JP2010221359A - ロボットハンド用フィンガ - Google Patents
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Abstract
【課題】発光手段を用いなくとも対象物との接触を検出することのできるロボットハンド用フィンガを提供することにより、コストの低減を図ることを課題とする。
【解決手段】ロボットハンド用フィンガ101は、把持する対象物10に対して接触する把持部A1を有する。そして、ロボットハンド用フィンガ101は、把持部A1に開口11cが形成されたフィンガ本体11と、開口11cに設けられ、開口11cから外方に突出する凸状をした凸面14a1を有するレンズ14aと、フィンガ本体11の内部に設けられて、レンズ14aを透過する光を検出する二次元CCDイメージセンサ15とを備える。
【選択図】図2
【解決手段】ロボットハンド用フィンガ101は、把持する対象物10に対して接触する把持部A1を有する。そして、ロボットハンド用フィンガ101は、把持部A1に開口11cが形成されたフィンガ本体11と、開口11cに設けられ、開口11cから外方に突出する凸状をした凸面14a1を有するレンズ14aと、フィンガ本体11の内部に設けられて、レンズ14aを透過する光を検出する二次元CCDイメージセンサ15とを備える。
【選択図】図2
Description
この発明はロボットハンド用フィンガに関する。
従来、ロボットハンドにおいて、対象物を把持する際、ロボットハンドの指部であるフィンガと対象物との接触の有無を検出し、その検出結果に応じてフィンガの駆動を制御することが行われている。そして、ロボットハンドのフィンガに設けられ、フィンガと対象物との接触状態を検出するための検出装置が提案されている。
例えば、特許文献1には、指部の内部にCCDイメージセンサを設け、このCCDイメージセンサにより指部と対象物との接触部位を撮像する構成を有するロボットハンドが記載されている。このロボットハンドでは、指部の先端側の部位に凹所が形成されており、この凹所の背部にCCDイメージセンサが設けられている。さらに、凹所の底部にCCDイメージセンサに光を集光するためのレンズが設けられ、そして、凹所の側面には発光面を凹所に臨ませる形で発光ダイオードが設けられている。そして、このロボットハンドでは、対象物を把持した際、凹所に接触すると共に発光ダイオードにより照射される対象物の画像をCCDイメージセンサにより取り込み、対象物との接触状態を検出している。
しかしながら、特許文献1に記載されたロボットハンドでは、その指部の内部に設けられた発光手段である発光ダイオードにより照明することによって、凹所に接触する対象物の画像を鮮明に撮像することができるようになっている。このため、特許文献1に記載されたロボットハンドでは、指部の内部に発光手段を設けることによるコストの上昇が生じるという問題がある。
この発明は、このような問題点を解決するためになされたもので、発光手段を用いなくとも対象物との接触を検出することのできるロボットハンド用フィンガを提供することにより、コストの低減を図ることを目的とする。
この発明に係るロボットハンド用フィンガは、把持する対象物に対して接触する把持部を有するロボットハンド用フィンガであって、把持部に開口が形成された支持部材と、開口に設けられ、開口から外方に突出する凸状をした外表面を有するレンズ体と、支持部材の内部に設けられて、レンズ体を透過する光を検出する光検出手段とを備えることを特徴とするものである。
これによって、レンズ体の外表面が把持部として対象物に接触するが、レンズ体の外表面は凸状の形状を有するため、周囲の光は、レンズ体と対象物との間に入射し、レンズ体と対象物との接触部位の周囲を照射する。よって、レンズ体を透過する光には、接触部位とその周囲との間で明暗が発生するため、光検出手段によって、レンズ体と対象物との接触を検出することができる。従って、ロボットハンド用フィンガは、把持部における集光性を高めることによって、発光手段を使用することなく、対象物との接触を検出することができるため、コストの低減を可能にする。
これによって、レンズ体の外表面が把持部として対象物に接触するが、レンズ体の外表面は凸状の形状を有するため、周囲の光は、レンズ体と対象物との間に入射し、レンズ体と対象物との接触部位の周囲を照射する。よって、レンズ体を透過する光には、接触部位とその周囲との間で明暗が発生するため、光検出手段によって、レンズ体と対象物との接触を検出することができる。従って、ロボットハンド用フィンガは、把持部における集光性を高めることによって、発光手段を使用することなく、対象物との接触を検出することができるため、コストの低減を可能にする。
レンズ体の外表面を少なくとも覆い、光透過性及び弾性を有する材料により形成される光透過性弾性層をさらに備えてもよい。これによって、レンズ体は、弾性を有する光透過性弾性層によって保護され、その損傷が低減される。さらに、光透過性弾性層を照射する光は光透過性弾性層を透過してレンズ体に入射するため、光検出手段によるレンズ体を透過する光の検出が光透過性弾性層によって妨げられることがない。
光検出手段は、レンズ体によって投影される像を画像化する撮像装置であってもよい。レンズ体により投影される像を画像として取得することによって、レンズ体すなわちロボットハンド用フィンガと対象物との接触部位を特定することができる。これにより、ロボットハンド用フィンガの緻密な制御が可能になる。
光検出手段は、レンズ体によって投影される像を画像化する撮像装置であってもよい。レンズ体により投影される像を画像として取得することによって、レンズ体すなわちロボットハンド用フィンガと対象物との接触部位を特定することができる。これにより、ロボットハンド用フィンガの緻密な制御が可能になる。
光検出手段は、レンズ体を透過する光の強度を検出する光強度検出装置であってもよい。レンズ体及び対象物の接触部位とその周囲との間に発生する、レンズ体を透過する光の強度の変化を検出することによって、レンズ体すなわちロボットハンド用フィンガと対象物との接触を検出することができる。
レンズ体は、複数の凸状の外表面を有するレンズからなってもよい。これによって、把持部が広い場合、複数のレンズによって形成されるレンズ体は、1つのレンズによって形成されるレンズ体に比べ、その重量の増加を低減することができるため、ロボットハンド用フィンガの軽量化を図ることが可能になる。また、複数のレンズによって形成されるレンズ体は、把持部の形状に合わせてレンズを配置することにより、多様な把持部の形状に対応することができる。
レンズ体は、複数の凸状の外表面を有するレンズからなってもよい。これによって、把持部が広い場合、複数のレンズによって形成されるレンズ体は、1つのレンズによって形成されるレンズ体に比べ、その重量の増加を低減することができるため、ロボットハンド用フィンガの軽量化を図ることが可能になる。また、複数のレンズによって形成されるレンズ体は、把持部の形状に合わせてレンズを配置することにより、多様な把持部の形状に対応することができる。
レンズ体は、シリンドリカルレンズであってもよい。シリンドリカルレンズの外表面は、円筒面の一部を形成するため、このロボットハンド用フィンガは、ロボットハンドの指部分の中間の部位に適用することができる。よって、ロボットハンドにおける把持部の位置を増やすことができるため、ロボットハンドの緻密な制御が可能になる。
この発明によれば、ロボットハンド用フィンガは、発光手段を用いなくとも対象物との接触を検出することができることにより、コストの低減を図ることが可能になる。
以下に、この発明の実施の形態について、添付図に基づいて説明する。
実施の形態1.
図1及び2を用いて、この発明の実施の形態1に係るロボットハンド用フィンガ101の構成を示す。
実施の形態1.
図1及び2を用いて、この発明の実施の形態1に係るロボットハンド用フィンガ101の構成を示す。
まず、図1を参照すると、ロボットハンド1は、ハンド本体2に複数の指部分3が設けられている。各指部分3は、その先端側から第一指節3a及び第二指節3bによって構成されている。さらに、第一指節3a及び第二指節3b間、並びに、第二指節3b及びハンド本体2間はそれぞれ、超音波アクチュエータ4a及び4bを介して連結されている。そして、超音波アクチュエータ4a及び4bは、制御手段20に電気的に接続されており、制御手段20の制御により動作して、第二指節3bに対して第一指節3a、及び、ハンド本体2に対して第二指節3bをそれぞれ多方向に屈折させることができる。これにより、ロボットハンド1は、図示しない対象物を把持する。
また、各第一指節3aには、撮像ユニット13が内蔵されており、第一指節3aは、ロボットハンド用フィンガ(以下、「フィンガ」と称す)101を構成している。
また、各第一指節3aには、撮像ユニット13が内蔵されており、第一指節3aは、ロボットハンド用フィンガ(以下、「フィンガ」と称す)101を構成している。
次に、図2を参照すると、フィンガ101は、その外殻を形成する支持部材であるフィンガ本体11を有している。フィンガ本体11は、円筒状をした筒部11bと筒部11bの一方の端部に凸曲面状をした外表面を有する先端部11aとを有し、その内部は中空になっている。そして、先端部11a及び筒部11bはいずれも樹脂などの剛性を有する材料により形成されている。
また、ロボットハンド1(図1参照)が対象物10を把持する際に第一指節3a(図1参照)すなわちフィンガ101を対象物10に接触させるが、このとき、フィンガ101が対象物10に接触し得る領域は、把持部A1で示される。把持部A1は、フィンガ本体11の外表面11dにおいて、先端部11a付近に位置しており、先端部11a及び筒部11bによって、凸状の曲面を形成している。
そして、フィンガ本体11には、把持部A1全体を少なくとも含むようにして、開口11cが形成されている。
また、ロボットハンド1(図1参照)が対象物10を把持する際に第一指節3a(図1参照)すなわちフィンガ101を対象物10に接触させるが、このとき、フィンガ101が対象物10に接触し得る領域は、把持部A1で示される。把持部A1は、フィンガ本体11の外表面11dにおいて、先端部11a付近に位置しており、先端部11a及び筒部11bによって、凸状の曲面を形成している。
そして、フィンガ本体11には、把持部A1全体を少なくとも含むようにして、開口11cが形成されている。
さらに、開口11cには、凸状の外表面である凸面14a1を外部に露出した凸状のレンズ14aを有する撮像ユニット13が嵌め込まれている。撮像ユニット13は、レンズ14aの凸面14a1を開口11cから露出させて、フィンガ本体11に固定されている。そして、撮像ユニット13は、レンズ14aの凸面14a1が、フィンガ本体11の外表面11dにおける把持部A1全体を覆うと共に、フィンガ本体11の外表面11dに沿った連続する凸曲面を形成するようにして配置されている。なお、レンズ14aは、レンズ体を構成している。(図1参照)
また、撮像ユニット13は、レンズ14aを含む広角レンズユニット14と、広角レンズユニット14から送られる像を画像化するための撮像装置である二次元CCDイメージセンサ15と、それらを支持する略截頭円錐体形状の支持部14eを有している。
さらに、広角レンズユニット14は、レンズ14aの他に、レンズ14aによって投影される像を二次元CCDイメージセンサ15に伝達するためのリレーレンズ14dを有している。そして、広角レンズユニット14は、把持部A1であるレンズ14aの凸面14a1における正面の領域に加えて凸面14a1から拡散する方向の領域を含む像を、二次元CCDイメージセンサ15に送ることができる。そして、二次元CCDイメージセンサ15は、制御手段20と電気的に接続されており、レンズ14aによって投影され広角レンズユニット14を介して送られた像を検出して二次元画像に変換し、制御手段20に送る。なお、二次元CCDイメージセンサ15は、光検出手段を構成している。
さらに、広角レンズユニット14は、レンズ14aの他に、レンズ14aによって投影される像を二次元CCDイメージセンサ15に伝達するためのリレーレンズ14dを有している。そして、広角レンズユニット14は、把持部A1であるレンズ14aの凸面14a1における正面の領域に加えて凸面14a1から拡散する方向の領域を含む像を、二次元CCDイメージセンサ15に送ることができる。そして、二次元CCDイメージセンサ15は、制御手段20と電気的に接続されており、レンズ14aによって投影され広角レンズユニット14を介して送られた像を検出して二次元画像に変換し、制御手段20に送る。なお、二次元CCDイメージセンサ15は、光検出手段を構成している。
また、フィンガ本体11の外表面11d及び撮像ユニット13のレンズ14aの凸面14a1の上には、これらを覆うようにして、レンズ14aを保護するためのシート状の光透過性弾性層12が一様な厚さで設けられている。光透過性弾性層12は、透明なシリコンゴムなどによる、高い光透過性を有し且つ弾性を有する材料により形成されている。なお、光透過性弾性層12は、レンズ14aの凸面14a1の上に少なくとも設けられていればよい。
次に、図1〜3を用いて、この発明の実施の形態1に係るロボットハンド用フィンガ101の動作を示す。
図1を参照すると、ロボットハンド1が対象物10(図2参照)を把持する際、制御手段20は、各指部分3の超音波アクチュエータ4a及び4bを作動させ、各指部分3の第一指節3a及び第二指節3bを所定の方向に屈折動作させる。
そして、図2に示すように、フィンガ101は、対象物10を把持するために、光透過性弾性層12における、レンズ14aの凸面14a1に沿って凸状の形状をした把持部A1を対象物10に接触させる。このとき、光透過性弾性層12は、フィンガ本体11及びレンズ14aによって対象物10に押しつけられて圧縮変形する。
図1を参照すると、ロボットハンド1が対象物10(図2参照)を把持する際、制御手段20は、各指部分3の超音波アクチュエータ4a及び4bを作動させ、各指部分3の第一指節3a及び第二指節3bを所定の方向に屈折動作させる。
そして、図2に示すように、フィンガ101は、対象物10を把持するために、光透過性弾性層12における、レンズ14aの凸面14a1に沿って凸状の形状をした把持部A1を対象物10に接触させる。このとき、光透過性弾性層12は、フィンガ本体11及びレンズ14aによって対象物10に押しつけられて圧縮変形する。
さらに、図3を参照すると、状態(a1)に示されるように、フィンガ101は、レンズ14aを介して光透過性弾性層12を押し潰すようにして対象物10に接触しているが、光透過性弾性層12は、その凸状の形状をした把持部A1の一部、すなわち接触部C1を対象物10に接触させている。そして、フィンガ101はその把持部A1が凸状の形状を有しているため、接触部C1の周囲のフィンガ101と対象物10との間には隙間が形成され、この隙間から、例えば、方向P1及びQ1などから、周囲の光が接触部C1に向かって入射することができる。
また、光透過性弾性層12は光透過性を有するため、光透過性弾性層12が接触部C1で押し潰されていても、方向P1及びQ1などから接触部C1に向かって入射する光は、光透過性弾性層12を通過して接触部C1の周縁付近を照射すると共にレンズ14aに入射する。このため、レンズ14aから撮像ユニット13の二次元CCDイメージセンサ15が取得する画像は、画像(a2)のように示される。
また、光透過性弾性層12は光透過性を有するため、光透過性弾性層12が接触部C1で押し潰されていても、方向P1及びQ1などから接触部C1に向かって入射する光は、光透過性弾性層12を通過して接触部C1の周縁付近を照射すると共にレンズ14aに入射する。このため、レンズ14aから撮像ユニット13の二次元CCDイメージセンサ15が取得する画像は、画像(a2)のように示される。
二次元CCDイメージセンサ15が取得する画像(a2)は、接触部C1の周縁付近の内側において周囲の領域に対して暗くなっている。そして、この暗くなった領域では、レンズ14aと対象物10との距離が最も小さくなる位置Daにおいて最も暗くなっており、位置Daから接触部C1の周縁に向かって僅かに明るくなる。さらに、接触部C1の周縁付近において急激に明るくなり、周囲の明るくなった領域に収束している。[状態(a1)参照]
また、状態(a1)に戻り、制御手段20には、二次元CCDイメージセンサ15から画像(a2)が送られるが、制御手段20は、送られた画像を解析してフィンガ101と対象物10との接触部C1の中心すなわち重心である位置Daの位置を特定する。そして、制御手段20は、特定した位置Daの位置等の情報に基づき、対象物10に対する適切な把持が行われるように指部分3(図1参照)の動作を制御する。
また、状態(a1)に戻り、制御手段20には、二次元CCDイメージセンサ15から画像(a2)が送られるが、制御手段20は、送られた画像を解析してフィンガ101と対象物10との接触部C1の中心すなわち重心である位置Daの位置を特定する。そして、制御手段20は、特定した位置Daの位置等の情報に基づき、対象物10に対する適切な把持が行われるように指部分3(図1参照)の動作を制御する。
次に、状態(b1)を参照すると、フィンガ101の対象物10に対する接触状態が、状態(a1)と異なる例が示されている。すなわち、状態(a1)では、フィンガ101が対象物10に対して角度α1をなすようにして対象物10と接触し、状態(b1)では、フィンガ101が対象物10に対して角度α2をなすようにして対象物10と接触している。なお、角度α2は、角度α1より小さくなっている。(α2<α1)
また、状態(a1)と同様にして、接触部C1の周囲のフィンガ101と対象物10との間と隙間から、すなわち方向P2及びQ2などから、周囲の光が、接触部C1に向かって入射し、光透過性弾性層12を通過してレンズ14aに入射する。このとき、レンズ14aから撮像ユニット13の二次元CCDイメージセンサ15が取得する画像は、画像(b2)のように示される。
画像(b2)を参照すると、画像(a2)と同様に、接触部C1の周縁付近の内側において周囲の領域に対して暗くなった領域が形成されている。この暗くなった領域は、把持部A1の領域内で図面上左側に偏って形成され、レンズ14aと対象物10との距離が最も小さくなる位置Dbを重心とし最も暗くなっている。そして、二次元CCDイメージセンサ15によって、この画像(b2)が制御手段20に送られ、制御手段20によって指部分3(図1参照)の動作が制御される。[状態(b1)参照]
画像(b2)を参照すると、画像(a2)と同様に、接触部C1の周縁付近の内側において周囲の領域に対して暗くなった領域が形成されている。この暗くなった領域は、把持部A1の領域内で図面上左側に偏って形成され、レンズ14aと対象物10との距離が最も小さくなる位置Dbを重心とし最も暗くなっている。そして、二次元CCDイメージセンサ15によって、この画像(b2)が制御手段20に送られ、制御手段20によって指部分3(図1参照)の動作が制御される。[状態(b1)参照]
また、状態(b1)に戻り、撮像ユニット13は、透明な光透過性弾性層12を介して、光透過性弾性層12の外側の画像を撮像することができるため、制御手段20は、撮像ユニット13より送られる画像から、レンズ14a、すなわちフィンガ101の把持部A1への対象物10の接近を検出することもできる。これにより、制御手段20は、対象物10に対するフィンガ101の接近状況に合わせて、指部分3(図1参照)の動作を制御することもできる。
このように、この発明に係るロボットハンド用フィンガ101は、把持する対象物10に対して接触する把持部A1を有する。そして、ロボットハンド用フィンガ101は、把持部A1に開口11cが形成されたフィンガ本体11と、開口11cに設けられ、開口11cから外方に突出する凸状をした凸面14a1を有するレンズ14aと、フィンガ本体11の内部に設けられて、レンズ14aを透過する光を検出する二次元CCDイメージセンサ15とを備える。
これによって、レンズ14aの凸面14a1が把持部A1として対象物10に接触するが、レンズ14aの凸面14a1は凸状の形状を有するため、周囲の光は、レンズ14aと対象物10との間に入射し、レンズ14aと対象物10との接触部C1の周囲を照射する。よって、レンズ14aを透過する光には、接触部C1とその周囲との間で明暗が発生するため、二次元CCDイメージセンサ15によって、レンズ14aと対象物10との接触を検出することができる。従って、ロボットハンド用フィンガ101は、把持部A1における集光性を高めることによって、発光手段を使用することなく、対象物10との接触を検出することができるため、コストの低減を可能にする。
これによって、レンズ14aの凸面14a1が把持部A1として対象物10に接触するが、レンズ14aの凸面14a1は凸状の形状を有するため、周囲の光は、レンズ14aと対象物10との間に入射し、レンズ14aと対象物10との接触部C1の周囲を照射する。よって、レンズ14aを透過する光には、接触部C1とその周囲との間で明暗が発生するため、二次元CCDイメージセンサ15によって、レンズ14aと対象物10との接触を検出することができる。従って、ロボットハンド用フィンガ101は、把持部A1における集光性を高めることによって、発光手段を使用することなく、対象物10との接触を検出することができるため、コストの低減を可能にする。
また、フィンガ101は、レンズ14aの凸面14a1を少なくとも覆い、光透過性及び弾性を有する材料により形成される光透過性弾性層12を備える。これによって、レンズ14aは、弾性を有する光透過性弾性層12によって保護され、その損傷が低減される。さらに、光透過性弾性層12を照射する光は光透過性弾性層12を透過してレンズ14aに入射するため、二次元CCDイメージセンサ15によるレンズ14aを透過する光の検出が光透過性弾性層12によって妨げられることがない。
また、光透過性弾性層12は、弾性を有するため、接触する対象物10の形状に合わせて変形して、対象物10に面接触することを可能にする。これにより、フィンガ101は、対象物10を安定して把持することができる。
また、二次元CCDイメージセンサ15を使用して、レンズ14aにより投影される像を画像として取得することによって、レンズ14aすなわちフィンガ101と対象物10との接触部C1の重心である位置Da及びDbを特定することができる。これにより、フィンガ101の緻密な制御が可能になる。
また、二次元CCDイメージセンサ15を使用して、レンズ14aにより投影される像を画像として取得することによって、レンズ14aすなわちフィンガ101と対象物10との接触部C1の重心である位置Da及びDbを特定することができる。これにより、フィンガ101の緻密な制御が可能になる。
実施の形態2.
この発明の実施の形態2に係るロボットハンド用フィンガ102の構成は、実施の形態1のロボットハンド用フィンガ101において、撮像ユニット13にレンズ14aを一つ設けていたものを、複数設けるようにしたものである。
なお、以下の実施の形態において、前出した図における参照符号と同一の符号は、同一または同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態2に係るロボットハンド用フィンガ102の構成は、実施の形態1のロボットハンド用フィンガ101において、撮像ユニット13にレンズ14aを一つ設けていたものを、複数設けるようにしたものである。
なお、以下の実施の形態において、前出した図における参照符号と同一の符号は、同一または同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
図4を参照すると、フィンガ102は、実施の形態1のフィンガ101のフィンガ本体11と同様にして、フィンガ本体21を有し、フィンガ本体21には、把持部A2全体を少なくとも含むようにして、開口21cが形成されている。
さらに、開口21cには、撮像ユニット23が嵌め込まれている。撮像ユニット23は、広角レンズユニット24と、二次元CCDイメージセンサ25とを有している。広角レンズユニット24は、凸曲面に沿って並べて配置された複数のレンズを外部に露出させるようにして有している。そして、複数のレンズは、それぞれが凸状の曲面を有するレンズであり、フィンガ本体21の把持部A2全体を覆うようにして設けられて、径方向には最大で3つのレンズ24a、24b及び24cが並べられて配置されている。
さらに、開口21cには、撮像ユニット23が嵌め込まれている。撮像ユニット23は、広角レンズユニット24と、二次元CCDイメージセンサ25とを有している。広角レンズユニット24は、凸曲面に沿って並べて配置された複数のレンズを外部に露出させるようにして有している。そして、複数のレンズは、それぞれが凸状の曲面を有するレンズであり、フィンガ本体21の把持部A2全体を覆うようにして設けられて、径方向には最大で3つのレンズ24a、24b及び24cが並べられて配置されている。
また、撮像ユニット23は、複数のレンズを開口21cから露出させてフィンガ本体21に固定されており、例えば、レンズ24a、24b及び24cの凸面24a1、24b1及び24c1が、フィンガ本体21の外表面21dに沿った連続する凸曲面を形成するようにしてフィンガ本体11に固定されている。
レンズ24a、24b及び24cはそれぞれ、凸面24a1、24b1及び24c1から拡散する方向の領域を含む像を、二次元CCDイメージセンサ15に送る。そして、レンズ24a、24b及び24cのそれぞれの投影する像をつなぎ合わせると把持部A2全体を少なくとも含む領域の像を形成することができる。
レンズ24a、24b及び24cはそれぞれ、凸面24a1、24b1及び24c1から拡散する方向の領域を含む像を、二次元CCDイメージセンサ15に送る。そして、レンズ24a、24b及び24cのそれぞれの投影する像をつなぎ合わせると把持部A2全体を少なくとも含む領域の像を形成することができる。
また、撮像ユニット23の二次元CCDイメージセンサ25は、制御手段20と電気的に接続されており、広角レンズユニット24のレンズ24a、24b及び24c等の各レンズより取得したそれぞれの像を二次元画像として制御手段20に送る。制御手段20は、送られた複数の画像をつなぎ合わせるようにして合成して、一つの画像とする。そして、制御手段20は、この合成した画像を解析してフィンガ102と対象物10との接触位置を検出し、フィンガ102すなわち指部分3(図1参照)の動作を制御する。
また、フィンガ本体21の外表面21d、並びに撮像ユニット23のレンズ24a、24b及び24cの凸面24a1、24b1及び24c1を含む複数のレンズの凸面の上には、これらを覆うようにして、シート状の透明な弾性を有する光透過性弾性層12が設けられている。なお、光透過性弾性層12は、レンズ24a、24b及び24cを含む複数のレンズの上に少なくとも設けられていればよい。
また、この発明の実施の形態2に係るロボットハンド用フィンガ102のその他の構成及び動作は、実施の形態1と同様であるため、説明を省略する。
また、フィンガ本体21の外表面21d、並びに撮像ユニット23のレンズ24a、24b及び24cの凸面24a1、24b1及び24c1を含む複数のレンズの凸面の上には、これらを覆うようにして、シート状の透明な弾性を有する光透過性弾性層12が設けられている。なお、光透過性弾性層12は、レンズ24a、24b及び24cを含む複数のレンズの上に少なくとも設けられていればよい。
また、この発明の実施の形態2に係るロボットハンド用フィンガ102のその他の構成及び動作は、実施の形態1と同様であるため、説明を省略する。
このように、実施の形態2におけるロボットハンド用フィンガ102において、上記実施の形態1のロボットハンド用フィンガ101と同様な効果が得られる。
また、撮像ユニット23のレンズをレンズ24a、24b及び24cを含む複数のレンズによって構成したため、撮像ユニット23は、実施の形態1の撮像ユニット13より広い領域の画像を取得することができる。これにより、フィンガ102は、把持部A2を広く設定することが可能になる。
また、撮像ユニット23は、把持部A2の形状に合わせて、レンズ24a、24b及び24cを含む複数のレンズを配置して、把持部A2の画像を取得することができる。すなわち、撮像ユニット23は、把持部A2の形状を選ばず把持部A2の画像を取得することを可能にする。これにより、フィンガ102は、把持部A2の形状を、フィンガ102が実際に対象物10に接触する領域の形状に合わせて設定することができ、レンズの面積を低減することが可能になる。
さらに、レンズ24a、24b及び24cを含む複数のレンズのそれぞれは、実施の形態1のレンズ14aより大幅に小さくすることができるため、複数のレンズ全体の重量でも実施の形態1のレンズ14aに重量より小さくなり、フィンガ102の軽量化を可能にする。
また、撮像ユニット23のレンズをレンズ24a、24b及び24cを含む複数のレンズによって構成したため、撮像ユニット23は、実施の形態1の撮像ユニット13より広い領域の画像を取得することができる。これにより、フィンガ102は、把持部A2を広く設定することが可能になる。
また、撮像ユニット23は、把持部A2の形状に合わせて、レンズ24a、24b及び24cを含む複数のレンズを配置して、把持部A2の画像を取得することができる。すなわち、撮像ユニット23は、把持部A2の形状を選ばず把持部A2の画像を取得することを可能にする。これにより、フィンガ102は、把持部A2の形状を、フィンガ102が実際に対象物10に接触する領域の形状に合わせて設定することができ、レンズの面積を低減することが可能になる。
さらに、レンズ24a、24b及び24cを含む複数のレンズのそれぞれは、実施の形態1のレンズ14aより大幅に小さくすることができるため、複数のレンズ全体の重量でも実施の形態1のレンズ14aに重量より小さくなり、フィンガ102の軽量化を可能にする。
実施の形態3.
この発明の実施の形態3に係るロボットハンド用フィンガ103の構成は、実施の形態1においてロボットハンド用フィンガ101をロボットハンド1の指部分3における第一指節3aに設けていたものを、第二指節3bに設けたものである。
まず、図1を参照すると、ロボットハンド1の各指部分3の第二指節3bには、撮像ユニット33が内蔵されており、第二指節3bは、ロボットハンド用フィンガ103を構成している。
この発明の実施の形態3に係るロボットハンド用フィンガ103の構成は、実施の形態1においてロボットハンド用フィンガ101をロボットハンド1の指部分3における第一指節3aに設けていたものを、第二指節3bに設けたものである。
まず、図1を参照すると、ロボットハンド1の各指部分3の第二指節3bには、撮像ユニット33が内蔵されており、第二指節3bは、ロボットハンド用フィンガ103を構成している。
次に、図5及び6を参照すると、フィンガ103は、略円筒状をした中空のフィンガ本体31を有している。フィンガ本体31は、その全体が、樹脂などの剛性を有する材料により形成されている。
フィンガ本体31は、長手方向である軸方向に沿ってその一部が切り取られたような形状を有しており、その外側面31dに開口31eを形成している。
フィンガ本体31は、長手方向である軸方向に沿ってその一部が切り取られたような形状を有しており、その外側面31dに開口31eを形成している。
また、フィンガ本体31には、開口31eを塞ぐようにしてシリンドリカルレンズ34aが設けられている。シリンドリカルレンズ34aは、円弧片状の断面を有する柱状のレンズであり、その柱状の側面は、凸状に湾曲した円筒面の一部を形成する外側面34a1及び平坦な外側面34a2によって形成されている。シリンドリカルレンズ34aは、平坦な外側面34a2によってフィンガ本体31の開口31eを塞ぎ、外側面34a1によって、フィンガ本体31の外側面31dに連続する円筒面を形成している。そして、シリンドリカルレンズ34aの外側面34a1は、フィンガ103の把持部A3全体を覆っている。
また、フィンガ本体31の外側面31d及びシリンドリカルレンズ34aの外側面34a1の上には、これらを覆うようにして、シート状の光透過性弾性層32が一様な厚さで設けられている。光透過性弾性層12は、高い光透過性を有し且つ弾性を有する材料により形成されている。
また、フィンガ本体31の外側面31d及びシリンドリカルレンズ34aの外側面34a1の上には、これらを覆うようにして、シート状の光透過性弾性層32が一様な厚さで設けられている。光透過性弾性層12は、高い光透過性を有し且つ弾性を有する材料により形成されている。
ここで、図5において、フィンガ本体31の軸方向の上側を方向L1、軸方向の下側を方向L2とし、また、シリンドリカルレンズ34aを正面に見て、左方向であり方向L1及びL2に垂直な方向をB1、右方向であり方向L1及びL2に垂直な方向をB2とする。なお、方向B1及びB2は、シリンドリカルレンズ34aの平坦な外側面34a2に平行になっている。さらに、図5において、方向L1、L2、B1及びB2に垂直であり、シリンドリカルレンズ34aの外側面34a1から外側面34a2に向かう方向を方向H1とし、シリンドリカルレンズ34aの外側面34a2から外側面34a1に向かう方向を方向H2とする。
このとき、シリンドリカルレンズ34aの軸方向は方向L1及びL2と平行になっている。
このとき、シリンドリカルレンズ34aの軸方向は方向L1及びL2と平行になっている。
また、フィンガ本体31の内部において、シリンドリカルレンズ34aの背部となる方向H1側には、シリンドリカルレンズ34aより径の小さい円弧片状の断面を有し且つシリンドリカルレンズ34aより長さの短いシリンドリカルレンズ34bが設けられている。シリンドリカルレンズ34bは、その軸方向が、方向B1及びB2と平行になるように配置されており、シリンドリカルレンズ34aの軸方向と垂直になっている。さらに、シリンドリカルレンズ34bは、その凸状に湾曲した外側面34b1をシリンドリカルレンズ34aに向けて配置されている。
また、フィンガ本体31の内部において、シリンドリカルレンズ34bの背部となる方向H1側には、二次元CCDイメージセンサ35が設けられている。
そして、シリンドリカルレンズ34a及びシリンドリカルレンズ34bは広角レンズユニット34を形成し、広角レンズユニット34及び二次元CCDイメージセンサ35は、撮像ユニット33を形成している。また、撮像ユニット33はフィンガ本体31に固定されている。
なお、撮像ユニット33において、シリンドリカルレンズ34aは、外側面34a1から取得した像を方向B2−B1すなわちシリンドリカルレンズ34aの幅方向に圧縮して、シリンドリカルレンズ34bに送る。シリンドリカルレンズ34bは、シリンドリカルレンズ34aより送られ、外側面34b1から取得した像をさらに方向L2−L1すなわちシリンドリカルレンズ34bの幅方向に圧縮して、二次元CCDイメージセンサ35に送る。これにより、二次元CCDイメージセンサ35は、シリンドリカルレンズ34aの外側面34a1から取得された像全体を画像化することができる。
そして、シリンドリカルレンズ34a及びシリンドリカルレンズ34bは広角レンズユニット34を形成し、広角レンズユニット34及び二次元CCDイメージセンサ35は、撮像ユニット33を形成している。また、撮像ユニット33はフィンガ本体31に固定されている。
なお、撮像ユニット33において、シリンドリカルレンズ34aは、外側面34a1から取得した像を方向B2−B1すなわちシリンドリカルレンズ34aの幅方向に圧縮して、シリンドリカルレンズ34bに送る。シリンドリカルレンズ34bは、シリンドリカルレンズ34aより送られ、外側面34b1から取得した像をさらに方向L2−L1すなわちシリンドリカルレンズ34bの幅方向に圧縮して、二次元CCDイメージセンサ35に送る。これにより、二次元CCDイメージセンサ35は、シリンドリカルレンズ34aの外側面34a1から取得された像全体を画像化することができる。
また、撮像ユニット33の二次元CCDイメージセンサ35は、制御手段20と電気的に接続されており、シリンドリカルレンズ34a及びシリンドリカルレンズ34bを介して取得した像を二次元画像として制御手段20に送る。
また、この発明の実施の形態3に係るロボットハンド用フィンガ103のその他の構成及び動作は、実施の形態1と同様であるため、説明を省略する。
また、この発明の実施の形態3に係るロボットハンド用フィンガ103のその他の構成及び動作は、実施の形態1と同様であるため、説明を省略する。
このように、実施の形態3におけるロボットハンド用フィンガ103において、上記実施の形態1のロボットハンド用フィンガ101と同様な効果が得られる。
また、実施の形態1のロボットハンド用フィンガ101では、レンズ14aの凸面14a1が凸状の形状を有しているため、把持部A1が指先等の凸状になった部位に限られていた。しかしながら、実施の形態3のロボットハンド用フィンガ103では、シリンドリカルレンズ34aを使用することによって、円筒面のような部位にも把持部A3を設定することができる。これにより、ロボットハンド1は、対象物10の把持について、指先だけを使用した把持でなく、指部分3全体及びハンド本体2を使用した把持の制御が可能になり、緻密な制御が可能になる。
また、実施の形態1のロボットハンド用フィンガ101では、レンズ14aの凸面14a1が凸状の形状を有しているため、把持部A1が指先等の凸状になった部位に限られていた。しかしながら、実施の形態3のロボットハンド用フィンガ103では、シリンドリカルレンズ34aを使用することによって、円筒面のような部位にも把持部A3を設定することができる。これにより、ロボットハンド1は、対象物10の把持について、指先だけを使用した把持でなく、指部分3全体及びハンド本体2を使用した把持の制御が可能になり、緻密な制御が可能になる。
また、実施の形態1〜3の撮像ユニット13、23及び33において、レンズ14a、24a〜24c及び34aにより投影される像を取得する手段として、撮像装置である二次元CCDイメージセンサ15、25及び35を使用していたが、これに限定されるものではない。ロボットハンド用フィンガ101〜103と対象物10との接触のみを検出すればよい場合は、二次元CCDイメージセンサ15、25及び35の代わりに、レンズ14a、24a〜24c及び34aを透過する光の強度を検出することのできる光強度検出装置を使用し、検出された光の強度の変化から対象物10との接触を検出してもよい。
また、実施の形態1〜3の撮像ユニット13、23及び33において、レンズ14a、24a〜24c及び34aは、フィンガ本体11、21及び31における外表面11d,21d及び外側面31dに連続する曲面を形成するようにして配置されていたが、これに限定されるものではない。レンズ14a、24a〜24c及び34aをフィンガ本体11、21及び31における外表面11d,21d及び外側面31dより僅かに窪ませて配置し、この窪みに光透過性弾性層12及び32を設けてもよい。
また、実施の形態1〜3の撮像ユニット13、23及び33において、レンズ14a、24a〜24c及び34aは、フィンガ本体11、21及び31における外表面11d,21d及び外側面31dに連続する曲面を形成するようにして配置されていたが、これに限定されるものではない。レンズ14a、24a〜24c及び34aをフィンガ本体11、21及び31における外表面11d,21d及び外側面31dより僅かに窪ませて配置し、この窪みに光透過性弾性層12及び32を設けてもよい。
また、実施の形態1及び2の撮像ユニット13及び23において、凸面を有するレンズ14a及び24a〜24cを使用していたが、これに限定されるものではなく、魚眼レンズを使用してもよい。これにより、レンズ14a及び24a〜24cの視野角が180°と広くなり、撮像ユニット13及び23の撮像可能な領域が広くなるため、把持部A1及びA2をさらに広く設定することができる。さらに、魚眼レンズは、視野角が180°と広いため、撮像ユニット13及び23の画像による、把持部A1及びA2への対象物10の接近の検出が容易になる。さらに、凸状の外表面を構成するものであれば凸レンズに限らず、凹メニスカスレンズを用いてもよい。
また、実施の形態1〜3の撮像ユニット13、23及び33において、レンズ14a、24a〜24c及び34aが、フィンガ本体11、21及び31の把持部A1〜A3全体を覆うようにして設けられていたが、これに限定されるものではない。レンズ14a、24a〜24c及び34aをフィンガ本体11、21及び31の把持部A1〜A3より小さいものとし、レンズ14a、24a〜24c及び34aの視野内にフィンガ本体11、21及び31、又は光透過性弾性層12及び32の把持部A1〜A3全体が含まれるようにしてもよい。
また、実施の形態1及び2において、光透過性弾性層12は一様な厚さで形成されていたが、これに限定されるものではない。光透過性弾性層12は、把持部A1及びA2を中心とする凸状をしたレンズを形成してもよい。これにより、撮像ユニット13及び23のレンズ14a及び24a〜24cへの集光性を高めることができる。
また、実施の形態2では、撮像ユニット23に複数のレンズ24a、24b、24cを設けるようにしたが、図7に示すように複数のレンズ24a、24b、24c毎に撮像ユニット23a、23b、23cを構成し、各撮像ユニット23a、23b、23cから得られた画像情報を制御手段20で合成してフィンガ102と対象物10との接触位置を検出するようにしてもよい。
また、実施の形態1及び2において、光透過性弾性層12は一様な厚さで形成されていたが、これに限定されるものではない。光透過性弾性層12は、把持部A1及びA2を中心とする凸状をしたレンズを形成してもよい。これにより、撮像ユニット13及び23のレンズ14a及び24a〜24cへの集光性を高めることができる。
また、実施の形態2では、撮像ユニット23に複数のレンズ24a、24b、24cを設けるようにしたが、図7に示すように複数のレンズ24a、24b、24c毎に撮像ユニット23a、23b、23cを構成し、各撮像ユニット23a、23b、23cから得られた画像情報を制御手段20で合成してフィンガ102と対象物10との接触位置を検出するようにしてもよい。
10 対象物、11,21,31 フィンガ本体(支持部材)、11c,21c、31e 開口(支持部材の開口)、12,32 光透過性弾性層、14a レンズ(レンズ体)、14a1 凸面(レンズ体の外表面)、15,25,35 二次元CCDイメージセンサ(光検出手段、撮像装置)、24a,24b,24c レンズ(レンズ体、複数のレンズ)、24a1,24b1,24c1 凸面(複数のレンズの外表面)、34a シリンドリカルレンズ(レンズ体)、34a1 外側面(シリンドリカルレンズの外表面)、101,102,103 ロボットハンド用フィンガ、A1,A2,A3 把持部。
Claims (6)
- 把持する対象物に対して接触する把持部を有するロボットハンド用フィンガであって、
前記把持部に開口が形成された支持部材と、
前記開口に設けられ、前記開口から外方に突出する凸状をした外表面を有するレンズ体と、
前記支持部材の内部に設けられて、前記レンズ体を透過する光を検出する光検出手段と
を備えるロボットハンド用フィンガ。 - 前記レンズ体の前記外表面を少なくとも覆い、光透過性及び弾性を有する材料により形成される光透過性弾性層をさらに備える
請求項1に記載のロボットハンド用フィンガ。 - 前記光検出手段は、前記レンズ体によって投影される像を画像化する撮像装置である
請求項1または2に記載のロボットハンド用フィンガ。 - 前記光検出手段は、前記レンズ体を透過する光の強度を検出する光強度検出装置である
請求項1または2に記載のロボットハンド用フィンガ。 - 前記レンズ体は、複数の凸状の外表面を有するレンズからなる
請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボットハンド用フィンガ。 - 前記レンズ体は、シリンドリカルレンズである
請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボットハンド用フィンガ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009072319A JP2010221359A (ja) | 2009-03-24 | 2009-03-24 | ロボットハンド用フィンガ |
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Publication Number | Publication Date |
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JP (1) | JP2010221359A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013248729A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America Inc | 非接触式光学距離及び触覚を感知する装置及び方法 |
JP2019059016A (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-18 | トヨタ リサーチ インスティテュート,インコーポレイティド | ロボットグリッパー指 |
WO2023223403A1 (ja) * | 2022-05-17 | 2023-11-23 | 三菱電機株式会社 | 固定状況判定システム、グローブ、情報処理装置、固定状況判定方法、および、固定状況判定プログラム |
-
2009
- 2009-03-24 JP JP2009072319A patent/JP2010221359A/ja active Pending
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JP7179556B2 (ja) | 2017-09-26 | 2022-11-29 | トヨタ リサーチ インスティテュート,インコーポレイティド | ロボットグリッパー指 |
WO2023223403A1 (ja) * | 2022-05-17 | 2023-11-23 | 三菱電機株式会社 | 固定状況判定システム、グローブ、情報処理装置、固定状況判定方法、および、固定状況判定プログラム |
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