JP2008142824A - 部材着脱方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】締付ソケット230とセンシングユニット240とは、略同一円周上に配置され、センシングユニット240の光軸Yを軸Xに略一致させた状態において、センシングユニット240がねじSの着脱位置を光学的に検出し、次いでソケット切換機構200が回転し締付ソケット230の移動可能な方向を軸Xに略一致させ、次いでフィード機構300が締付ソケット230を軸Xの方向に押し出すことでねじSを着脱することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施形態に係るねじ締め付け装置1の概要の一例を示す図である。図2は、締付ソケット230付近の概要の一例を示す図である。図1には、ねじ締め付け装置1が示されている。このねじ締め付け装置1は、ロボット100、ソケット切換機構200、フィード機構300および締付ナットランナー400を備えている。ここで、符号Xは、締付ナットランナー400の回転部410の軸である。また、符号Yは、センシングユニット240の光軸である。さらに、符号Zは、締付ソケット230の軸である。
締付ソケット230の詳細な構成について主に図2を参照して説明する。締付ソケット230は、ソケット231、ソケットビット部232、フローティング機構233、ソケットフィード機構234、ソケットリターン機構235、ジョイント部236および回転軸237を備えている。
ソケット切換用モータ210の詳細な構成について主に図2を参照して説明する。
フィード機構300の詳細な構成について主に図2を参照して説明する。
次に、上記のような構成を有するねじ締め付け装置1の締め付け動作の一例について図を参照して説明する。図3は、ソケットフォルダ220を矢印A方向に回転させた図である。図4は、フィード機構300を前進させた図である。図5は、フィード機構300を後退させた図である。
この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、取り付けられている部材を取り外す装置としてもよい。この場合、取り付けられている部材がねじSのとき、センシングユニット240で取り付けられているねじSを検出し、図1で矢印C方向に回転していた回転部410を逆方向に回転させ、ねじSを取り外す。
Claims (5)
- 移動手段と、
前記移動手段に対して回転可能な切換手段と、
前記切換手段に設けられ、部材を着脱するとともに前後に移動可能な部材着脱手段と、
前記切換手段に設けられ、前記部材の着脱位置を光学的に検出する光学検出手段と、
所定の軸方向に前記部材着脱手段を押し出す押し出し手段とを備え、
前記部材着脱手段と前記光学検出手段とは、略同一円周上に配置され、
前記光学検出手段の光軸を前記所定の軸に略一致させた状態において、前記光学検出手段が前記部材の着脱位置を光学的に検出し、次いで前記切換手段が回転し前記部材着脱手段の移動可能な方向を前記所定の軸に略一致させ、次いで前記押し出し手段が前記部材着脱手段を前記所定の軸方向に押し出すことで前記部材を着脱することを特徴とする部材着脱装置。 - 前記部材着脱手段を複数備え、
前記複数の部材着脱手段は、前記略同一円周上に配置されていることを特徴とする請求項1に記載の部材着脱装置。 - 前記部材着脱手段に設けられ、ねじ構造を有する部材を締め付ける締め付け手段と、
前記押し出し手段に設けられ、前記締め付け手段を回転させる回転駆動手段とを備え、
前記回転駆動手段は、前記部材着脱手段を前記所定の軸方向に押し出すとともに前記締め付け手段を前記所定の軸回りに回転させることで前記ねじ構造を有する部材を締め付けることを特徴とする請求項1または2に記載の部材着脱装置。 - 移動手段と、
前記移動手段に対して回転可能な切換手段と、
前記切換手段に設けられ、部材を着脱するとともに前後に移動可能な部材着脱手段と、
前記切換手段に設けられ、前記部材の着脱位置を光学的に検出する光学検出手段と、
所定の軸方向に前記部材着脱手段を押し出す押し出し手段とを備えた部材着脱装置において、
前記部材着脱手段と前記光学検出手段とは、略同一円周上に配置され、
前記光学検出手段の光軸を前記所定の軸に略一致させた状態において、前記光学検出手段が前記部材の着脱位置を光学的に検出するステップと、
次いで前記切り替え手段が回転し前記部材着脱手段の移動可能な方向を前記所定の軸に略一致させるステップと、
次いで前記押し出し手段が前記部材着脱手段を前記所定の軸方向に押し出すステップとを有することを特徴とする部材着脱方法。 - 前記部材着脱手段は、ねじ構造を有する部材を締め付ける締め付け手段を備え、
前記押し出し手段は、前記締め付け手段を回転させる回転駆動手段を備え、
前記押し出すステップにおいて、
前記回転駆動手段は、前記部材着脱手段を前記所定の軸方向に押し出し、
前記締め付け手段を前記所定の軸回りに回転させることで、前記ねじ構造を有する部材の締め付けが行われることを特徴とする請求項4に記載の部材着脱方法。
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