JP2006263874A - コミュニケーションロボット - Google Patents

Abstract

【構成】 サーバ１００はコミュニケーションロボット１２の位置を赤外線カメラシステム１１２から入力される座標データから検出し、その位置を中心とした一定範囲内にある騒音計１１４で騒音レベルを測定する。そして、ロボット１２はその騒音レベルから周囲の混雑度を把握して、ロボット１２の移動方向や移動距離などを求め、ロボット１２は移動する。
【効果】 ロボット１２に個性を持たせる、あるいは周囲の混雑度に応じた行動を人間に対して実行させることができる。
【選択図】 図１

Description

この発明はコミュニケーションロボットに関し、特にたとえば、ロボットが人間との間でコミュニケーション行動を行う、コミュニケーションロボットに関する。

従来の混雑度に関する装置の一例が、特許文献１および２に開示されている。

特許文献１では、監視空間の三次元情報および監視空間内に設定した平面の三次元情報から、物体領域を抽出し、その物体領域に基づいて監視空間の混雑度を計測している。

また、特許文献２では、ロボットが移動することによって生じる光の流れの方向から、ロボットは動く物体を認識して移動している。
特開２００１−３４８８３号公報 特開２００３−３１７１０３号公報

特許文献１の技術のように、これまで人間などの混雑度を測定するだけの装置はあった。また、特許文献２の技術のように、周囲の混雑度などを認識して人間などを避けて移動するロボットもあった。

しかし、この検出した混雑度など周囲の情報とロボットとをネットワークを通じて接続し、混雑度などに応じてロボットが人間に働きかけるシステムはなかった。

それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、コミュニケーションロボットを提供することである。

この発明の他の目的は、周囲の混雑度に応じて人間に働きかけることができる、コミュニケーションロボットを提供することである。

請求項１の発明は、人間との間でコミュニケーション行動を実行するコミュニケーションロボットであって、周囲の混雑位置を識別する混雑位置識別手段、および混雑位置識別手段の検出結果に基づいて移動方法を決定する移動方法決定手段を含む、コミュニケーションロボットである。

請求項１の発明では、コミュニケーションロボット（１２：実施例で相当する参照符号。以下、同じ）は混雑位置識別手段（５２、Ｓ２７、Ｓ３７）、および移動方法決定手段（５２、Ｓ３１）を含む。

混雑位置識別手段（５２、Ｓ２７、Ｓ３７）がコミュニケーションロボット（１２）の周囲の混雑位置、すなわち人間が多くいて混雑度の大きい混雑位置あるいは人間の数が少なくて混雑度の小さい混雑位置を識別する。そして、移動方法決定手段（５２、Ｓ３１）が検出された混雑位置によりコミュニケーションロボット（１２）の移動方法、たとえば移動方向や移動距離などを決定し、コミュニケーションロボット（１２）はそれに基づき移動する。

たとえば、コミュニケーションロボットがやんちゃなど積極的な性格を持つ場合、混雑位置識別手段はコミュニケーションロボットの周りで人間が多くいて混雑度が大きい混雑位置を判断する。そして、移動方法決定手段がその位置への移動方法を決定し、コミュニケーションロボットをその位置へ移動させる。反対に、コミュニケーションロボットが恥ずかしがりやなどの消極的な性格を持つ場合、混雑位置識別手段はコミュニケーションロボットの周囲の混雑度が小さい混雑位置を判断して、移動方法決定手段によりコミュニケーションロボットをそこへ移動させる。

請求項２の発明は、混雑位置識別手段は、周囲の騒音レベルを検出する騒音検出手段によって検出した騒音レベルに基づいて混雑位置を識別する、請求項１記載のコミュニケーションロボットである。

請求項２の発明では、騒音検出手段（１００、Ｓ７）によりその周囲の騒音レベルを取り込み、混雑位置識別手段（５２、Ｓ２７、Ｓ３７）はそれに基づいてコミュニケーションロボット（１２）の周囲の騒音レベルの高く混雑度の大きい混雑位置、あるいは騒音レベルが低く混雑度の小さい混雑位置を識別する。

このように、騒音レベルからある程度の混雑位置を把握することができるため、周囲の混雑度に応じてコミュニケーションロボットを容易に移動させることができる。

この発明によれば、周囲の混雑位置に基づきコミュニケーションロボットが移動することにより、コミュニケーションロボットは個性などを持ち、人間とコミュニケーション行動を実効することができる。

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

図１を参照して、この実施例のコミュニケーションロボットシステム（以下、単に「システム」という。）１０はコミュニケーションロボット（以下、単に「ロボット」という。）１２、サーバ１００、赤外線カメラシステム１１２、および騒音計１１４を備えるコンピュータ１１６を含み、これらはそれぞれネットワーク１１８を介して接続される。

図２に示すように、ロボット１２は人間のような身体を有し、たとえば人間のようなコミュニケーションの対象とコミュニケーションすることを目的とした相互作用指向のものであり、身振り（手振り）および発話（音声）の少なくとも一方を用いたコミュニケーションの行動（以下、「コミュニケーション行動」ということがある。）を行う機能を備える。

ロボット１２は台車１４を含み、台車１４の下面にロボット１２を自律移動させる車輪１６が設けられる。この車輪１６は車輪モータ（ロボット１２の内部構成を示す図３において参照番号「７４」で示す。）によって駆動され、台車１４すなわちロボット１２を前後左右任意の方向に動かす。

なお、図２では示さないが、衝突センサ（図３において参照番号「８２」で示す。）が台車１４の前面に取り付けられ、衝突センサ８２は台車１４への人間や他の障害物の接触を検知する。そして、ロボット１２の移動中に障害物との接触を検知すると、直ちに車輪１６の駆動を停止してロボット１２の移動を急停止させる。

台車１４の上に多角形柱のセンサ取付パネル１８が設けられ、センサ取付パネル１８の各面に超音波距離センサ２０が取り付けられる。この超音波距離センサ２０は取付パネル１８すなわちロボット１２の周囲の主として人との間の距離を計測する。

センサ取付パネル１８の他にロボット１２の胴体２２、２４も台車１４の上に取り付けられる。胴体２２、２４は直立し、その下部はセンサ取付パネル１８で囲まれる。胴体は下部胴体２２と上部胴体２４とから構成され、これらは連結部２６によって連結される。連結部２６には昇降機構（図示せず）が内蔵され、昇降機構を用いることによって上部胴体２４の高さすなわちロボット１２の高さを変化させることができる。昇降機構は、後述のように腰モータ（図３において参照番号「７２」で示す。）によって駆動される。

上部胴体２４のほぼ中央に１つの全方位カメラ２８および１つのマイク３０が設けられる。全方位カメラ２８は、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳのような固体撮像素子を用いるカメラであり、ロボット１２の周囲を撮影する。マイク３０は周囲の音、とりわけ人の声を取り込む。

上部胴体２４の両肩にそれぞれ肩関節３２Ｒおよび３２Ｌが取り付けられ、各肩関節３２Ｒおよび３２Ｌに上腕３４Ｒおよび３４Ｌが接続される。肩関節３２Ｒは上腕３４Ｒの角度を互いに直交するＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の各軸廻りに制御し、肩関節３２Ｌは上腕３４Ｌの角度を互いに直交するＡ軸，Ｂ軸およびＣ軸の各軸廻りに制御する。

上腕３４Ｒおよび３４Ｌのそれぞれの先端に肘関節３６Ｒおよび３６Ｌを介して前腕３８Ｒおよび３８Ｌが取り付けられる。各肘関節３６Ｒおよび３６Ｌは前腕３８Ｒおよび３８Ｌの角度をＷ軸およびＤ軸の軸廻りに制御する。

なお、図２では示さないが、上部胴体２４の肩関節３２Ｒおよび３２Ｌ、上腕３４Ｒおよび３４Ｌ、ならびに前腕３８Ｒおよび３８Ｌにそれぞれタッチセンサ（図３において参照番号８０で包括的に示す。）が設けられる。タッチセンサ８０は人がロボット１２のこれらの部位に接触したかどうかを検知する。

前腕３８Ｒおよび３８Ｌの先端にそれぞれ手に相当する球体４０Ｒおよび４０Ｌが固定的に取り付けられる。ただし、指の機能（握る、掴む、摘むなど）が必要な場合には、球体４０Ｒおよび４０Ｌに代えて、人の手の形をした「手」を用いることも可能である。

上部胴体２４の中央上方に首関節４２を介して頭部４４が取り付けられる。首関節４２は互いに直交する３軸、Ｓ軸，Ｔ軸およびＵ軸の自由度を有し、各軸廻りに角度制御する。頭部４４の人の口に相当する位置にスピーカ４６が設けられる。スピーカ４６は、ロボット１２が周囲の人に音声または声によってコミュニケーションを図るために用いられる。ただし、スピーカ４６はロボット１２の他の部位たとえば胴体に設けられてもよい。

また、頭部４４の目に相当する位置に眼球部４８Ｒおよび４８Ｌが設けられ、眼球部４８Ｒおよび４８Ｌ内にそれぞれ眼カメラ５０Ｒおよび５０Ｌが固定される。眼球部４８Ｒおよび４８Ｌは眼球支持部（図示せず）を介して頭部４４内の所定位置に取り付けられ、眼球支持部は互いに直交する２軸、α軸およびβ軸の自由度を有し、各軸廻りに角度制御する。眼カメラ５０Ｒおよび５０Ｌは、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳのような固体撮像素子を用いるカメラである。

図３にロボット１２の内部構成を示すブロック図が示される。ロボット１２は全体の制御のためにマイクロコンピュータまたはＣＰＵ５２を含み、ＣＰＵ５２はバス５４を通して、メモリ５６，モータ制御ボード５８，センサ入力／出力ボード６０、音声入力／出力ボード６２および通信ＬＡＮボード６４と接続される。

メモリ５６は、図示しないがＲＯＭやＨＤＤ、ＲＡＭなどを含む。ＲＯＭまたはＨＤＤにロボット１２の身体動作を制御するためのプログラム（行動モジュールと呼ばれる。）やデータなどが予め格納されており、ＣＰＵ５２はこのプログラムに従って処理を実行する。なお、ＲＡＭは一時記憶メモリとして用いられるとともに、ワーキングメモリとして利用され得る。

モータ制御ボード５８は、たとえばＤＳＰ(Digital Signal Processor)で構成され、腕や頭など身体部位を駆動するためのモータを制御する。すなわち、図２および図３に示すように、モータ制御ボード５８はＣＰＵ５２からの制御データを受け、右肩関節３２Ｒおよび右肘関節３６Ｒの角度を制御する右腕モータ６６を調節する。また、モータ制御ボード５８は左肩関節３２Ｌおよび左肘関節３６Ｌを制御する左腕モータ６８を調節する。さらに、モータ制御ボード５８は首関節４２の角度を制御する頭部モータ７０、昇降機構を駆動する腰モータ７２、車輪１６を駆動する車輪モータ７４、右眼球部４８Ｒの角度を制御する右眼球モータ７６、ならびに左眼球部４８Ｌの角度を制御する左眼球モータ７８を調節する。

なお、この実施例の上述のモータはそれぞれ、車輪モータ７４を除いて、制御を簡単化するためにステッピングモータまたはパルスモータであるが、車輪モータ７４と同様に直流モータであってよい。

センサ入力／出力ボード６０もＤＳＰで構成され、各センサやカメラからの信号を取り込んでＣＰＵ５２に与える。すなわち、各超音波距離センサ２０からの反射時間に関するデータ、全方位カメラ２８および眼カメラ５０Ｒ、５０Ｌからの映像信号、ならびにタッチセンサ８０および衝突センサ８２からの信号がセンサ入力／出力ボード６０を通して、ＣＰＵ５２に入力される。

そして、合成音声データがＣＰＵ５２から音声入力／出力ボード６２を介してスピーカ４６に与えられ、そのデータに従った音声または声がスピーカ４６から出力される。また、マイク３０からの音声入力が音声入力／出力ボード６２を介してＣＰＵ５２に取り込まれる。

通信ＬＡＮボード６４もＤＳＰで構成される。通信ＬＡＮボード６４はＣＰＵ５２から与えられた送信データを無線通信装置８４に与え、無線通信装置８４から送信データを送信させる。また、通信ＬＡＮボード６４は無線通信装置８４を介してデータを受信し、受信データをＣＰＵ５２に与える。

図１に示す赤外線カメラシステム１１２は赤外線カメラシステム１１２およびＰＣあるいはＷＳのようなコンピュータ（図示せず）を含み、このコンピュータがサーバ１００とネットワーク１１８で接続される。

図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、ロボット１２が対象空間１２０内に配置され、その天井などに、たとえば２つの赤外線カメラシステム１１２が間隔を隔てて、ロボット１２に対して異なる方向に配置される。これらにより三角測量法の原理を用いてロボットまでの距離を計算し、ロボット１２の位置座標（Ｒｘ、Ｒｙ）を求める。そして、赤外線カメラシステム１１２のコンピュータはこのロボット１２の位置を、サーバ１００からの要求に応じてサーバ１００に送信する。

また、図１に示す少なくとも２つの騒音計１１４がコンピュータ１１６に接続され、コンピュータ１１６はネットワーク１１８を介してサーバ１００に接続される。図４（Ａ）に示すようにこの実施例では８つの騒音計１１４ａ、１１４ｂ・・・１１４ｈ（まとめて１１４と言う）が、ロボット１２が存在する対象空間１２０の環境に分散して設けられる。各騒音計１１４は、たとえば対象空間１２０の天井全体に間隔を隔てて配置され、図４（Ｂ）に示すように各騒音計１１４の位置座標（ｘ、ｙ）はサーバ１００に予め記録されている。騒音計１１４はそれぞれ設置場所における騒音レベルを測定し、騒音計１１４に接続するコンピュータ１１６が測定した騒音レベルとともにその騒音計１１４の位置座標（ｘ、ｙ）をサーバ１００からの要求に応じてサーバ１００に出力する。

具体的には、人間が騒音計１１４の周りにいると、騒音計１１４は人間に起因する音を拾って、その騒音レベルを測定する。発明者等の実験によって取得した結果を表わす図５に示すように、一般的に人間の数（延べ人数）が多くなるほど、騒音レベル（ｄＢ）は大きくなるため、騒音レベルにより騒音計１１４の周囲の人間の混雑度をある程度把握することができる。このため、騒音計１１４で測定した騒音レベルからロボット１２の周囲の混雑度を把握し、ロボット１２をそれに基づいて混雑度の大きい混雑位置あるいは小さい混雑位置に移動させる。これにより、ロボット１２に個性を持たせたり、混雑度に応じたコミュニケーション行動を実行させたりする。

すなわち、サーバ１００はロボット１２の移動行動を図６に示すフロー図に従って処理する。サーバ１００はコミュニケーション行動の処理を開始すると、ステップＳ１で、ロボット１２に、たとえば「こんにちは」と発話させ、および／あるいは腕を上げるなど動作させて、人間に対してロボット１２への注意を向ける。このロボット１２の行動によって、ロボット１２の周囲にいる人間は「あっ、ロボット１２だ。」と言ったり、ロボット１２から離れた場所にいる人間はロボット１２に気づいてロボット１２の周囲に集まったりして、人間の声や行動に伴う音が発生する。

このとき、ステップＳ３で、ロボット１２の発話中であるか否かを判断し、発話中であれば“ＹＥＳ”となり、ステップＳ３に戻り、発話が終了するまで待機する。一方、発話中でなく、“ＮＯ”と判断すれば、ロボット１２の周囲で生じている音の主な発生源は人間である。

そこで、ステップＳ５で対象空間１２０内のロボット１２の位置座標（Ｒｘ、Ｒｙ）を赤外線カメラシステム１１２から送信される座標データから取得する。そして、ステップＳ７において、ロボット１２の周囲の一定範囲内に存在する騒音計１１４から騒音レベルを取得する。たとえば、図４（Ａ）では、ロボット１２の位置を中心として一定距離（半径）Ｌの円内にある、たとえば４つの騒音計１１４ｂ、１１４ｄ、１１４ｅおよび１１４ｇを選択する。この騒音計１１４ｂ、１１４ｄ、１１４ｅおよび１１４ｇによりその周囲の騒音レベルＮｂ、Ｎｄ、ＮｅおよびＮｇを測定する。

そして、図６に示すステップＳ９によりサーバ１００はロボットからの要求に応じてロボット１２の位置座標（Ｒｘ、Ｒｙ）、ロボット１２の周囲の騒音計１１４の位置座標（ｘ、ｙ）およびその騒音レベルなどのデータをロボット１２のＣＰＵ５２に送信する。

ＣＰＵ５２はこれに基づいて図７に示すフロー図に従って処理する。ＣＰＵ５２は処理を開始すると、ステップＳ２１によりサーバ１００からデータを受信する。そして、ステップＳ２３でロボット１２の性格付けが「積極的」であるか否かを判断する。たとえば、ロボット１２がやんちゃなどの積極的な性格を持つ場合、ここで、“ＹＥＳ”と判断して、次にロボット１２が混雑度の大きい混雑位置に向かう処理をする。

すなわち、ステップＳ２５において、先ほどサーバ１００から受信したデータよりロボット１２の周囲の騒音計１１４ｂ、１１４ｄ、１１４ｅおよび１１４ｇの騒音レベルＮｂ、Ｎｄ、ＮｅおよびＮｇを取得する。そして、ステップＳ２７により、取得した各騒音レベルＮｂ、Ｎｄ、ＮｅおよびＮｇの中から騒音レベルの最も大きい騒音計１１４を選んで、その騒音計１１４の位置座標（ｘ、ｙ）を取得する。たとえば、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示す騒音計１１４ｂ、１１４ｄ、１１４ｅおよび１１４ｇの中で騒音計１１４ｅの周囲に人間が最も多くいると、人間に起因する音が多く発生するため、各騒音レベルＮｂ、Ｎｄ、ＮｅおよびＮｇの中で騒音計１１４ｅの騒音レベルＮｅが最大となり、その位置座標（ｘ、ｙ）が混雑度の大きい混雑位置となる。

同様に、図７に示すステップＳ２９においてサーバ１００から得たデータよりロボット１２の現在の位置座標（Ｒｘ、Ｒｙ）を取得する。また、ロボット１２の回転角度θ１を算出する。図４（Ｂ）に示すように、回転角度θ１とは、ロボット１２がロボット１２の初期の向きから向きを変えた場合のその変えた角度を意味する。ロボット１２の向きとは、ロボット１２の車輪１６の軸１６ａに対して直交する方向で、ロボット１２の正面側を指し、図４（Ｂ）では矢印ｆで示す。たとえば、図４（Ｂ）に示す場合ではロボット１２が初期位置座標（Ｒｘ０、Ｒｙ０）にいるとき、ロボット１２はＸ軸の正の方向を向いているとする。ロボット１２はそこから現在の位置座標（Ｒｘ、Ｒｙ）まで移動し、ロボット１２の向きを回転角度θ１だけ変えている。この回転角度θ１はロボット１２の車輪モータ７４の出力に基づいて得られる。

そして、図７に示すステップＳ３１において、ロボット１２の現在の位置座標（Ｒｘ、Ｒｙ）と最大騒音レベルの騒音計１１４ｅの位置座標（ｘ、ｙ）とから回転角度θ２および移動距離ｄを算出し、さらにロボット１２の初期回転角度θ１とロボット１２の回転角度θ２とからロボット１２の移動方向θを導き出す。

ロボット１２はこの結果に基づいて移動し、ステップＳ３３でロボット１２が目的地、この場合、騒音計１１４ｅの位置まで到着したか否かを判断する。

反対に、ステップＳ２３でロボット１２の性格付けが「積極的」であるか否かを判断する際に、たとえば、ロボット１２が恥ずかしがりやなど消極的な性格を持つ場合、ここで“ＮＯ”と判断して、次にロボット１２が混雑度の小さい混雑位置へ向かう処理をする。

すなわち、ステップＳ３５で、サーバ１００から受信したデータよりロボット１２の周囲の騒音計１１４ｂ、１１４ｄ、１１４ｅおよび１１４ｇの騒音レベルＮｂ、Ｎｄ、ＮｅおよびＮｇを取得する。そして、ステップＳ３７において、その騒音レベルＮｂ、Ｎｄ、ＮｅおよびＮｇの中から騒音レベルの最も小さい騒音計１１４を選び、その騒音計１１４の位置座標（ｘ、ｙ）を取得する。この位置には人間があまりおらず、人間に起因する音は小さいため、ロボット１２の周囲の騒音レベルが低く、混雑度の小さい混雑位置として判断される。

そして、上記の実施例と同様に、ステップＳ２９でロボット１２の現在の位置座標（Ｒｘ、Ｒｙ）を取得し、ロボット１２の回転角度θ１を算出する。それから、ステップＳ３１においてロボット１２の現在の位置座標（Ｒｘ、Ｒｙ）、最小騒音レベルの騒音計１１４の位置座標（ｘ、ｙ）およびロボット１２の回転角度θ１からロボット１２の移動方向θおよび移動距離ｄを算出する。

ロボット１２が算出した結果に基づいて移動し、ステップＳ３３でロボット１２が目的地の騒音計１１４の位置まで到着したか否かを判断し、到着していなければ、“ＮＯ”と判断してステップＳ３３に戻り、反対に到着していれば、“ＹＥＳ”と判断する。そして、ステップＳ３９において終了要求があるか否かを判断して、終了要求がなく、“ＮＯ”と判断すれば、ステップＳ２１に戻る。一方、ここで終了要求があれば、“ＹＥＳ”と判断して、ロボット１２の処理は終了する。これと伴い、図６に示すステップＳ１１で終了要求を判断し、終了要求がなく、“ＮＯ”と判断すれば、ステップＳ１に戻り、反対に終了要求があれば、“ＹＥＳ”と判断して、サーバ１００の処理も終了し、ロボット１２の移動行動を終える。

このように、ロボット１２の周囲の混雑位置を識別して、これに基づいてロボット１２の移動することにより、ロボット１２が個性を持つ、あるいは混雑度に応じたコミュニケーション行動を人間と実効することができる。

また、騒音レベルからある程度の混雑位置を把握するため、周囲の混雑度に応じてコミュニケーションロボット１２を容易に移動させることができる。

なお、上述の実施例では、ロボット１２がサーバ１００から騒音レベルを取得してそれから混雑位置を判断して移動方法を決定するようにした。しかしながら、サーバ１００が混雑位置や移動方法を判断し、それに基づいて移動方法をネットワーク１１８を介してロボット１２のＣＰＵ５２に提示するようにしてもよい。

また、ロボット１２の位置座標（Ｒｘ、Ｒｙ）を赤外線カメラシステム１１２により求めたが、ロボット１２の回転角度θ１と同様に、ロボット１２の車輪モータ７４の出力に基づいても得られる。

さらに、ステップＳ２３では、ロボット１２の性格付けが「積極的」であるか否かでロボット１２の移動方向を判断したが、他の要因で判断してもよい。それは、性格付けのようなロボット１２の個体に固定的な要因であってもよいし、ロボット１２の個体に関係のない動的な要因であってもよい。

この発明の他の実施例であるロボット１２は図１に示すシステム１０とほぼ同じであるが、図１に示すシステム１０では、対象空間１２０に設置された騒音計１１４で騒音レベルを取り込み、サーバ１００がその騒音レベルを測定したが、この他の実施例では、ロボット１２の胴体に設けられたマイク３０によりロボット１２の周囲の騒音レベルを取り込んで、ロボット１２のＣＰＵ５２がこれを測定する。これ以外の部分に関しては図１実施例の示すロボット１２と同様であるため、説明は省略する。

ロボット１２のＣＰＵ５２は移動行動を図８に示すフロー図に従って処理する。ＣＰＵ５２は移動行動の処理を開始すると、ステップＳ４１で、スピーカ４６から、たとえば「こんにちは」と音声を出力し、および／あるいは動作することより、人間の注意をロボット１２に向けて、人間の声や行動に伴う音を誘発する。ステップＳ４３でロボット１２が発話中であるか否かを判断し、“ＹＥＳ”と発話中であれば、ステップＳ４３に戻る。これに対して、“ＮＯ”と発話中でなければ、次にステップＳ４５によりマイク３０から周囲の音をロボット１２の周囲の人間によるものとして取り込んで、ロボット１２の周囲の騒音レベルを測定する。このとき、ロボット１２は一回転するなどして、ロボット１２を中心とした全周方向の騒音レベルをマイク３０で測定する。

次に、ステップＳ４７において、ロボット１２の性格付けが「積極的」であるか否かを判断し、積極的であれば、“ＹＥＳ”と判断して、次にステップＳ４９により先ほど取得した騒音レベルの中から最も大きい騒音レベルの方向を取得する。そして、ロボット１２はその方向を混雑度の大きい混雑位置の方向としてそちらへ向かって移動し、ステップＳ５１でロボット１２が所定距離進んだか否かを判断する。このとき、ロボット１２の移動距離はロボット１２の車輪モータ７４の出力に基づいて得られる。ここで、“ＮＯ”と所定距離移動していなければ、ステップＳ５１に戻る。これに対して、ステップＳ５１でロボット１２が所定距離進み、“ＹＥＳ”と判断すると、次にステップＳ５７による終了要求があるか否かを判断する。終了要求がなく“ＮＯ”と判断すれば、再びステップＳ４１に戻り発話などしてから移動行動を実行する。一方、終了要求があり“ＹＥＳ”と判断すると、処理を終了する。

反対に、ステップＳ４７でロボット１２の性格付けが「積極的」であるか否かを判断して、積極的でなければ、“ＮＯ”と判断して、次にステップＳ５５によりロボット１２はステップＳ４５で取得した騒音レベルの中から最も小さい騒音レベルの方向を混雑殿小さい混雑位置の方向として取得する。そして、ロボット１２はその方向に向かって移動し、上記と同様に、ステップＳ５１でロボット１２が所定距離進んだか否かを判断する。ここでロボット１２が所定距離進んでいれば、“ＹＥＳ”と判断して、次にステップＳ５７により終了要求があるか否かを判断する。そして、ステップＳ５７で終了要求があり、“ＹＥＳ”と判断すれば、ロボット１２は処理を終了する。

なお、この実施例では、ロボット１２のＣＰＵ５２がロボット１２の周囲の騒音レベルの測定、混雑位置の識別および移動方向などを行ったが、それらの一部を他の装置などで行ってもよい。

図１はこの発明のコミュニケーションロボットシステムの一例を示す図解図である。 図２は図１実施例に示すロボットの外観を説明するための図解図である。 図３は図１および図２に示すロボットの電気的な構成を示す図解図である。 図４（Ａ）はロボットが存在する対象空間の配置を示す図解図であり、図４（Ｂ）はロボットの位置および向きなどを示す図解図である。 図５は騒音計の周囲に存在する人間の数（延べ人数）とその設置場所の騒音レベルとの関係を示すグラフである。 図６は図１に示すサーバの移動行動の処理を示すフロー図である。 図７は図３に示すＣＰＵの移動行動の処理を示すフロー図である。 図８はこの発明の他の発明のコミュニケーションロボットのＣＰＵの移動行動の処理を示すフロー図である。

符号の説明

１２…コミュニケーションロボット
５２…ＣＰＵ
１００…サーバ

Claims (2)

1. 人間との間でコミュニケーション行動を実行するコミュニケーションロボットであって、
   周囲の混雑位置を識別する混雑位置識別手段、および
   前記混雑位置識別手段の検出結果に基づいて移動方法を決定する移動方法決定手段を含む、コミュニケーションロボット。
2. 前記混雑位置識別手段は、周囲の騒音レベルを検出する騒音検出手段によって検出した騒音レベルに基づいて前記混雑位置を識別する、請求項１記載のコミュニケーションロボット。

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