JP4484862B2 - 部材取り外し方法および装置 - Google Patents

Description

本発明は、部材取り外し方法および装置に関する。

例えば、従来の部材取り外し装置は、ねじ構造を有する部材を取り外すための機構および動力源を備え、この動力源の作用により、部材着脱装置の保持部が保持しているねじ構造を有する部材を取り外している。このような技術については、例えば特許文献１に記載されている。

特開２００３−９４２６１

しかしながら、このようなねじ取り外し装置では、ねじ構造を有する部材を取り外す機構が動力により動作する機構で構成されているため、装置が大型化し、装置にかかる費用が増大するという問題があった。

この発明は、上述した従来の問題点を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、汎用性が高く、装置を小型化することができ、装置にかかる費用を低減することができる部材取り外し方法および装置を提供することにある。

請求項１に記載の発明は、ねじ構造を有する部材を着脱する部材着脱装置からねじ構造を有する部材を取り外す部材取り外し装置であって、開口部を設けたベース部材と、このベース部材に接続され、弾性体を備えた一対の開閉部材とを備え、一対の開閉部材は、開口部を挟んだ位置に配置され、一対の開閉部材の近接側端の間の距離は、ねじ構造を有する部材のねじ構造部分の軸径より短く設定され、ねじ構造を有する部材が一対の開閉部材の間に差し込まれると、一対の開閉部材は開き、ねじ構造を有する部材が差し込まれた状態からねじ構造を有する部材が抜き出されようとすると、一対の開閉部材の近接側端は、弾性体の作用によりねじ構造を有する部材のねじ構造部分を把持することを特徴とする。

ここで、『ねじ構造を有する部材』とは、円柱の側面に螺旋(らせん)状に数本の溝を刻んだ部材をいい、物をしめつけて固定したりするのに使う部材である。ねじ構造を有する部材としては、例えば、ボルト、ビス、タッピングビスなどがある。

また、ここで、『弾性体』とは、弾性をもっている物体をいい、外力で変形した物体が力を取り去ると元に戻ろうとする部材である。弾性体としては、例えば、ばね、ゴムなどがある。

このように構成することで、ねじ構造を有する部材を取り外す機構が動力を必要としない機構であるため簡素な機構で構成でき、軸径が異なるねじ構造を有する部材に対して同一の構成で対応することができる。その結果、汎用性が高く、装置を小型化することができ、装置にかかる費用を低減することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、一対の開閉部材の近接側端にそれぞれ切り込み部を設け、この切り込み部がねじ構造を有する部材のねじ構造部分を把持することを特徴とする。

このように構成することで、近接側端に切り込み部がなく近接側端が直線である場合に比べて、近接側端に切り込み部があることにより、ねじ構造を有する部材のねじ構造部分と開閉部材との接する部分が多くなるため、ねじ構造を有する部材を把持しやすくなる。

請求項３に記載の発明は、ねじ構造を有する部材を着脱する部材着脱装置からねじ構造を有する部材を取り外す部材取り外し方法であって、開口部を設けたベース部材と、このベース部材に接続され、弾性体を備えた一対の開閉部材とを備えた部材取り外し装置において、一対の開閉部材は、開口部を挟んだ位置に配置され、一対の開閉部材の近接側端の間の距離は、ねじ構造を有する部材のねじ構造部分の軸径より短く設定され、ねじ構造を有する部材が一対の開閉部材の間に差し込まれると、一対の開閉部材が開くステップと、ねじ構造を有する部材が差し込まれた状態からねじ構造を有する部材が抜き出されようとすると、一対の開閉部材の近接側端が、弾性体の作用によりねじ構造を有する部材のねじ構造部分を把持するステップとを有することを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、ねじ構造を有する部材を取り外す機構が動力を必要としない機構であるため簡素な機構で構成でき、軸径が異なるねじ構造を有する部材に対して同一の構成で対応することができる。その結果、汎用性が高く、装置を小型化することができ、装置にかかる費用を低減することができる。

請求項２に記載の発明によれば、近接側端に切り込み部がなく近接側端が直線である場合に比べて、近接側端に切り込み部があることにより、ねじ構造を有する部材のねじ構造部分と開閉部材との接する部分が多くなるため、ねじ構造を有する部材を把持しやすくなる。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

（ねじ取り外し装置１の構成）
図１は、本発明の実施形態に係るねじ取り外し装置１の概要の一例を示す側面図である。図２は、矢印Ｘ方向から見たねじ取り外し装置１の概要を示す図である。図３は、矢印Ｘ方向から見たねじ取り外し装置１の概要を示す斜視図である。図４は、本発明の実施形態に係るねじ取り外し装置１の概要を示す上面図である。図１には、ねじ取り外し装置（部材取り外し装置）１が示されている。このねじ取り外し装置１は、板状部材（ベース部材）１００、蝶番（開閉部材）１１０、把持部材１２０を備えている。なお、図２では、板状部材１００を省略して図示している。

ここで、図１の符号２３１は、ねじ（ねじ構造を有する部材）Ｓを保持するソケットである。このソケット２３１に保持されたねじＳには、ワッシャーＷが装着されている。このワッシャーＷは、図示省略した略円形の開口部を設けており、この開口部にねじＳのねじ構造部分が挿入されて、ねじＳに装着している。すなわち、ワッシャーＷの開口部がねじＳのねじ構造部分の軸径よりも小さく形成されているため、ねじＳを保持しているソケット２３１を下方に向けたとしても、ワッシャーＷがねじＳから落下することはなく、ワッシャーＷがねじＳに装着されている。ワッシャーＷは、ねじＳが所定の位置に締めつけられた後、ねじＳが緩むのを防止する。

板状部材１００は、図４に示すように、後述するねじ締め付け装置（部材着脱装置）２が備えた複数のソケット２３１に対応する位置、すなわち板状部材１００上において略同一円周上に、複数の開口部１０１およびねじ供給部１０２を設けている。そのため、全てのソケット２３１にねじＳを一度に供給することができ、全てのソケット２３１からねじＳを一度に取り外すことができる。

開口部１０１は、ソケット２３１の径より大きく略四角形に形成されている。そのため、ソケット２３１が開口部１０１に差し込まれ、開口部１０１から抜き出されても、ソケット２３１が板状部材１００と接触することはない。ねじ供給部１０２は、ねじ締め付け装置２にねじＳを供給する。

一対の蝶番１１０は、板状部材１００の底面で開口部１０１を挟んで対向する位置にそれぞれ備えられている。蝶番１１０は、２つの金属板１１１、１１２およびばね（弾性体）１１３を備えた回転軸１１４を備えている。ここで、ばね１１３は、図２および図３に示すように、ねじりコイルばねである。蝶番１１０は、金属板１１２が板状部材１００の底面に設けられており、ねじＳが一対の蝶番１１０の間に差し込まれると、ばね１１３の作用により金属板１１１は回転軸１１４を中心として回動する。

一対の把持部材１２０は、それぞれ金属板１１１の上面に設けられており、それぞれの近接側端に略三角形に形成された切り込み部１２１を設けるとともに、テーパー加工が施されている。一対の把持部材１２０のそれぞれの近接側端の間の距離は、ねじＳのねじ構造部分の軸径よりも短くなるように備えられている。

そのため、ねじＳが一対の把持部材１２０の間に差し込まれると、把持部材１２０はねじＳにより下方に押され、把持部材１２０を設けている金属板１１１が回転軸１１４を中心として回動する。そして、ねじＳが一対の把持部材１２０の間に差し込まれた後抜き出されようとすると、一対の把持部材１２０の切り込み部１２１は、ばね１１３の作用によりねじＳのねじ溝に入り込み、ねじＳを把持する。このように、切り込み部１２１はねじＳのねじ溝に入り込むが、近接側端にテーパー加工を施すことによって、切り込み部１２１がねじＳのねじ溝に入り易くなり、ねじＳを把持し易くなる。

（ねじ締め付け装置２の構成）
図５は、ねじ締め付け装置２の概要の一例を示す図である。図６は、締付ソケット２３０付近の概要の一例を示す図である。なお、図５および図６では、ワッシャーＷを省略して図示している。図５には、ねじ締め付け装置２が示されている。このねじ締め付け装置２は、ロボット２０１、ソケット切換機構２０２、フィード機構２０３および締付ナットランナー２０４を備えている。

ロボット２０１は、ロボットアーム部２０１ａおよびロボット取付ブラケット２０１ｂを備えている。ロボット２０１は、図示省略した制御装置および駆動装置の作用によりセンシングユニット２４０を取り付け位置付近またはソケット２３１をねじ取り外し装置１付近に移動させる。また、ロボット２０１は、ソケット２３１が保持するねじＳをねじ取り外し装置１で取り外すとき、図示省略した制御装置および駆動装置の作用によりソケット２３１を開口部１０１に差し込み、その差し込んだソケット２３１を開口部１０１から抜き出す。

ロボットアーム部２０１ａは、複数の棒状部材と複数の関節を備えており、ねじＳの取り付け位置に障害物を回避しつつ後述するソケット２３１を誘導する。ロボット取付ブラケット２０１ｂは、ロボットアーム部２０１ａの先端部で、ねじ締め付け装置２の前方（図５左方向）から見て締付ナットランナー２０４の左右に一対設けられており、ソケット切換機構２０２およびフィード機構２０３と接続している。

ソケット切換機構２０２は、ロボット取付ブラケット２０１ｂを介してアーム部２０１ａと接続されており、ソケット切換用モータ２１０、ソケットフォルダ２２０、締付ソケット２３０およびセンシングユニット２４０を備えている。また、ソケット切換機構２０２は、矢印Ａ方向または矢印Ｂ方向に回転することによりセンシングユニット２４０から締付ソケット２３０へ切り換える。そして、締付ソケット２３０に切り換えた後、ソケット切換機構２０２は、矢印Ａ方向または矢印Ｂ方向に回転することにより切り換えられた締付ソケット２３０からセンシングユニット２４０へ切り換える。

ソケット切換用モータ２１０は、図６に示すように、ソケット切換用モータ２１０の下面が後述するフィードシリンダー２０３ａに固定されている。すなわち、ソケット切換用モータ２１０は、フィードシリンダー２０３ａを介してロボット取付ブラケット２０１ｂに固定されている。ソケット切換用モータ２１０は、図６に示すように、サーボモータ２１１および減速機２１２を備えている。ソケット切換用モータ２１０は、制御されて駆動することによってソケット切換用モータ２１０の先端部に接続されているソケットフォルダ２２０を矢印Ａ方向または矢印Ｂ方向に回転させる。

サーボモータ２１１は、図示省略したサーボ機構の制御信号に従って動力を発生し、制御されて駆動する。サーボモータ２１１の種類としては、電動機、油圧モータ、気圧モータなどがある。減速機２１１は、サーボモータ２１１の回転速度を減速させ、ソケットフォルダ２２０を回転させるのに適当な速度にする。

ソケットフォルダ２２０は、ソケット切換用モータ２１０の先端部に設けられ、略円筒体に成型されており、その円筒体に成型されている部材の周りに６個の締付ソケット２３０と１個のセンシングユニット２４０とを設けている。ここで、６個の締付ソケット２３０とセンシングユニット２４０は、略同一円周上に配置されている。また、ソケットフォルダ２２０は、締付ソケット２３０を着脱自在に設けている。

締付ソケット２３０は、ソケットフォルダ２２０に設けられ、図６に示すように、ソケット２３１、ソケットビット部２３２、フローティング機構２３３、ソケットフィード機構２３４、ソケットリターン機構２３５、ジョイント部２３６および回転軸２３７を備えている。締付ソケット２３０は、フィード機構２０３の作用により前進し（図５左方向）、後退する（図５右方向）。

ソケット２３１は、締付ソケット２３０の先端部に配置されており、ねじＳを保持するとともに、所定の位置にねじＳを締め付ける。また、ソケット２３１は、ねじを保持する部分が磁石で構成されているので、ねじＳを保持する際磁力により容易に保持することができるとともに、ねじＳを締め付けた後または把持部材１２０にねじＳを把持された後容易に分離することができる。ソケットビット部２３２は、ソケット２３１を把持する。ソケットビット部２３２は、ソケット２３１を着脱自在に把持しているため、締め付ける部材に合わせてソケット２３１を交換し適切な部材を締め付けることができる。

フローティング機構２３３は、図６に示すように、スプリング２３３ａを備えており、ソケット２３１を前方に押し付けるとともに、フィード機構２０３に押されることによるねじＳへの過負荷を吸収する。ソケットフィード機構２３４は、図６に示すように、ボールスプライン２３４ａを備えており、回転軸２３７を直線運動させるとともに回転力を伝達させる。これにより、回転軸２３７が前後に移動して回転し、回転軸２３７を介してソケット２３１を前後に移動させて回転させる。

ソケットリターン機構２３５は、図６に示すように、スプリング２３５ａを備えており、ねじＳを締め付けた後、フィード機構２０３の作用により締付ナットランナー２０４が後退（図６右方向）すると、それに伴ってソケット２３１を後退させる。なお、図５では、スプリング２３５ａを省略して図示している。ジョイント部２３６は、締付ソケット２３０の後端部に配置されており、締付ナットランナー２０４の回転部２０４ａと結合し、回転部２０４ａの回転力を回転軸２３７に伝達する。

センシングユニット２４０は、ソケットフォルダ２２０に設けられ、締付ソケット２３０と略同一円周上に配置されている。また、センシングユニット２４０は、ＣＣＤカメラを備えており、そのＣＣＤカメラで撮影された画像が図示省略した画像解析装置で解析されることで、ねじＳの取り付け位置の検出が行われる。そして、その検出結果に基づいてロボット２０１の位置が補正される。

この補正動作の一例としては、図示省略した制御装置が、センシングユニット２４０により検出されたねじＳの取り付け位置の位置データとセンシングユニット２４０の光軸の位置データとを比較し補正値を求め、その補正値に基づきねじＳの取り付け位置とセンシングユニット２４０の光軸とが略一致する位置にロボット２０１を移動させる例を挙げることができる。

フィード機構２０３は、ロボット２０１に接続され固定されており、制御されて駆動することによって、フィード機構２０３に設けられている締付ナットランナー２０４を前進させ（図５左方向）、後退させる（図５右方向）。そのため、フィード機構２０３は、締付ナットランナー２０４を介してソケット２３１を前方に押し出し（図５左方向）、後退させる（図５右方向）。

フィード機構２０３は、図６に示すように、一対のフィードシリンダー２０３ａおよび一対のスライドガイド２０３ｃを備えている。一対のフィードシリンダー２０３ａの一方は、フィードシリンダー２０３ａの右側部がねじ締め付け装置２の前方（図５左方向）から見て締付ナットランナー２０４の右側のロボット取付ブラケット２０１ｂの側面に固定されている。また、一対のフィードシリンダー２０３ａの他方は、フィードシリンダー２０３ａの左側部がねじ締め付け装置２の前方（図５左方向）から見て締付ナットランナー２０４の左側のロボット取付ブラケット２０１ｂの側面に固定されている。すなわち、一対のロボット取付ブラケット２０１ｂの対向する側面にそれぞれフィードシリンダー２０３ａが固定されている。

一対のフィードシリンダー２０３ａは、図６に示すように、それぞれのフィードシリンダー２０３ａがピストン２０３ｂを備えており、ピストン２０３ｂを前後に移動させる。ピストン２０３ｂが前後に移動することにより、フィード機構２０３に設けられている締付ナットランナー２０４が前後に移動する。

一対のスライドガイド２０３ｃは、一対のフィードシリンダー２０３ａと同様の位置、すなわち、一対のロボット取付ブラケット２０１ｂの対向する側面にそれぞれスライドガイド２０３ｃが固定されている。一対のスライドガイド２０３ｃは、それぞれのスライドガイド２０３ｃがスライド支柱２０３ｄを備え、穴部２０３ｅを設けている。そして、スライド支柱２０３ｄがスライドガイド２０３ｃの穴部２０３ｅに挿入され前後に摺動することで、フィード機構２０３に設けられている締付ナットランナー２０４が前後に移動する動作を補助する。

締付ナットランナー２０４は、フィード機構２０３に設けられ、センシングユニット２４０の後方（図５右方向）に配置されており、回転部２０４ａを備えている。また、締付ナットランナー２０４は、フィード機構２０３の作用により前進し（図５左方向）、それにより回転部２０４ａとジョイント部２３６が結合し、その後回転部２０４ａが回転することでソケット２３１を回転させねじＳを取り付け位置に締め付ける。なお、回転部２０４ａを締め付ける方向とは逆方向に回転させれば、ねじＳを取り外すことができる。

締付ナットランナー２０４がねじＳを取り付け位置に締め付けているとき、締付ナットランナー２０４は、締付トルクが所定の値以上になると回転部２０４ａの回転を止める。一方、締付ナットランナー２０４がねじＳを取り付け位置に締め付けているとき、締付ナットランナー２０４は、締付トルクが所定の値以上にならず一定の時間が経過すると、ねじＳを取り付け位置に締め付けないまま回転部２０４ａの回転を止める。

回転部２０４ａは、図５ではセンシングユニット２４０の後方（図５右方向）に配置されている。回転部２０４ａの先端は４つに分かれ、その分かれた先端はそれぞれテーパー形状を有した略凸型に成型されている。回転部２０４ａは、フィード機構２０３の作用により前進し、ジョイント部２３６と結合し、その後回転部２０４ａが回転することでねじＳを取り付け位置に締め付ける。このとき、回転部２０４ａの凹凸がジョイント部２３６の凹凸と噛み合わさり、回転部２０４ａの回転力をジョイント部２３６に伝達する。

ここで、回転部２０４ａが前進しジョイント部２３６と結合するとき、回転部２０４ａの凸部とジョイント部２３６の凸部が接触しても、回転部２０４ａの凸部およびジョイント部２３６の凸部はテーパー形状を有しているため、回転部２０４ａがさらに前進することによって、ジョイント部２３６が回転し、回転部２０４ａの凹凸はジョイント部２３６の凹凸と噛み合うことができる。

（ねじＳがソケット２３１に残る場合の動作例）
ねじ締め付け装置２がねじＳを所定の取り付け位置に締め付けられず、ねじＳがソケット２３１に残る場合について主に図５を参照して説明する。まず、図示省略した制御装置に制御されたロボット２０１が障害物を避けて、ねじＳの取り付け位置付近まで移動する。取り付け位置付近まで移動したら、図５の状態でセンシングユニット２４０は、取り付け位置を光学的に検出する。

そして、センシングユニット２４０の検出結果に基づいて、図示省略した制御装置はロボット２０１の位置を補正する。その位置を補正している間に、ソケット切換用モータ２４０は、ソケットフォルダ２２０を矢印Ａ方向に回転させ、矢印Ａ方向に回転したときの最初の締付ソケット２３０に切り換える。締付ソケット２３０に切り換えた後、フィード機構２０３の作用により締付ナットランナー２０４の回転部２０４ａが、締付ソケット２３０のジョイント部２３６と結合しソケット２３１とともにねじＳを取り付け位置まで押し出す。

そして、締付ナットランナー２０４の回転部２０４ａが回転して、取り付け位置にねじＳを締め付ける。ねじＳを締め付けているとき、締付トルクが所定の値以上になると、回転部２０４ａの回転が止まり、ねじＳの締め付け動作が終了する。ねじＳを取り付け位置に締め付けた後、フィード機構２０３の作用により締付ナットランナー２０４が後退するとともに、ソケット２３１もそれに伴って後退する。以上のような動作がねじ締め付け装置２のねじＳの締め付け動作である。

しかし、締付ナットランナー２０４がねじＳを取り付け位置に締め付けているとき、締付トルクが所定の値以上にならず一定の時間が経過すると、ねじＳを取り付け位置に締め付けないまま回転部２０４ａの回転が止まり、ねじＳの締め付け動作が終了する。ねじＳの締め付け動作が終了した後、フィード機構２０３の作用により締付ナットランナー２０４が後退するとともに、ねじＳを保持したままソケット２３１もそれに伴って後退する。この場合、ねじＳが取り付け位置に締め付けられずソケット２３１に残る。

その後、その他のねじＳに対して上記のような締め付け動作を複数回繰り返し、その他のねじＳを所定の取り付け位置に締め付け、ねじＳの一連の締め付け動作が終了する。このとき、取り付け位置に締め付けられなかったねじＳが複数個残る場合もある。ここで、締め付けトルクが所定の値以上にならないのは、雄ねじと雌ねじが噛み合わない場合や雄ねじまたは雌ねじが破損している場合、あるいは、雄ねじと雌ねじのねじ径が合わない場合などがある。

（ねじ取り外し装置１の動作例）
次に、ねじ取り外し装置１が、ソケット２３１に保持されたねじＳをソケット２３１から取り外す動作の一例について図を参照して説明する。図７は、ねじＳを一対の把持部材１２０の間に差し込んだ図である。図８は、開口部１０１に差し込んだソケット２３１を抜き出した図である。図９は、把持されたねじＳを他のねじＳが押し出す図である。

まず、図７に示すように、ソケット２３１に保持されたねじＳが一対の把持部材１２０の間に差し込まれると（矢印Ｃ方向）、ねじＳが把持部材１２０を下方に押し、把持部材１２０を設けている金属板１１１が回転軸１１４を中心として回動する。そして、ソケット２３１に保持されたねじＳが一対の把持部材１２０の間に差し込まれた後、ソケット２３１を抜き出そうとすると、ばね１１３の作用により把持部材１２０の切り込み部１２１がねじＳのねじ溝に入り込む。

さらに、図８に示すように、ソケット２３１を抜き出す方向に移動させると（矢印Ｄ方向）、把持部材１２０の切り込み部１２１がねじＳを把持し、ねじＳをソケット２３１から取り外す。そして、把持部材１２０はねじＳを把持し続ける。その後、図９に示すように、次のねじＳを取り外すとき、次のねじＳが一対の把持部材１２０の間に差し込まれると、把持部材１２０が把持し続けていたねじＳを排出する。そして、次のねじＳを取り外す動作が行われる。

このように、次のねじＳを取り外すとき、次のねじＳが把持し続けていたねじＳを排出する構成とすることにより、ねじＳを排出するための排出機構および排出するための動力を必要としないため、ねじ取り外し装置１を簡素な機構で構成することができる。その結果、装置を小型化することができ、装置にかかる費用を低減することができる。

この実施形態では、一対の蝶番１１０は、開口部１０１を挟んだ位置に配置され、一対蝶番１１０に設けられた把持部材１２０の間の距離は、ねじＳの軸径より短く設定され、ねじＳが一対の把持部材１２０の間に差し込まれると、一対の把持部材１２０の近接側端は、ばね１１３を中心として回動し、ねじＳが差し込まれた状態からねじＳが抜き出されようとすると、把持部材１２０の切り込み部１２１は、ばね１１３の作用によりねじＳを把持する。

この実施形態によれば、簡素な機構で構成され、軸径が異なるねじに対して同一の構成で対応することができる。その結果、汎用性が高く、ねじ取り外し装置を小型化することができ、ねじ取り外し装置にかかる費用を低減することができる。

（その他の実施形態）
なお、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、外部の駆動装置によりねじ取り外し装置１を駆動させて把持部材１２０を開閉自在とし、把持部材１２０がねじＳを把持した後、外部の駆動装置を駆動することにより把持部材１２０を開き、把持したねじＳを排出する構成としてもよい。

また、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、ばね１１３の弾性力を上記実施形態よりも弱くしておき、把持部材１２０がねじＳを把持した後、把持したねじＳの自重によりねじＳを排出する構成としてもよい。

さらに、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、切り込み部１２１の形状を略半円形、略弓形または略四角形とする構成としてもよい。

本発明は、例えば、所定の位置にねじ構造を有する部材を取り付ける部材取り付け装置から部材を取り外す部材取り外し装置の改良技術として利用することができる。

ねじ取り外し装置の概要の一例を示す側面図である。 矢印Ｘ方向から見たねじ取り外し装置の概要を示す図である。 矢印Ｘ方向から見たねじ取り外し装置の概要を示す斜視図である。 ねじ取り外し装置の概要を示す上面図である。 ねじ取り付け装置の概要の一例を示す図である。 締付ソケット付近の概要の一例を示す図である。 ねじを一対の把持部材の間に差し込んだ図である。 開口部に差し込んだソケットを抜き出した図である。 把持されたねじを他のねじが押し出す図である。

符号の説明

１…ねじ取り外し装置、２…ねじ締め付け装置、１００…板状部材、１０１…開口部、１１０…蝶番、１１３…ばね、１２１…切込み部、Ｓ…ねじ。

Claims (3)

1. ねじ構造を有する部材を着脱する部材着脱装置から前記ねじ構造を有する部材を取り外す部材取り外し装置であって、
   開口部を設けたベース部材と、
   前記ベース部材に接続され、弾性体を備えた一対の開閉部材とを備え、
   前記一対の開閉部材は、前記開口部を挟んだ位置に配置され、
   前記一対の開閉部材の近接側端の間の距離は、前記ねじ構造を有する部材のねじ構造部分の軸径より短く設定され、
   前記ねじ構造を有する部材が前記一対の開閉部材の間に差し込まれると、前記一対の開閉部材は開き、
   前記ねじ構造を有する部材が差し込まれた状態から前記ねじ構造を有する部材が抜き出されようとすると、前記一対の開閉部材の近接側端は、前記弾性体の作用により前記ねじ構造を有する部材のねじ構造部分を把持することを特徴とする部材取り外し装置。
2. 前記一対の開閉部材の近接側端にそれぞれ切り込み部を設け、
   前記切り込み部が前記ねじ構造を有する部材のねじ構造部分を把持することを特徴とする請求項１に記載の部材取り外し装置。
3. ねじ構造を有する部材を着脱する部材着脱装置から前記ねじ構造を有する部材を取り外す部材取り外し方法であって、
   開口部を設けたベース部材と、
   前記ベース部材に接続され、弾性体を備えた一対の開閉部材とを備えた部材取り外し装置において、
   前記一対の開閉部材は、前記開口部を挟んだ位置に配置され、
   前記一対の開閉部材の近接側端の間の距離は、前記ねじ構造を有する部材のねじ構造部分の軸径より短く設定され、
   前記ねじ構造を有する部材が前記一対の開閉部材の間に差し込まれると、前記一対の開閉部材が開くステップと、
   前記ねじ構造を有する部材が差し込まれた状態から前記ねじ構造を有する部材が抜き出されようとすると、前記一対の開閉部材の近接側端が、前記弾性体の作用により前記ねじ構造を有する部材のねじ構造部分を把持するステップとを有することを特徴とする部材取り外し方法。
   
   
   
   
   

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