JP2011058858A - 視覚装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 プレート6の3次元位置を検知することができるが、プレート6の奥に位置するプレート7に形成された穴8の位置を検知することはできない。そこで、カメラ部3によって穴8を視認することができる位置まで視認装置1を下げ、この状態で反射機構部2の前面に設けたリング状のLED照明装置9から発せられプレート7で第3の方向に反射した光L3は、前記ハーフミラー21b、22bを透過し前記感知領域4の結像エリア4cに入光して結像する。これによって目標である穴8の2次元位置(カメラと穴8との水平距離)を検出することができる。
【選択図】 図4
Description
したがって、本発明に係る視覚装置は軽量でしかも極めて扱いやすい視覚装置である。
Claims (5)
- 多関節マニプレータの先端に設けたエンドエフェクタによって加工される目標位置をセンシングする視覚装置であって、
この視覚装置は前記エンドエフェクタの近傍にエンドエフェクタと一体的に移動可能に取り付けられるとともに目標からの光を受ける感知領域を有し、
前記感知領域には前記目標から発せられた第1の方向に発光する第1の光が第1の反射機構を介して入光し、また、前記目標から発せられた第2の方向に発光する第2の光が第2の反射機構を介して入光し、更に、前記目標から発せられた第3の方向に発光する第3の光が反射せずに入光することを特徴とする視覚装置。 - 請求項1に記載の視覚装置において、前記感知領域は複数の領域に分けられ、それぞれの分割された領域に対応して前記第1、第2及び第3の光が入光することを特徴とする視覚装置。
- 請求項1または請求項2に記載の視覚装置において、前記第1及び第2の反射機構は、全反射ミラーとハーフミラーを備え、ハーフミラーは前記第3の光が透過するものであることを特徴とする視覚装置。
- 請求項1乃至請求項3の何れかに記載の視覚装置において、前記感知領域に入光する前記第1及び第2の光は異なる波長成分の光であることを特徴とする視覚装置。
- 請求項1乃至請求項4の何れかに記載の視覚装置において、前記第1及び第2の光から目標の3次元的位置を検知し、前記第3の光から目標の2次元的位置を検知することを特徴とする視覚装置。
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