前記複数の自走ロボット１を手動操作することが可能なように構成された１つの操作コンソール２と、を備える。そして、複数の自走ロボット１は、所定の第１の作業を行う第１自走ロボット１Ａと、第１の作業と種類の異なる所定の第２の作業を行う第２自走ロボット１Ｂとを含むことを特徴としている。
　また、本開示に係るロボット作業方法は、自律走行可能な台車１１と当該台車１１に搭載されたロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂとを含む複数の自走ロボット１を用いたロボット作業方法であって、複数の自走ロボット１のうち第１自走ロボット１Ａに所定の第１の作業を行わせ、複数の自走ロボット１のうち第２自走ロボット１Ｂに第１の作業と種類の異なる所定の第２の作業を行わせることと、１つの操作コンソール２を操作者が操作することによって、第１自走ロボット１Ａ及び第２自走ロボット１Ｂを選択的に手動操作することと、を含むことを特徴としている。
　上記構成のロボットシステム１００及びロボット作業方法によれば、１つの操作コンソール２によって、複数の自走ロボット１を操作するので、効率よくロボット化することができる。また、ロボットとして自走ロボット１が用いられるので、人が移動しながら行う作業をもロボット化することができ、且つ、複数の自走ロボット１が互いに異なる種類の作業を行うように構成されているので、使用されるロボットが広範な種類の作業に対応できる。その結果、全産業における人的作業のロボット化の進展に貢献することが可能である。
　上記ロボットシステム１００において、操作コンソール２は、複数の自走ロボット１を自動運転することが可能に構成されており、第１自走ロボット１Ａは自動運転において第１の作業を行い、第２自走ロボット１Ｂは自動運転において第２の作業を行うように構成されていてよい。
　上記ロボットシステム１００において、複数の自走ロボット１のそれぞれを手動操作する必要性を検知し、手動操作する必要性が検知された結果を知らせる検知回路１１１と、操作者に、検知回路１１１が知らせる手動操作する必要性を提示する報知器２４とを、さらに備えていてよい。
　上記ロボットシステム１００は、自走ロボット１に搭載されたカメラ１９を、さらに備え、検知回路１１１は、プロセッサＰｒ１とメモリＭｅ１を有し、プロセッサＰｒ１でメモリＭｅ１に記憶された所定のプログラムを実行することにより、カメラ１９で撮像した画像を画像処理して当該画像に人物が存在する場合に手動操作する必要性を検知するように構成されていてよい。
　上記ロボットシステム１００において、操作コンソール２は、自走ロボット１を自動運転すること、自走ロボット１を手動操作可能にすること、及び、自走ロボット１を停止させることを選択的に切り替えるように構成された切替回路２７を有し、操作コンソール２は、第１自走ロボット１Ａを手動操作可能にした場合に、それまで手動操作可能にしていた第２自走ロボット１Ｂを自動運転するように構成されていてよい。
或いは、上記ロボットシステム１００において、操作コンソール２は、自走ロボット１を自動運転すること、自走ロボット１を手動操作可能にすること、及び、自走ロボット１を停止させることを選択的に切り替えるように構成された切替回路２７を有し、操作コンソール２は、第１自走ロボット１Ａを手動操作可能にした場合に、それまで手動操作可能にしていた第２自走ロボット１Ｂを停止させるように構成されていてよい。
上記構成のロボットシステム１００によれば、自走ロボット１のいずれかを手動操作に切り替えると余の自走ロボット１を自動的に自動運転又は停止に切り替えることができ、自走ロボット１の運転の切替を効率的に行うことができる。
　上記ロボットシステム１００において、複数の自走ロボット１と操作コンソール２とが、データ通信可能なネットワーク３を介して接続されていてよい。これにより、操作者は複数の自走ロボット１から離れたところからこれらを遠隔操作することができる。
　上記ロボットシステム１００において、操作コンソール２は、所定の自動動作プログラムに従って自動運転信号を出力する自動運転回路２２と、自動運転回路２２から出力された自動運転信号を複数の自走ロボットのうち自動運転するものへ出力する操作コントローラ２７とを有し、複数の自走ロボット１は、受け取った自動運転信号に基づいて台車１１及びロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを動作させるロボットコントローラ１１２を有していてよい。このように自動運転回路２２が操作コンソール２に搭載されるので、複数の自走ロボット１は汎用のものを採用することができる。
　以上の説明から、当業者にとっては、多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきである。
　本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、および/または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウエアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウエアである。ハードウエアは、本明細書に開示されているハードウエアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウエアであってもよい。ハードウエアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウエアとソフトウエアの組み合わせであり、ソフトウエアはハードウエアおよび/またはプロセッサの構成に使用される。

Claims (9)

  1. 　自律走行可能な台車と当該台車に搭載されたロボットアームとを含む複数の自走ロボットと、
    　操作者に操作されることによって前記複数の自走ロボットを手動操作することが可能なように構成された１つの操作コンソールと、を備え、
    　前記複数の自走ロボットは、所定の第１の作業を行う第１自走ロボットと、前記第１の作業と種類の異なる所定の第２の作業を行う第２自走ロボットとを含む、
    ロボットシステム。
  2. 　前記操作コンソールは、前記複数の自走ロボットを自動運転することが可能に構成されており、
    　前記第１自走ロボットは前記自動運転において前記第１の作業を行い、前記第２自走ロボットは前記自動運転において前記第２の作業を行う、
    請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記複数の自走ロボットのそれぞれを手動操作する必要性を検知し、前記手動操作する必要性が検知された結果を知らせる検知回路と、前記操作者に、前記検知回路が知らせる前記手動操作する必要性を提示する報知器とを、さらに備える、
    請求項１に記載のロボットシステム。
  4. 　前記自走ロボットに搭載されたカメラを、さらに備え、
    　前記検知回路は、プロセッサとメモリを有し、前記プロセッサで前記メモリに記憶された所定のプログラムを実行することにより、前記カメラで撮像した画像を画像処理して当該画像に人物が存在する場合に前記手動操作する必要性を検知する、
    請求項３に記載のロボットシステム。
  5. 　前記操作コンソールは、前記自走ロボットを自動運転すること、前記自走ロボットを手動操作可能にすること、及び、前記自走ロボットを停止させることを選択的に切り替えるように構成された切替回路を有し、
    　前記操作コンソールは、前記第１自走ロボットを手動操作可能にした場合に、それまで手動操作可能にしていた前記第２自走ロボットを自動運転するように構成されている、
    請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
  6. 　前記操作コンソールは、前記自走ロボットを自動運転すること、前記自走ロボットを手動操作可能にすること、及び、前記自走ロボットを停止させることを選択的に切り替えるように構成された切替回路を有し、
    　前記操作コンソールは、前記第１自走ロボットを手動操作可能にした場合に、それまで手動操作可能にしていた前記第２自走ロボットを停止させるように構成されている、
    請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
  7. 　前記複数の自走ロボットと前記操作コンソールとが、データ通信可能なネットワークを介して接続されている、
    請求項１乃至６のいずれかに記載のロボットシステム。
  8. 　前記操作コンソールは、所定の自動動作プログラムに従って自動運転信号を出力する自動運転回路と、前記自動運転回路から出力された前記自動運転信号を前記複数の自走ロボットのうち自動運転するものへ出力する操作コントローラとを有し、
    　前記複数の自走ロボットは、受け取った前記自動運転信号に基づいて前記台車及び前記ロボットアームを動作させるロボットコントローラを有する、
    請求項２に記載のロボットシステム。
  9. 　自律走行可能な台車と当該台車に搭載されたロボットアームとを含む複数の自走ロボットを用いたロボット作業方法であって、
    　前記複数の自走ロボットのうち第１自走ロボットに所定の第１の作業を行わせ、前記複数の自走ロボットのうち第２自走ロボットに前記第１の作業と種類の異なる所定の第２の作業を行わせることと、
    　１つの操作コンソールを操作者が操作することによって、前記第１自走ロボット及び前記第２自走ロボットを選択的に手動操作することと、を含む、
    ロボット作業方法。
PCT/JP2021/047362 2020-12-24 2021-12-21 ロボットシステム及びロボット作業方法 WO2022138653A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202180084786.8A CN116600949A (zh) 2020-12-24 2021-12-21 机器人系统以及机器人作业方法
EP21910793.5A EP4269039A1 (en) 2020-12-24 2021-12-21 Robot system and robot work method
JP2022571509A JPWO2022138653A1 (ja) 2020-12-24 2021-12-21
US18/269,060 US20240042620A1 (en) 2020-12-24 2021-12-21 Robot system and robot working method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-215815 2020-12-24
JP2020215815 2020-12-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022138653A1 true WO2022138653A1 (ja) 2022-06-30

Family

ID=82159774

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/047362 WO2022138653A1 (ja) 2020-12-24 2021-12-21 ロボットシステム及びロボット作業方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240042620A1 (ja)
EP (1) EP4269039A1 (ja)
JP (1) JPWO2022138653A1 (ja)
CN (1) CN116600949A (ja)
WO (1) WO2022138653A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007190659A (ja) * 2006-01-20 2007-08-02 Advanced Telecommunication Research Institute International ロボット遠隔操作システム
JP2009090420A (ja) * 2007-10-10 2009-04-30 Advanced Telecommunication Research Institute International ロボット遠隔操作システム
JP2014503376A (ja) * 2011-01-28 2014-02-13 インタッチ テクノロジーズ インコーポレーション モバイルテレプレゼンスロボットとのインタフェーシング
JP2018083246A (ja) 2016-11-22 2018-05-31 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 ピッキングシステム及びその制御方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007190659A (ja) * 2006-01-20 2007-08-02 Advanced Telecommunication Research Institute International ロボット遠隔操作システム
JP2009090420A (ja) * 2007-10-10 2009-04-30 Advanced Telecommunication Research Institute International ロボット遠隔操作システム
JP2014503376A (ja) * 2011-01-28 2014-02-13 インタッチ テクノロジーズ インコーポレーション モバイルテレプレゼンスロボットとのインタフェーシング
JP2018083246A (ja) 2016-11-22 2018-05-31 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 ピッキングシステム及びその制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN116600949A (zh) 2023-08-15
EP4269039A1 (en) 2023-11-01
US20240042620A1 (en) 2024-02-08
JPWO2022138653A1 (ja) 2022-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113731862B (zh) 用于提供各种物体的分拣的分拣系统和方法
JP4786519B2 (ja) ロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法と該方法を用いたロボットによる物体移動サービスシステム
US9205559B2 (en) Robot apparatus, method of controlling robot apparatus, and computer program
JP2020508943A (ja) ロボット支援の注文履行動作における効率を改善するためのディスプレイ
CN106737760A (zh) 一种人型智能机器人及人机交流系统
Hendrich et al. Architecture and software design for a service robot in an elderly-care scenario
JP2024001106A (ja) ロボットが技能を学習し実行するシステム、装置及び方法
US11642780B2 (en) Monitoring of surface touch points for precision cleaning
JP2022510435A (ja) 顧客支援ロボットピッキング
WO2022138653A1 (ja) ロボットシステム及びロボット作業方法
JP2015066621A (ja) ロボット制御システム、ロボット、出力制御プログラムおよび出力制御方法
JP2020044596A (ja) 物品姿勢変更装置および物品姿勢変更方法
JP3738256B2 (ja) 生活空間用の物品移動システム、及びロボット操作装置
JP2005131713A (ja) コミュニケーションロボット
JP6881268B2 (ja) 把持装置、把持判定方法および把持判定プログラム
JP2020049558A (ja) 物品取り出しシステム
CN110817231B (zh) 一种面向物流场景订单拣选方法、设备和系统
KR20200034025A (ko) 정리 및 정돈이 가능한 청소 로봇 및 시스템
JP2004268161A (ja) 物品管理システム
WO2022138652A1 (ja) ロボットシステム及びロボット作業方法
JP2019219735A (ja) 自律移動体、および自律移動体の制御プログラム
WO2018157355A1 (zh) 一种人型智能机器人及人机交流系统
JP2021095250A (ja) 自動倉庫システム
JP5633003B2 (ja) 記録制御装置および記録制御プログラム
WO2020032266A1 (ja) 仲介装置及びそれを用いた仲介方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21910793

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022571509

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202180084786.8

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 18269060

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021910793

Country of ref document: EP

Effective date: 20230724