JP2019059016A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 第１対象物係合面を画定する第１指と、
   前記第１指の前記第１対象物係合面から外側に面している少なくとも１つの第１センサであって、前記第１指により操作される対象物を検出するように構成されている少なくとも１つの第１センサと、
   実質的に透明であり、前記第１指の前記少なくとも１つの第１センサにかぶせられたカバーリング材と、
   を備え、
   前記カバーリング材は２つの隆起部と１つの窪みとを画定し、前記２つの隆起部は前記窪みを挟んで両側に位置し、前記少なくとも１つの第１センサは前記窪みに沿って設けられている、グリッパーアセンブリ。
2. 第２対象物係合面を画定する第２指であって、前記第１指の前記第１対象物係合面が前記第２指の前記第２対象物係合面と対向している、第２指と、
   前記第１指と通信している少なくとも１つのアクチュエータであって、前記第２指に対して前記第１指を相対的に動かすように構成されている少なくとも１つのアクチュエータと、
   をさらに備える、請求項１に記載のグリッパーアセンブリ。
3. 前記第２指の前記第２対象物係合面から外側に面している少なくとも１つの第２センサをさらに備え、前記少なくとも１つの第２センサは、前記第２指に対して前記第１指を相対的に動かすことで操作される対象物を検出するように構成されている、請求項２に記載のグリッパーアセンブリ。
4. 前記少なくとも１つの第１センサは、前記第１指の前記第１対象物係合面から外側に面している複数の第１センサを備え、前記複数の第１センサは各々、近距離センサである、請求項１から３の何れか一項に記載のグリッパーアセンブリ。
5. 少なくとも１つの長距離センサをさらに備え、前記第１指は基端部と末端部とを備え、前記少なくとも１つの長距離センサは前記第１指の前記末端部に設けられている、請求項１から４の何れか一項に記載のグリッパーアセンブリ。
6. 前記第１指は、
   保持ブラケットと、
   前記第１指及び前記保持ブラケットと連結した少なくとも１つの付勢部材であって、前記第１指は前記保持ブラケットと係合するように付勢されており、前記第１指が前記保持ブラケットから離れる方向に引かれると、前記第１指は前記保持ブラケットから離れる方向に移動可能である、少なくとも１つの付勢部材と、
   前記保持ブラケットに対する前記第１指の位置を示す信号を出力するように構成されたセンサと、
   をさらに備える、請求項１から５の何れか一項に記載のグリッパーアセンブリ。
7. 少なくとも１つの指と、
   保持ブラケットと、
   前記少なくとも１つの指及び前記保持ブラケットと連結した少なくとも１つの付勢部材であって、前記少なくとも１つの指は前記保持ブラケットと係合するように付勢されており、前記少なくとも１つの指が前記保持ブラケットから離れる方向に引かれると、前記少なくとも１つの指は前記保持ブラケットから離れる方向に移動可能である、少なくとも１つの付勢部材と、
   前記保持ブラケットに対する前記少なくとも１つの指の位置を示す信号を出力するように構成されたセンサと、
   を備える、グリッパーアセンブリ。
8. １つ以上のプロセッサと、
   前記センサ及び前記１つ以上のプロセッサと通信可能に連結され、機械可読命令を保存する１つ以上の非一時的メモリモジュールと、をさらに備え、
   前記機械可読命令は、実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、少なくとも
   前記センサにより生成された前記信号を監視し、
   前記少なくとも１つの指が引かれて伸長位置にある場合、前記センサにより生成された前記信号に基づき、前記少なくとも１つの指が前記保持ブラケットから離れる方向に引かれたと判断することを実行させる、請求項７に記載のグリッパーアセンブリ。
9. 前記少なくとも１つの指は、第１指と第２指を含み、前記第１指は、対象物を把持するため前記第２指に対して相対的に移動可能であり、前記機械可読命令はさらに、前記１つ以上のプロセッサに対し、
   前記少なくとも１つの指が前記伸長位置にあるという判断に応じて、前記第１指と前記第２指の間に把持されている前記対象物を解放させる、請求項８に記載のグリッパーアセンブリ。