JP2009178829A - 作業装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】タイヤ組み付け装置10は、タイヤセットロボット20と、ナット締め付けロボット22と、ナットランナユニット24が装着されるバランサ機構26とを備える。バランサ機構26は、重量物であるナットランナユニット24の重量を保持し、且つ前記ナットランナユニット24を移動自在に装着する。ナット締め付けロボット22を構成する手首部54には、ナットランナユニット24に着脱可能に連結される把持部56が装着され、前記ナット締め付けロボット22は、バランサ機構26に保持されている前記ナットランナユニット24を自動操作する。
【選択図】図1
Description
12、82、102…組み立てライン 14…自動車車体
16…搬送路 18…ハブボルト
20…タイヤセットロボット 22…ナット締め付けロボット
24…ナットランナユニット 26、84…バランサ機構
28a、28b…取り付け部位 30…タイヤ投入コンベヤ
32…ナット 36…ナット置き台
38…ナット整列ロボット 40、50…ロボット本体
48a、48b…カメラ 56…把持部
60…ナットランナ 62…アタッチメント部
70、74…画像処理装置 74…主制御装置
86…バランサコントローラ 88…制御部
90…力演算部 92、108…力覚センサ
104…多関節ロボット W…タイヤ
Claims (6)
- ワークに対して作業を行う作業ユニットと、
前記作業ユニットの重量を保持し、且つ前記作業ユニットを移動自在に装着する第1作業機構と、
前記作業ユニット又は前記第1作業機構の一部に着脱可能に連結され、該作業ユニットを前記作業に沿って自動操作する第2作業機構と、
を備えることを特徴とする作業装置。 - 請求項1記載の作業装置において、前記第1作業機構は、バランサ機構又は多関節ロボットを備えることを特徴とする作業装置。
- 請求項1又は2記載の作業装置において、前記作業ユニットは、タイヤが装着される車両のハブボルトに対してナットを自動的に締め付けるナットランナを備えることを特徴とする作業装置。
- ワークに対して作業を行う作業ユニットを、前記作業ユニットの重量を保持し、且つ前記作業ユニットを移動自在な第1作業機構に装着する工程と、
第2作業機構を、前記作業ユニット又は前記第1作業機構の一部に着脱可能に連結する工程と、
前記第1作業機構に装着されている前記作業ユニットを、前記第2作業機構により前記作業に沿って自動操作する工程と、
を有することを特徴とする作業方法。 - 請求項4記載の作業方法において、前記第1作業機構は、バランサ機構又は多関節ロボットを有することを特徴とする作業方法。
- 請求項4又は5記載の作業方法において、前記作業ユニットは、タイヤが装着される車両のハブボルトに対してナットを自動的に締め付けるナットランナを有することを特徴とする作業方法。
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